ST VL53L5CX 飞行时间 8 x 8 多区域测距传感器用户手册
实现 VL53L5CX 超轻驱动程序的软件集成指南
具有宽视野的飞行时间 8 x 8 多区域测距传感器 view
介绍
本用户手册的目的是解释如何实现使用 VL53L5CX Ultra lite 驱动程序 (ULD) 所需的平台层。
图 1. VL53L5CX 传感器模块
参考：
- VL53L5CX 数据表 (DS13754)
- VL53L5CX ULD 用户手册 (UM2884
1 功能描述
1.1 系统结束view
VL53L5CX系统由硬件模块和运行在主机上的ULD软件（VL53L5CX ULD）组成（见下图）。 硬件模块包含飞行时间 (ToF) 传感器。 ST 提供软件驱动程序，在本文档中称为“驱动程序”。 本文档描述了主机可以访问的驱动程序的功能。 这些函数控制传感器并获取测距数据。
图 2. VL53L5CX 系统结束view
ToF 传感器系统
1.1驱动架构和内容
VL53L5CX ULD 包由四个文件夹组成。 驱动程序位于文件夹/VL53L5CX_ULD_API 中。
要正确使用驱动程序，用户需要填写两个 files 位于“平台”文件夹中。
它们包含 I2C 事务的功能以及驱动程序所需的其他功能。 驱动程序架构如下图所示。
图 3. VL53L5CX 驱动程序架构
2 内存要求
1.1 驱动内存
由于 VL53L5CX 是基于 RAM 的传感器，因此需要在开始测距会话之前加载固件。 调用初始化函数时，驱动程序会自动发送固件。
固件使用驱动程序的主要部分（大约 86 KB）。 下表描述了主机所需的典型尺寸
表 1. 典型内存使用
| File | 大小（闪存中的千字节） |
| API | 92.6 |
| 插件Xtalk | 2.4 |
| 插件检测阈值 | 0.4 |
| 插件运动检测器 | 0.2 |
| 全部的 | 95.6 |
注意：总内存可能因每个区域的目标数量和启用的输出而异。 拟议的 值对应于默认的驱动程序设置。 有关详细信息，请参阅用户手册 UM2884。
注意：GCC 中的优化级别（典型内存使用）是 -0 s。
3 平台实现
本章中描述的操作需要由用户执行才能使用驱动程序。 空函数位于“platform.c”中 file
1.1I2C读/写
VL53L5CX 传感器和主机之间的事务由 I2C 处理。 VL53L5CX 数据表（DS13754）中给出了模块引脚排列和原理图。
用户需要实现 I2C 功能来读取和写入数据。 下表列出了最小和最大 I2C 事务。
表 2. I2C 事务大小
| 环境 | 大小（字节） |
| 最小 I2C 读取 | 1 |
| 最大 I2C 读取 | 3100 |
| 最小 I2C 写入 | 1 |
| 最大 I2C 写入 | 32800 |
I2C带宽
当满足以下条件之一时，VL53L5CX 通过 I2C 发送或接收数据：
- 当传感器初始化时。 加载固件并启动例行程序。
- 当主机获取或设置电源模式时。
- 配置、启动或停止传感器时
- 读取测距数据时。
- 对于轮询模式，当主机检查新数据是否准备好时。 根据 I2C 时钟速度，初始化例程可能需要一些时间，因为需要大约 86 KB
加载。 使用特定配置（所有输出启用和每个区域的最大目标数）可能会附加另一个高 I2C 使用率以实现高帧率。 下表给出了几种配置的带宽。
表 3. 几种配置测距期间的 IC2 带宽
| 驱动配置 | 数据包大小（字节） | 带宽（字节/秒） |
| 1 Hz – 分辨率 4×4 – 每个区域 1 个目标
– 仅获取距离 + 目标状态 + 检测到的 nb 目标 |
124 |
124 |
| 1 Hz – 分辨率 8×8 – 每个区域 1 个目标
– 仅获取距离 + 目标状态 + 检测到的 nb 目标 |
316 |
316 |
| 60 Hz – 分辨率 4×4 – 每个区域 4 个目标 – 启用所有输出 | 1008 | 63000 |
| 15 Hz – 分辨率 8×8 – 每个区域 4 个目标 – 启用所有输出 | 3360 | 50909 |
修订历史
表 4. 文档修订历史
| 日期 | 版本 | 更改 |
| 03 年 2021 月 XNUMX 日 | 1 | 初始版本 |
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