AGILEX Robotics Bunker 迷你机器人用户手册

本手册中的信息不包括完整机器人应用的设计、安装和操作，也不包括任何可能影响此完整系统安全的外围设备。这个完整系统的设计和使用需要遵守机器人安装所在国家/地区的标准和规范中规定的安全要求。 BUNKERMINI的集成商和终端客户有责任确保遵守相关规范和有效的法律法规，以确保整个机器人应用过程中不存在重大危害。amp乐。这包括但不限于以下内容：

有效性和责任

对整个机器人系统进行风险评估。
将风险评估定义的其他机械的附加安全设备连接在一起。

确认整个机器人系统的外围设备，包括软件和硬件系统的设计和安装是正确的。
本机器人不具备完整的自主移动机器人的相关安全功能，包括但不限于自动防碰撞、防坠落、生物接近警告等。

这些功能需要集成商和终端客户根据相关规范和有效的法律法规进行安全评估，以确保开发的机器人在实际应用中不存在重大危险和安全隐患。
收集技术文件中的所有文件 file：包括风险评估和本手册。

在操作和使用设备之前，请注意可能存在的安全风险。

环境

初次使用时，请完整阅读本说明书车辆，了解基本操作内容和操作规范。

远程操作，选择相对开阔的区域使用，车辆本身没有任何自动避障传感器。
在-10℃~45℃的环境温度下使用。
整车防水防尘能力为IP67，测试条件为：（1）无流动清水，水深1米； (2)考试时间为30分钟。

检查

确保每个设备都有足够的电量。
确认车辆无明显异常。
检查遥控器的电池是否充满电。
使用时确保紧急停止开关已松开。

手术

确保操作期间周围区域相对空旷。
视距内遥控。
在 BUNKER MINI 上安装外部扩展时，请确认扩展的质心位置并确保其位于旋转中心。

设备电量不足时请及时充电tage低于24V。
当设备出现异常时，请立即停止使用，以免造成二次伤害。

BUNKER MINI 的最大负载为 35KG。使用时，确保负载不超过 35KG。
设备出现异常时，请与相关技术人员联系，切勿擅自处理。

请根据设备的 IP 防护等级，在符合防护等级要求的环境中使用设备。
不要直接推动车辆。
充电时，确保环境温度大于 0°C。

维护

定期检查履带张紧度，每运行100~150H张紧履带。
每运行200小时后，需检查车身各部位螺栓、螺母的紧固情况，如有松动应立即拧紧。

为保证电池的蓄电能力，电池应有电储存，长期不用时应定期充电。

BUNKER MINI介绍

BUNKER MINI 是一款适用于工业应用的全能型履带式底盘车。具有操作简单灵敏、开发空间大、适应各领域开发应用、IP67防尘防水、爬坡能力强等特点，可用于巡检、勘探等特种机器人的开发，排爆救援，特种射击，特种运输，解决机器人移动。

产品列表

姓名	数量
BUNKER MINI机器人本体	x1
电池充电器（AC 220V）	x1
航空插头公头（4Pin）	x1
FS 遥控器（可选）	x1
USB转RS232	x1
USB转CAN通讯模块	x1

性能参数

开发所需

BUNKER MINI出厂时配备了FS遥控器，用户可以通过它控制BUNKER MINI移动机器人的底盘完成移动和旋转操作。此外，BUNKER MINI还配备了CAN接口，用户可以通过该接口进行二次开发。

基础知识

本部分将对BUNKER MINI移动机器人底盘进行基本介绍，让用户和开发者对BUNKER MINI底盘有一个基本的了解。

电气接口说明

后部电气接口如图2.1所示，其中Q1为急停开关，Q2为电源开关，Q3为电量显示交互，Q4为充电接口，Q5为CAN和24V电源航空接口。

Q5 的通信和电源接口定义如图2-2 所示。

销号	别针类型	功能和定义	评论
1	力量	电压控制电路	正电源，卷tage 范围 46~54v, 最大电流10A
2	力量	地线	负电源
3	能	CAN_H	CAN总线高
4	能	CAN_L	CAN总线低

遥控器说明

FS 遥控器是 BUNKER MINI 产品的可选配件。客户可根据实际需求进行选择，使用遥控器即可轻松控制BUNKER MINI万能机器人底盘。在这款产品中，我们采用了左手油门的设计。其定义及作用见图2.3。该按钮的功能定义为：SWA和SWD暂时禁用。 SWB为控制模式选择键，推至上方为指令控制模式，推至中间为遥控模式。 SWC 是 lamp 模式按钮，推到顶部为车灯常亮模式，推到中间为车辆行驶时开灯模式，推到底部为车灯常闭模式。 S1为油门键，控制BUNKER MINI前进后退； S2控制旋转，POWER为电源键。同时按住可打开遥控器。需要注意的是，遥控器开启时，SWA、SWB、SWC、SWD需要在最上面。

控制命令和运动描述

我们根据ISO 8855标准建立地面移动车辆的坐标参考系，如图2.4所示。

如图2.4所示，BUNKER MINI本体与建立的参考系X轴平行。在遥控模式下，遥控摇杆S1向前推时向X的正方向运动，向后推时向X的负方向运动。 S1推到最大值时，X正方向的移动速度最大，推到最小值时，X方向负方向的移动速度最大。遥控摇杆S2控制车身左右转动。当S2向左推时，车身由X轴正向旋转到Y轴正向。当S2向右推时，车身由X轴正向向Y轴负向转动。 S2向左推到最大值时，逆时针旋转的线速度最大，向右推到最大值时，顺时针旋转的线速度最大。

在控制指令方式下，线速度为正值表示向X轴正方向移动，线速度为负值表示向X轴负方向移动。角速度为正值表示车体从X轴正方向运动到Y轴正方向，角速度为负值表示车体从正方向运动X 轴的负方向为 Y 轴的负方向。

入门

本部分主要介绍BUNKER MINI平台的基本操作和使用，并介绍如何通过外部CAN口和CAN总线协议进行车身二次开发。

使用与操作

查看

检查车身状况。检查车身有无明显异常；如果是，请联系售后支持；
检查急停开关状态。确认后方Q1急停按钮处于松开状态；
首次使用时，确认后电器面板Q2（电源开关）是否按下；如果是，请按下并释放它，它将处于释放状态。

关闭电源

按电源开关切断电源。

初创

按下电源开关（电器面板Q2），正常情况下，电源开关的灯会亮，电压表会显示电池电压tage 通常；
检查电池电量tage. 如果卷tage大于24V，表示电池电压tage 是正常的。如果低于 24V，电池电量低，请充电。

紧急停止

按下 BUNKER MINI 车体后部的急停开关。

遥控器基本操作流程

BUNKER MINI机器人底盘正常启动后，打开遥控器，将控制方式选择为遥控模式，即可通过遥控器控制BUNKER MINI平台的运动。

收费

BUNKER MINI产品默认标配充电器，可满足客户的充电需求。

充电具体操作流程如下

确保 BUNKER MINI 底盘处于断电状态。充电前请确认后电器控制台Q2（电源开关）处于关闭状态；
将充电器插头插入后电控面板Q4充电接口；
将充电器接上电源，打开充电器开关，进入充电状态。
默认充电时，机箱上没有指示灯。是否在充电取决于充电器的状态指示。

发展

BUNKER MINI产品为用户开发提供了CAN接口，用户可以通过该接口对车身进行指挥和控制。
BUNKER MINI产品的CAN通讯标准采用CAN2.0B标准，通讯波特率为500K，报文格式为MOTOROLA。可通过外部CAN总线接口控制底盘的运动线速度和旋转角速度。此外，BUNKER MINI会实时反馈当前的运动状态信息和BUNKER MINI底盘的状态信息等。协议包括系统状态反馈帧、运动控制反馈帧和控制帧。协议具体如下：系统状态反馈命令包括当前车身状态反馈、控制模式状态反馈、电池电量tage 反馈和故障反馈。协议内容如表3.1所示

命令名称	系统状态反馈命令
发送节点线控机箱数据长度	接收节点ID 0x211 周期（ms）接收超时（ms）
	决策控制单元 0x08		200毫秒	没有任何

地点	功能	数据类型	描述
字节[0]	当前车身状态	无符号整数8	0x00 系统正常 0x01 紧急关机模式 0x02 系统异常
字节[1]	模式控制	无符号整数8	0x00 待机模式 0x01 CAN命令控制模式 0x03 远程控制模式
字节[2] 字节[3]	电池电量高八位tage 的低八位电池容量tage	无符号整数16	实际成交量tage X10（精确到0.1V）
字节[4] 字节[5]	预订的故障信息	– 无符号整数8	0x0 详见【故障信息说明】
字节[6]	预订的	–	0x00
字节[7]	计数检查(count)	无符号整数8	0~255循环计数，每一个循环计数一次命令已发送

故障信息说明表

故障信息说明
字节字节[5]	少量	意义
	位 [0]	电池欠压tag故障
	位 [1]	电池欠压tag电子警告
	位 [2]	遥控断线保护（0：正常，1：遥控断开）
	位 [3]	保留，默认0
	位 [4]	驱动2通讯故障（0：无故障，1：故障）
	位 [5]	驱动3通讯故障（0：无故障，1：故障）
	位 [6]	保留，默认0
	位 [7]	保留，默认0

运动控制反馈帧指令包括当前车体运动线速度和运动角速度的反馈。协议的具体内容如表3.3所示。

表 3.3 运动控制反馈帧

命令名称	运动控制反馈指令
发送节点	接收节点ID周期（ms）接收超时时间（ms）
线控底盘	决策控制单元	0x221	20毫秒	没有任何
数据长度	0x08
地点	功能	数据类型	說明
字节[0] 字节[1]	移动速度高八位的低八位移动速度	签署 int16	实际速度×1000（精确到0.001m/s）
字节[2] 字节[3]	转速高八位的低八位转速	签署 int16	实际速度X 1000（精确到0.001rad/s）
字节[4]	预订的	–	0x00
字节[5]	预订的	–	0x00
字节[6]	预订的	–	0x00
字节[7]	预订的	–	0x00

控制帧包括线速度控制开度、角速度控制开度和校验和。具体协议内容如表3.4所示。

表 3.4 运动控制命令控制框

命令名称	控制命令
发送节点	接收节点ID 周期（ms）接收超时时间（ms）
决策控制单元	底盘节点	0x111	20毫秒	没有任何
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型
字节[0] 字节[1]	线速度高八位的低八位线速度	签署 int16	车身行驶速度，单位mm/s，取值范围[-1500, 1500]
字节[2] 字节[3]	角速度的高八位低八位角速度	签署 int16	车身旋转角速度，单位0.001rad/s，取值范围[-1000, 1000]
字节[4]	预订的	—	0x00
字节[5]	预订的	—	0x00
字节[6]	预订的	—	0x00
字节[7]	预订的	—	0x00

模式设置帧用于设置终端的控制接口，其具体协议内容如表3.5所示

表 3.5 控制模式设置框

命令名称	控制模式设定指令
发送节点	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
决策控制单元	底盘节点	0x421	20毫秒	500毫秒
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	描述
字节[0]	CAN控制启用	无符号整数8	0x00 待机模式 0x01 CAN命令模式使能

笔记： 控制方式说明

BUNKER MINI遥控器未开启时，默认控制模式为待机模式，需要切换到指令模式发送运动控制指令。如果开启遥控器，则拥有最高权限，可以屏蔽命令的控制。当遥控器切换到命令模式时，在响应速度命令之前，仍然需要发送控制模式设置命令。状态设置帧用于清除系统错误，其具体协议内容如表3.6所示。

表 3.6 状态设置框

命令名称	状态设置命令
发送节点	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
决策控制单元	底盘节点	0x441	没有任何	没有任何
数据长度	0x01
位置	功能	数据类型	描述
字节[0]	错误清除命令	无符号整数8	0x00 清除所有错误 0x01 清除电机 1 错误 0x02 清除电机2错误

注3： Example数据，以下数据仅供测试使用

车辆以0.15/S的速度前进

字节[0]	字节[1]	字节[2]	字节[3]	字节[4]	字节[5]	字节[6]	字节[7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
车辆以0.2RAD/S的速度旋转
字节[0]	字节[1]	字节[2]	字节[3]	字节[4]	字节[5]	字节[6]	字节[7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

底盘反馈信息除了底盘状态信息的反馈外，还包括电机数据和传感器数据

表 3.7 电机速度当前位置信息反馈

命令名称	电机驱动器高速信息反馈框架
发送节点	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
线控底盘	决策控制单元	0x251~0x254	20ms 无
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	电机转速高八位的低八位电机转速	签署 int16	当前电机速度单位RPM
字节[2] 字节[3]	电机电流高八位的低八位电机电流	签署 int16	当前电机电流单位 0.1A
字节[4] 字节[5] 字节[6] 字节[7]	电机当前位置最高电机的当前位置是第二高的电机当前位置倒数第二电机当前位置电机是最低的	签署 int16 签署 int16 有符号 int16 有符号 int16	电机当前位置单位：脉冲数

表 3.8 电机温度反馈，voltage和状态信息

命令名称	电机驱动器低速信息反馈框架
发送节点	接收节点ID 周期（ms）接收超时时间（ms）
线控底盘	决策控制单元	0x261~0x264	20毫秒	没有任何
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	描述
字节[0] 字节[1]	driver vol 的高八位tage 驱动程序低八位卷tage	签署 int16	当前驱动程序卷tage单位0.1v
字节[2] 字节[3]	驱动器温度高八位驱动程序低八位温度	签署 int16	单位1℃
字节[4]	电机温度	签署 int8	单位1℃
字节[5]	执行器状态	无符号整数8	详见表 3-9
字节[6]	预订的	–	0x00
字节[7]	预订的		0x00

表 3.9 执行器状态

故障信息说明
字节[5]	位 [0]	电源电压是否tage 太低（0：正常 1：太低）
	位 [1]	电机是否超温（0：正常 1：超温）
	位 [2]	电机是否过流（0：正常 1：过流）
	位 [3]	驱动器是否超温（0：正常 1：超温）
	位 [4]	传感器状态（0：正常 1：异常）
	位 [5]	执行器错误状态（0：正常 1：异常）
	位 [6]	执行器启用状态（0：禁用 1：启用）
	位 [7]	预订的

表 3.10 里程表反馈帧

命令名称	里程表信息反馈框
发送节点线控机箱数据长度	接收节点	ID	周期（毫秒）	接收超时（毫秒）
	决策控制单元 0x08	0x311	20毫秒	没有任何

位置	功能	数据类型	描述
字节[0]	左轮里程表最高位左轮里程表第二高位左轮里程表倒数第二位左轮最低位里程表
字节[1] 字节[2]		签署 int32	底盘左轮里程表反馈单位：mm
字节[3]
字节[4] 字节[5] 字节[6] 字节[7]	右轮里程表最高位右轮里程表第二高位右轮里程表倒数第二位右轮最低位里程表	签署 int32	底盘右轮里程表反馈单位： mm

表 3.11 遥控器信息反馈

命令名称	遥控信息反馈框
发送节点	接收节点ID 周期（ms）接收超时时间（ms）
线控底盘	决策控制单元	0x241	20毫秒	没有任何
数据长度	0x08
位置	功能	数据类型	描述
字节[0]	遥控软件反馈	无符号整数8	bit[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3-向下 bit[6-7]: SWD：2-上 3-下
字节[1]	右摇杆左右	签署 int8	取值范围：[-100,100]
字节[2]	右摇杆上下	签署 int8	取值范围：[-100,100]
字节[3]	左摇杆上下	签署 int8	取值范围：[-100,100]
字节[4]	左操纵杆左右	签署 int8	取值范围：[-100,100]
字节[5]	左旋钮 VRA	签署 int8	取值范围：[-100,100]
字节[6]	预订的	—	0x00
字节[7]	计数检查	未签名 int8	0-255循环次数

CAN线连接

BUNKER MINI提供航空插头公头，如图3.2所示。线的定义是，黄色是CANH，蓝色是CANL，红色是电源正极，黑色是电源负极。

笔记： 目前的BUNKER MINI版本只有顶层接口对外部扩展接口开放。此版本的电源可提供最大 10A 的电流。

CAN命令控制的实现

正常启动BUNKER MINI移动机器人底盘，打开FS遥控器，然后将控制模式切换为命令控制，即将FS遥控器的SWB模式选择按钮推到顶部，BUNKER MINI底盘将接受来自CAN接口的命令，主机也通过CAN总线反馈的实时数据分析当前底盘状态。具体协议内容参见CAN通信协议。

使用与操作

为了方便用户升级BUNKER MINI的固件版本，给客户带来更完美的体验，BUNKER MINI提供了固件升级的硬件接口和相应的客户端软件。其客户端界面如图3.3所示。

升级准备

串口X 1 USB转串口X 1
BUNKER MINI底盘X 1
PC（WINDOWS操作系统）X 1

固件升级软件

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

升级准备

连接前确保机器人底盘电源已关闭；

使用Serial连接BUNKER MINI机箱升级串口，连接电脑；
打开客户端软件；
选择端口号；
BUNKER MINI机箱上电，立即点击Start Connection，（BUNKER MINI）机箱会等待6S再上电；如果时间超过6S，则进入应用程序）；如果连接成功，则在文本框中提示“连接成功”；
加载BIN file;
点击升级，等待提示升级完成；断开串口，关闭机箱电源，然后重新打开电源。

BUNKER MINI ROS 包使用示例ample

ROS提供了一些标准的操作系统服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能的实现、进程间消息传递和数据包管理等。 ROS基于图形化架构，使得不同节点的进程可以接收、发布、聚合各种信息（如感知、控制、状态、规划等）。目前ROS主要支持UBUNTU。

开发准备

硬件准备

CANlight can通讯模块X1
Thinkpad E470笔记本电脑X1
AGILEX BUNKER MINI移动机器人底盘X1
AGILEX BUNKER MINI 支持遥控器 FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI 顶级航空插座 X1

使用ex的环境说明ample

Ubuntu 16.04 LTS（这是测试版，在 Ubuntu 18.04 LTS 上测试）
ROS Kinetic（也在后续版本测试）
Git

硬件连接及准备

拔出BUNKER MINI 4芯航空或后插的CAN线，将CAN线中的CAN_H和CAN_L分别连接到CAN_TO_USB适配器；

打开BUNKER MINI移动机器人底盘旋钮开关，检查两侧急停开关是否松开；
将 CAN_TO_USB 连接到笔记本电脑的 USB 端口。连接图如图 3.4 所示。

ROS安装和环境设置

详细安装请参考 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

测试 CANABLE 硬件和 CAN 通信

设置 CAN-TO-USB

适配器启用
- gs_usb 内核模块
- $ 须藤 modprobe gs_usb

设置 500k 波特率和启用 can-to-usb 适配器
- $ sudo ip link set can0 up 类型 can bitrate 500000If
前面的步骤没有出现错误，你应该可以 view 可以立即使用命令 $ ifconfig -a 设备

安装并使用 can-utils 测试硬件 $ sudo apt install can-utils
如果此时can-to-usb已经连接到BUNKER机器人上，并且车辆上电，使用以下命令从BUNKERchassis中监控数据 $ candump can0

参考

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE 下载编译

下载ros依赖
- $ 须藤易于安装
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board
- $ sudo apt 安装 libasio-dev

克隆并编译 bunker_ros 源代码
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone –递归
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git clone
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $ 光盘 ..
- $catkin_make
参考： https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

启动 ROS 节点

启动基础节点
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch 启动键盘远程操作节点
$ roslaunchbunker_bringupbunker_teleop_keyboard.launch

注意力

本部分包含使用和开发 BUNKER MINI 时应注意的一些要点。

电池注意事项

BUNKER MINI 产品的电池在出厂时并未充满电。具体电池电量可通过BUNKER MINI底盘后部音量显示tage 通过CAN总线通讯接口显示或读取；
电池电量耗尽后请勿充电。低电量时请及时充电tage BUNKER MINI后部显示低于24V；
静态存储条件： 最佳储存温度为-10℃~45℃。电池不用时应每月左右充放电一次，然后将电池充满电存放tage. 请勿将电池投入火中，或加热电池，请勿将电池存放在高温环境中；

收费： 必须用锂电池专用充电器充电。不要在0℃以下对电池充电，不要使用非原厂标配的电池、电源和充电器。

运行环境注意事项

BUNKER MINI的工作温度为-10℃~45℃，请勿在低于-10℃和高于45℃的环境中使用；
请勿在有腐蚀性或可燃性气体的环境或靠近易燃物质的环境中使用；

请勿将其存放在加热器或大型线圈电阻器等加热元件周围；
BUNKER MINI的防水防尘等级为IP67，请勿在水中长时间使用，并定期检查除锈；
建议环境海拔不超过1000M；

建议昼夜温差不超过25℃；
定期检查和维护履带张紧器。

电气外扩注意事项

后扩供电电流不超过6.25A，总功率不超过300W。

安全预防措施

使用过程中如有任何疑问，请按照相关使用说明书操作或咨询相关技术人员；

操作设备前，注意现场情况，避免误操作造成人员安全问题；
如遇紧急情况，可轻按急停按钮关闭设备电源；
未经技术支持和许可，请勿修改内部器件结构

其他注意事项

搬运和架设作业时，请勿掉落或倒置；
非专业人士请勿擅自拆卸。

问答

Q: BUNKER MINI启动正常，但遥控车身不动？
- A: 首先判断电源开关是否按下，急停开关是否松开，再确认遥控器左上方的模式选择开关选择的控制模式是否正确。

Q: BUNKER MINI遥控器正常，底盘状态和运动信息反馈正常，下发控制帧协议，为什么车身控制模式无法切换，底盘不响应控制帧协议？
- A: 正常情况下，如果BUNKER MINI可以通过遥控器控制，说明底盘运动控制正常，可以收到底盘的反馈帧，说明CAN扩展链路正常。请检查命令是否切换到CAN控制模式。
Q: 通过CAN总线进行相关通讯，底盘反馈指令正常，为什么下达控制后小车没有反应？
- A: BUNKER MINI内部有通讯保护机制。底盘在处理外部CAN控制命令时有超时保护机制。假设车辆接收到一帧通讯协议后，超过500MS没有接收到下一帧控制指令，则进入通讯保护，速度为0，那么必须周期性的从上位机发出指令发布。