TRINAMIC TMCL IDE 软件
规格
- 产品名称：Linux 版 TMCL IDE
- 操作系统：Linux
- 制造商： Trinamic
产品使用说明
下载和安装：
- 转至 Trinamic TMCL IDE 下载页面 并下载适用于 Linux 的 TMCL IDE xxxx.x。
- 打开控制台终端并使用以下命令解压缩下载的文件夹：
mkdir TMCL_IDE
tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE
系统更新：
- 通过在控制台中运行以下命令来更新系统：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
配置 COM 端口：
- 通过添加特定规则防止调制解调器管理器控制 Trinamic 设备的 COM 端口：
sudo adduser dialout
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
- 将以下行添加到 file:
ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- 使用以下命令重新加载设置：
sudo udevadm control --reload-rules
- 或者，您可以使用以下方法清除 modemmanager：
sudo apt-get purge modemmanager
启动程序：
- 导航到 TMCL IDE 所在的目录并通过运行以下命令启动该程序：
./TMCL-IDE.sh
- 您还可以通过单击脚本并将其作为程序执行来运行该脚本。
笔记： 使用 Ubuntu 16.04 测试
常问问题
- Q: 哪些 Linux 版本与 TMCL IDE 兼容？
- A: TMCL IDE 已在 Ubuntu 16.04 上经过测试和验证。它也可能在其他 Linux 发行版上运行，但官方支持 Ubuntu 16.04。
“`
修订版V3.3.0.0 |文档修订版 V3.05 • 2021 年 04 月 XNUMX 日
TMCL-IDE 是一个集成开发环境，用于开发使用 Trinamic 模块和芯片的应用程序。它包含一组工具，用于轻松设置参数、可视化测量数据以及使用 Trinamic 运动控制语言 TMCL™ 开发和调试独立应用程序。TMCL-IDE 可免费使用，可在 Windows 7、Windows 8.x 或 Windows 10 上运行。Linux 版本也免费提供。
介绍
获取 TMCL-IDE
TMCL-IDE 可以从 TRINAMIC 的软件部分免费下载 web地点： https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414。那里总能找到最新版本。
如果需要的话，也可以从那里下载旧版本。
安装 TMCL-IDE
视窗
始终可以下载具有自动安装功能的版本（file名称：TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe）。
下载后 file，只需双击它即可开始安装过程。为了便于安装，我们建议使用此 file.
还有一个非安装版本。这是一个 ZIP 文件 file 包含所有必要的 file下载此文件后 file，将其解压到一个目录。
Linux
Linux 版本可在 GitHub 上找到。请从 TRINAMIC 的软件部分点击 GitHub 链接 web网站。您还可以在这里找到在 Linux 上安装 TMCL-IDE 的详细说明。
支持的接口
为了连接到 Trinamic 模块或 Trinamic 评估板，可以使用不同的接口。这些接口包括 USB、RS232、RS485 和 CAN。每个配备 USB 接口的模块或评估板都可以通过 USB 直接连接。然后它将被 TMCL-IDE 自动识别。
对于配备 RS232 或 RS485 接口的模块，PC 上还需要有适当的接口。可以使用许多标准的现成 RS232 和 RS485 接口。要通过 CAN 总线连接，需要 IDE 支持的 CAN 接口。表 1 包含所有当前支持的 CAN 接口的列表。
启动 TMCL-IDE
在 Windows 上，只需从开始菜单中选择 TMCL-IDE 条目或双击 TMCL-IDE 桌面图标或（主要是如果您使用非安装版本）双击 TMCL-IDE.exe 即可运行 TMCL-IDE file.
在 Linux 上，从命令行或单击运行 TMCL-IDE.sh 脚本。
首先，会出现一个启动画面，显示程序及其所有组件的加载进度。然后，会出现 TMCL-IDE 主窗口。
主窗口
启动 TMCL-IDE 后，主窗口将出现在屏幕上。主窗口包含以下部分：
菜单栏和状态栏
菜单栏位于主窗口的顶部，状态栏位于底部。两个栏都不可移动。
图 2：菜单和状态栏
状态栏左侧显示实际消息，右侧显示当前 TMCL 命令速率，即每秒的请求数和回复数。除此之外，还显示已用内存和 CPU 负载。菜单命令分为五个条目：
• File：快捷键“alt gr + p”允许将实际工具窗口截图为 png file 并保存到剪贴板。
• 工具：调用容器工具。
• 选项：工具窗口移动或行为的属性。
• Views：隐藏或显示中央周围的其他窗口 view.
• 帮助：访问 TRINAMIC YouTube 频道，显示一些系统信息，打开此文档或查找更新。
关于框给出了一个view 组件安装路径。INI file 用于存储所有设置，位于所示的主路径中。工作目录是用户临时路径加上 TMCLIDE。一些组件正在生成日志消息到 file debug.log。您可以点击底部的链接打开此 file 使用系统编辑器 view 并保存内容。
工具栏
在这里您可以找到最需要的常用工具，如固件更新工具、TMCL-PC Host 或几个向导的编译。这些与菜单栏的工具相同。在右上角，您可以通过单击图标打开所有模块的列表，您可以选择任何现有模块到相关工具
点击将调用固件更新工具。刷新给定的固件 file 到模块。
图标将打开设置导出/导入工具。选择一个模块，然后使用 files.
点击将调用 TMCL/PC 主机。此工具可以编写 TMCL 指令，用于控制各个模块及其轴。
使用 调用向导。在向导工具中，您可以选择一个模块来获得一组可用的向导。在 XY 图中绘制最多四个值对。混合来自任何模块的任何轴的任何值。
带工具树的设备
树根条目代表各种串行物理接口的系列：USB、串行通信端口、CAN 以及非物理虚拟模块。每个根条目包含连接的接口，每个接口都是一个或多个连接的 TMC 模块的父级。每个模块都是工具的父级，具体取决于其特性。
鼠标右键单击将打开一个弹出菜单。如果连接了一些相同的模块，那么别名可能是一个有用的项目。别名是模块行中带有可编辑字段的列，因此可以赋予唯一的名称。
如果选择，还会显示 TMCL 历史记录窗口和/或高级工具提示窗口。这些、图标栏和设备树可自由移动，并可按自己的布局排列。
連接
根据模块配备的主机接口，有多种方式将模块连接到 PC。许多（但并非所有）模块都配备 USB 接口，这通常是首次连接到 PC 的最简单方式。但也可以使用 RS485、RS232 或 CAN 连接模块。所有模块都配备至少其中一个接口。
USB
要使用带 USB 连接的模块，只需将 USB 电缆插入模块和 PC 即可。许多 TRINAMIC 模块也采用 USB 供电，但这仅适用于配置模块。USB 电源不足以为电机供电，因此始终需要将模块连接到电源，以便能够使用 USB 连接运行电机。
插入 USB 电缆后，模块将自动出现在主窗口左侧的模块树中，包含可与此模块一起使用的所有工具的工具树将显示在树中的模块条目下方。根据您电脑的操作系统，可能需要安装正确的 USB 驱动程序 file适用于您正在使用的模块。这通常由 TMCL-IDE 自动完成。有时也可能需要手动安装驱动程序。为此，驱动程序 file可以从 TRINAMIC 下载 web地点。
由于所有配备 USB 接口的 TRINAMIC 模块都使用 CDC 类（通信设备类），因此它们将显示为虚拟串行端口。根据操作系统的不同，它们将显示为 COMxx 或 /dev/ttyUSBxx，其中 xx 代表操作系统分配的任何数字。单击树中显示的虚拟 COM 端口 view 将打开此端口的连接窗口。
连接设置
在 USB 连接窗口的连接选项卡上可以进行常规连接设置：
• 使用断开连接按钮可以暂时关闭与模块的 USB 连接，以便其他 PC 软件可以连接到模块，而无需关闭 TMCL-IDE 本身。
• 使用“断开连接”按钮关闭连接后，使用“连接”按钮重新连接模块。重新连接前，请确保没有其他程序通过 USB 接口访问模块
TMCL 命令之间的暂停：在极少数情况下，似乎有必要在命令之间插入暂停，否则可能会出现错误。如果发生这种情况，请将此值设置为高于零。通常此设置可以保留为零。
定时器设置
使用 USB 连接窗口的“计时器”选项卡来控制用于定期从模块轮询值的计时器。这对于需要定期更新其显示值的工具来说是必需的，例如位置图或速度图ample. 这里可以进行以下设置：
• TMCL 请求之间的延迟：这是轮询间隔。默认情况下，此间隔设置为 5ms，但可以根据需要将其设置为更低或更高。
• 使用“停止”按钮停止计时器。这将停止从模块轮询值。大多数工具中显示的值将不再更新。
• 使用“开始”按钮启动计时器。工具中显示的值随后将再次更新。
TMCL 日志设置
使用 USB 连接窗口的 TMCL 日志选项卡来控制在 TMCL 日志窗口中显示哪些命令：
• 历史记录复选框通常打开或关闭此模块的历史记录显示。
• 阻止跟踪值：此功能可防止工具定期跟踪的值显示在 TMCL 日志窗口中。启用此选项可大大减少 TMCL 日志窗口中显示的数据量。
• 阻止循环值：此功能可防止使用计时器的工具轮询的值显示在 TMCL 日志窗口中。启用此选项还可大大减少 TMCL 日志窗口中显示的数据量。
RS485/RS232
许多 TRINAMIC 模块也可以通过 RS485、RS232 或 TTL 电平串行接口连接。TMCLIDE 也可以通过这些类型的串行接口连接。为此，连接到 PC 的串行端口（RS485、RS232 或 TTL 电平）（例如ample 通过 USB 连接）或内置于 PC 中（例如amp需要使用 RS485 卡（例如 PCI 卡）。大多数制造商的串行端口可用于此目的。在尝试使用之前，请确保已正确安装。另请参阅模块的硬件手册，了解如何正确将模块连接到串行端口。使用 RSXNUMX 还可以将多个模块连接到一个端口。
所有串行端口（无论 RS485、RS232 或 TTL 级别）均显示在树中 view 在主窗口的左侧。根据操作系统的不同，它们的名称为 COMxx 或 /dev/ttyxx，其中 xx 代表操作系统分配的任何数字。单击相应的 COM 端口（您的模块连接到的端口）以显示特定端口的连接窗口。
连接设置
使用“连接”选项卡进行连接的常规设置并连接到模块。有以下选项可用：
• 波特率：在此选择串行端口的波特率。所有 TRINAMIC 模块的出厂默认值均为 9600bps，因此此值始终适用于新模块。如果您已将模块设置为使用不同的波特率，请更改此值。
• 搜索 ID 从/到：可以将多个模块连接到 RS485 总线。因此，TMCL-IDE 可以在串行端口上搜索多个模块。在此处输入连接到总线的第一个模块的 ID 和连接到总线的最后一个模块的 ID。如果只连接了一个模块，通常可以将两个值都保留为 1，因为这也是 TRINAMIC 模块的出厂默认设置。或者，如果模块设置为不同的 ID，则将两个值都设置为该 ID。如果您不确定模块的 ID 设置，也可以输入 1 到 255 之间的值，以便 TMCL-IDE 自动扫描所有可能的串行模块 ID，但这需要一些时间。
• 回复 ID：所连接模块的回复 ID。通常，所有模块的回复 ID 都应相同。出厂默认设置为 2。
• 连接：单击“连接”按钮打开连接并开始搜索连接到串行端口的模块。搜索进度将通过进度指示器显示。所有已找到的模块将显示在树上 view 在主窗口的左侧。
• 断开连接：单击此处关闭连接。
定时器设置
使用串行端口连接窗口的“计时器”选项卡来控制用于定期轮询模块值的计时器。这对于需要定期更新其显示值的工具来说是必需的，例如位置图或速度图ample. 这里可以进行以下设置：
• TMCL 请求之间的延迟：这是轮询间隔。默认情况下，此间隔设置为 5ms，但可以根据需要将其设置为更低或更高。最低可能值取决于所选的波特率。
• 使用“停止”按钮停止计时器。这将停止从模块轮询值。大多数工具中显示的值将不再更新。
• 使用“开始”按钮启动计时器。工具中显示的值随后将再次更新。
TMCL™ 的语法
本节定义了 TMCL™ Creator 中使用的 TMCL™ 命令的语法。请参阅模块的 TMCL™ 固件手册，了解有关模块支持的所有 TMCL™ 命令功能的进一步说明。那里给出的命令助记符在 TMCL™ Creator 中使用。另请参阅amp程序 fileTRINAMIC 上可用的 web地点。
8.1 汇编程序指令 汇编程序指令以 # 符号开头，唯一的指令是 #include，用于包含 file. 那个名字 file 必须在 #include 指令之后给出。如果此 file 已经加载到编辑器中，那么它将从那里获取。否则它将从 file，使用包含 file 可以在 TMCL™ Creator 的选项对话框中设置的路径。例如ample #include test.tmc 8
.2 符号常量 符号常量使用以下语法定义：= 名称必须始终以字母或符号 _ 开头，然后可以包含字母、数字和符号 _ 的任意组合。值必须始终是十进制、十六进制或二进制数字或常量表达式。十六进制数字以 $ 符号开头，二进制数字以 % 符号开头。
Example 1 Speed =1000 Speed2 = Speed /2 3 Mask = $FF 二进制值 =%1010101 8.3 常数表达式 凡是需要数值的地方，也可以在汇编过程中计算。为此，可以使用常数表达式。常数表达式只是一个计算常数值的公式。语法与 BASIC 或其他编程语言非常相似。
表 2 显示了所有函数，表 3 显示了所有可用于常量表达式的运算符。计算发生在编译时，而不是运行时。在内部，汇编程序使用浮点算法来评估常量表达式，但由于 TMCL™ 命令只接受整数值，因此当常量表达式用作 TMCL™ 命令的参数时，其结果将始终四舍五入为整数值。
常量表达式中的函数
名称 功能
SIN 正弦 COS 余弦 TAN 正切 ASIN 反正弦 ACOS 反余弦 ATAN 反正切 LOG 以 10 为底的对数 LD 以 2 为底的对数 LN 以 e 为底的对数 EXP 幂到底 e SQRT 平方根 CBRT 立方根 ABS 绝对值 INT 整数（截断） ROUND 整数（四舍五入） CEIL 向上舍入 FLOOR 向下舍入 SIGN 如果参数<1，则为 -1 如果参数=0，则为 0 如果参数>1，则为 0 DEG 将辐射度转换为度 RAD 将度转换为辐射度 SINH 双曲正弦 COSH 双曲余弦 TANH 双曲正切 ASINH 双曲反正弦 ACOSH 双曲余弦 ATANH 双曲反正切
补充指令
生产者信息
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文件/资源
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TRINAMIC TMCL IDE 软件 [pdf] 指示 xxxx.x、3.0.19.0001、5.9.1、TMCL IDE 软件、TMCL IDE、软件 |
