AX031701 单通用输入控制器
“
产品信息
规格
- 产品名称：单路通用输入控制器
- 型号：UMAX031701
- 零件编号：AX031701
- 通信协议：CANopen
- 输入兼容性：体积模拟传感器tage，电流，
频率/RPM、PWM 和数字信号 - 控制算法：比例-积分-微分控制
（PID）
产品使用说明
1.安装说明
2.1 尺寸和引脚分布
有关详细尺寸和引脚排列，请参阅用户手册
信息。
2.2 安装说明
按照用户手册中提供的安装说明进行操作
正确设置单一通用输入控制器。
2. 数字输入功能块
当对象 6112h 时，数字输入功能块被激活，
AI 操作，设置为数字输入响应。
当 6112h 设置为 10 = 数字输入时，对象 2020h DI
上拉/下拉模式决定输入信号是否为高电平有效或
低电平有效。
对象 2021h DI 防抖时间应用于输入，然后
状态由处理器读取，默认去抖时间为
10ms。
有关 DI 上拉/下拉选项，请参阅表 1：
| 价值 | 意义 |
|---|---|
| 0 | 上拉/下拉禁用（高阻抗输入） |
| 1 | 10k 上拉电阻已启用 |
| 2 | 10k 下拉电阻已启用 |
图 3 显示了切换
离散信号。数字输入可切换至 +Vcc
（最大 48V）。
常问问题
问：我可以在哪里找到有关此内容的更多参考资料
产品？
答：有关该产品的其他参考资料可从
自动化协会中的 CAN web网站为http://www.can-cia.org/。
“`
用户手册 UMAX031701 版本 1
单一通用输入控制器
使用 CANopen®
用户手册
部件号：AX031701
缩写 AI CAN CANopen®
模拟输入（通用）控制器局域网络 CANopen® 是 Automation eV 中 CAN 的注册社区商标
CAN-ID
CAN 11 位标识符
封装基板
通讯对象
控制键
控制
DI
数字输入
能谱分析
电子数据表
EMCY
紧急情况
最低有效位
最低有效字节（或位）
低密度聚乙烯
分层沉降服务
MSB
最高有效字节（或位）
神经机器翻译
网管
PID
比例-积分-微分控制
RO
只读对象
RPDO
接收过程数据对象
RW
读/写对象
星载数据保护机构
服务数据对象
TPDO
传输过程数据对象
WO
只写对象
参考
[DS-301]CiA DS-301 V4.1 CANopen 应用层和通信协议file. 2005 年自动化中的 CAN
[DS-305]CiA DS-305 V2.0 层设置服务 (LSS) 和协议。CAN 在自动化中的应用 2006
[DS-404]CiA DS-404 V1.2 CANopen 协议file 用于测量设备和闭环控制器。CAN 在自动化中的应用 2002
这些文档可从 CAN in Automation eV 获取 web网站http://www.can-cia.org/。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
ii
目录
1。 OVERVIEW 控制器的描述…………………………………………………………………………………………………….1 1.1. 单个通用输入控制器的描述………………………………………………………………………….1 1.2. 数字输入功能块………………………………………………………………………………………………2 1.3. 模拟输入功能块……………………………………………………………………………………….5 1.4. 查找表功能块……………………………………………………………………………………….10 1.5. 可编程逻辑功能块………………………………………………………………………………….16 1.6. 其它功能块………………………………………………………………………………………….23
2. 安装说明…………………………………………………………………………………….25 2.1. 尺寸和引脚分布………………………………………………………………………………………..25 2.2. 安装说明…………………………………………………………………………………………….26
3. CANOPEN ® 对象字典………………………………………………………………………………..28 3.1. 节点ID和波特率…………………………………………………………………………………….28 3.2. 通讯对象（DS-301 和 DS-404）………………………………………………………………32 3.3. 应用对象（DS-404）……………………………………………………………………………….50 3.4. 制造商对象………………………………………………………………………………………..59
4. 技术规格…………………………………………………………………………………………………….84 4.1. 电源…………………………………………………………………………………………………………84 4.2. 输入……………………………………………………………………………………………………………..84 4.3. 通信………………………………………………………………………………………………………84 4.4. 一般规格………………………………………………………………………………………………84
5. 版本历史………………………………………………………………………………………………..85
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
三
1。 OVERVIEW 控制器数量
1.1. 单通用输入控制器描述
以下用户手册描述了单个通用输入 CANopen ® 控制器的架构和功能。
单输入控制器 (1IN-CAN) 专为连续测量模拟传感器和将信息广播到 CANopen 网络总线而设计。其灵活的电路设计使其能够测量不同类型的信号，包括音量tag例如，电流、频率/RPM、PWM 和数字信号。固件控制算法允许在向 CANopen 网络广播之前执行数据决策，而无需自定义软件。
以下各节概述了 1IN-CAN 支持的各种功能块。所有对象均可由用户使用标准商用工具进行配置，这些工具可通过 .EDS 与 CANopen ® 对象字典进行交互 file.
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-1
1.2. 数字输入功能块
仅当对象 6112h AI 操作设置为数字输入响应时，数字输入 (DI) 功能块才适用于输入。
图 2 数字输入对象
当 6112h 设置为 10 = 数字输入时，对象 2020h DI 上拉/下拉模式将确定输入信号是高电平有效（10k 下拉启用，切换到 +V）还是低电平有效（10k 上拉启用，切换到 GND）对象 2020h 的选项如表 1 所示，其中默认值以粗体显示。
值 0 1 2
含义 上拉/下拉禁用（高阻抗输入） 10k 上拉电阻启用 10k 下拉电阻启用
表 1：DI 上拉/下拉选项
图 3 显示了切换离散信号时输入的滞后现象。数字输入最高可切换至 +Vcc（最大 48V）。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
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输入电压tage（V）数字信号
输入音量tage（V）数字信号
离散输入高电平有效滞后
离散输入低电平有效滞后
5
1
5
1
4.5
0.9
4.5
0.9
4
0.8
4
0.8
3.5
0.7
3.5
0.7
3
0.6
3
0.6
2.5
0.5
2.5
0.5
2
0.4
2
0.4
1.5
0.3
1.5
0.3
1
0.2
1
0.2
0.5
0.1
0.5
0.1
0
0
0
0
输入音量tag数字高/低
输入音量tage (V) 数字高/低
图 3 离散输入滞后
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-3
对象 2021h DI 防抖时间在处理器读取状态之前应用于输入。默认情况下，防抖时间为 10ms。
图 4 数字输入去抖动
一旦评估了原始状态，输入的逻辑状态就由对象 6030h DI 极性决定。对象 6030h 的选项如表 3 所示。将写入只读对象 6020h DI 读取状态的 DI 的“计算”状态将是高/低有效和所选极性的组合。默认情况下，使用正常的开/关逻辑。
值 含义 0 正常开/关 1 反向开/关 2 锁存逻辑
高电平有效
低电平有效
状态
高的
低的
ON
低点或开盘 高点或开盘
离开
高的
低的
离开
低点或开盘 高点或开盘
ON
从高到低 从低到高
没有变化
低到高 高到低 状态变化（即从关闭到打开）
表 2：DI 极性选项与 DI 状态
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-4
当 6112h 设置为 20 = 模拟开/关时，可以选择另一种类型的“数字”输入。但是，在这种情况下，输入仍配置为模拟输入，因此将应用模拟输入 (AI) 块中的对象，而不是上面讨论的对象。这里，对象 2020h、2030h 和 6030h 被忽略，并且 6020h 按照图 5 所示的逻辑写入。在这种情况下，MIN 参数由对象 7120h AI Scaling 1 FV 设置，MAX 由 7122h AI Scaling 2 FV 设置。对于所有其他操作模式，对象 6020h 将始终为零。
图 5 模拟输入读取为数字量 1.3. 模拟输入功能块 模拟输入 (AI) 功能块是与通用输入相关的默认逻辑。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-5
图 6 模拟输入对象
对象 6112h，AI 操作模式确定 AI 或 DI 功能块是否与输入相关联。对象 6112h 的选项如表 4 所示。除此处所示值外，不接受任何其他值。
值 含义 0 通道关闭 1 正常运行（模拟） 10 数字输入（开/关） 20 模拟和开/关
表 3：AI 操作模式选项
与 AI 功能块关联的最重要的对象是对象 6110h AI 传感器类型。通过更改此值以及与其关联的对象 2100h AI 输入范围，控制器将自动更新其他对象。对象 6110h 的选项如表 5 所示，除此处所示值外，不接受任何其他值。输入设置为测量体积tag默认情况下。
价值 意义 40 卷tage 输入 50 电流输入 60 频率输入（或 RPM）
10000 PWM 输入 10010 计数器
表 4：AI 传感器类型选项
允许的范围取决于所选的输入传感器类型。表 6 显示了传感器类型与相关范围选项之间的关系。每个范围的默认值以粗体显示，当 2100h 发生更改时，对象 6110h 将自动更新为该值。灰色单元格表示当选择了该传感器类型时，范围对象不允许关联值。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-6
值 0 1 2
卷tag0 至 5V 0 至 10V
电流 0 至 20mA 4 至 20mA
频率
脉宽调制
0.5Hz 至 20kHz 0.5Hz 至 20kHz
表 5：取决于传感器类型的 AI 输入范围选项
计数器脉冲计数时间窗口脉冲窗口
并非所有对象都适用于所有输入类型。例如ample，对象 2103h AI ADC 滤波频率仅适用于 voltage、正在测量电流或电阻输入。在这些情况下，ADC 将根据表 7 自动过滤，并默认设置为 50Hz 噪声抑制。
值 含义 0 输入滤波器关闭 1 滤波器 50Hz 2 滤波器 60Hz 3 滤波器 50Hz 和 60Hz
表 6：ADC 滤波器频率选项
相反，频率和 PWM 输入使用对象 2020h DI 上拉/下拉模式（见表 1），而音量tag例如，电流和电阻输入会将此对象设置为零。此外，频率输入可以自动转换为 RPM 测量，只需将对象 2101h AI 每转脉冲数设置为非零值即可。所有其他输入类型都会忽略此对象。
可以使用频率/RPM 和 PWM 输入类型、AI 防抖时间、对象 2030h。对象 2030h 的选项如表 2 所示，其中默认值以粗体显示。
值 含义 0 滤波器禁用 1 滤波器 111ns 2 滤波器 1.78 us 3 滤波器 14.22 us
表 7：AI 防抖滤波器选项
但是，无论类型如何，一旦测量了原始数据（来自 ADC 或计时器），就可以进一步过滤所有模拟输入。对象 61A0h AI 过滤器类型确定根据表 8 使用哪种类型的过滤器。默认情况下，额外的软件过滤是禁用的。
值 含义 0 无过滤 1 移动平均数 2 重复平均数
表 8：AI 过滤器类型选项
对象 61A1h AI 过滤器常数与所有三种类型的过滤器一起使用，遵循以下公式：
无过滤器的计算：值 = 输入数据只是 ADC 或计时器测量的最新值的“快照”。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-7
使用移动平均滤波器计算：（输入值N-1）
值N = 值N-1 + 过滤常数
此过滤器每 1ms 调用一次。对象 61A1h 中存储的 FilterConstant 值默认为 10。
使用重复平均滤波器的计算：
输入N
值 = N
每次读取输入值时，都会将其添加到总和中。每读取 N 次，总和就会除以 N，结果就是新的输入值。下次读取时，值和计数器将设置为零。N 的值存储在对象 61A1h 中，默认为 10。此过滤器每 1ms 调用一次。
来自过滤器的值根据只读对象 2102h AI 十进制数 FV 进行移位，然后写入只读对象 7100h AI 输入字段值。
2102h 的值取决于所选的 AI 传感器类型和输入范围，当 9h 或 6110h 发生更改时，将根据表 2100 自动更新。与输入字段值关联的所有其他对象也应用此对象。这些对象是 7120h AI Scaling 1 FV、7122h AI Scaling 2 FV、7148h AI Span Start、7149h AI Span End 和 2111h AI Error Clear Hysteresis。当类型或范围发生更改时，这些对象也会自动更新。
传感器类型和范围
十进制
数字
卷tage：所有范围
3（毫伏）
当前：所有范围
3微安
频率：0.5Hz 至 20kHz 0 [Hz]
频率：RPM 模式
1 [0.1转/分]
PWM：所有范围
1 [0.1%]
数字输入
0 [开/关]
计数器：脉冲计数
0 [脉冲]
计数器：时间/脉冲窗口 3 [ms]
表 9：AI 十进制数字 FV 取决于传感器类型
应用程序使用 AI 输入 FV 进行错误检测，并将其作为其他逻辑块（即输出控制）的控制信号。对象 7100h 可映射到 TPDO，默认情况下映射到 TPDO1。
只读对象 7130h AI 输入过程值也可映射。但是，对象 7121h AI 缩放 1 PV 和 7123h AI 缩放 2 PV 的默认值分别设置为 7120h 和 7122h，而对象 6132h AI 十进制数 PV 自动初始化为 2102h。这意味着 FV 和 PV 之间的默认关系是一对一的，因此对象 7130h 默认不映射到 TPDO。
如果希望测量值与发送到 CANopen 总线的值之间存在不同的线性关系，可以更改对象 6132h、7121h 和 7123h。线性
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A-8
关系专业人士file 如下图 7 所示。如果需要非线性响应，可以使用查找表功能块，如第 1.7 节所述。
图 7 模拟输入线性缩放 FV 到 PV 如前所述，FV 缩放对象会随着传感器类型或范围的变化而自动更新。这是因为对象 7120h 和 7122h 不仅用于如上所述的从 FV 到 PV 的线性转换，而且还用作输入用于控制另一个逻辑块时的最小和最大限值。因此，即使未使用 AI 输入 PV 对象，这些对象中的值也很重要。
AI 跨度起始和 AI 跨度结束对象用于故障检测，因此它们也会随着类型/范围的变化而自动更新为合理值。错误清除滞后对象也会更新，因为它也与 AI 输入 FV 对象使用相同的单位进行测量。
表 10 列出了针对每个传感器类型和输入范围组合加载到对象 7120h、7122h、7148h、7149h 和 2111h 中的默认值。回想一下，这些对象都应用了表 9 中列出的十进制数字。
传感器类型/输入范围
卷tage: 0 至 5V 电压tage: 0 至 10V 电流: 0 至 20mA 电流: 4 至 20mA 频率: 0.5Hz 至 20kHz 频率: RPM 模式 PWM: 0 至 100% 数字输入 计数器输入
7148小时
7120小时
7122小时
7149小时
AI 跨度开始 AI 缩放 1 FV AI 缩放 2 FV AI 跨度结束
（即误差最小值）（即输入最小值）（即输入最大值）（即误差最大值）
200（毫伏）
500（毫伏）
4500（毫伏）
4800（毫伏）
200（毫伏）
500（毫伏）
9500（毫伏）
9800（毫伏）
0微安
0微安
20000微安
20000微安
1000微安
4000微安
20000微安
21000微安
100[赫兹]
150[赫兹]
2400[赫兹]
2500赫兹]
500 [0.1转/分] 1000 [0.1转/分] 30000 [0.1转/分] 33000 [0.1转/分]
10 [0.1%]
50 [0.1%]
950 [0.1%]
990 [0.1%]
离开
离开
ON
ON
0
0
60000
60000
表 10：基于传感器类型和输入范围的 AI 对象默认值
2111h 错误清除滞后
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1RPM] 10 [0.1%] 0
60000
更改这些对象时，表 11 概述了根据所选的传感器类型和输入范围组合对每个对象施加的范围限制。在所有情况下，MAX 值都是范围的上限（即 5V 或 ）对象 7122h 不能设置为高于 MAX，而 7149h 可以设置为 MAX 的 110%。另一方面，对象 2111h 只能设置为 MAX 的 10% 的最大值。表 11 使用输入的基本单位，但请记住，根据表 2102，限制也将有对象 9h 应用于它们。
传感器类型/输入范围
7148小时
7120小时
7122小时
7149 小时 2111 小时
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卷tage：0 至 5V 和 0 至
10伏
电流：0至20mA
0到7120h
7148h到7122h
转速：0至6000RPM
7120h到7149h
脉宽调制：0 至 100%
如果（7149h>MAX）
电流：4至20mA
0到7120h
7148h 至 7122h 如果(7148h<4mA) 4mA 至 7122h
7120h 至 MAX
频率：0.5Hz 至 20kHz
0.1Hz 至 7120h
7148h 至 7122h 如果(7148h<0.5Hz) 0.5Hz 至 7122h
表 11：基于传感器类型和输入范围的 AI 对象范围
7122h 至 110%
最大限度
最高金额的 10%
最后要讨论的与模拟输入块相关的对象是与故障检测相关的对象。如果计算出的输入（经过测量和过滤后）超出了 AI Span Start 和 AI Span End 对象定义的允许范围，则当且仅当对象 2110h AI Error Detect Enabled 设置为 TRUE (1) 时，应用程序中才会设置错误标志。
当 (7100h AI 输入 FV < 7148h AI 跨度开始) 时，会设置“超出范围低”标志。如果该标志在 2112h AI 错误反应延迟时间内保持活动状态，则将向对象 1003h 预定义错误字段添加输入过载紧急 (EMCY) 消息。同样，当 (7100h AI 输入 FV > 7149h AI 跨度结束) 时，会设置“超出范围高”标志，并且如果该标志在整个延迟期间保持活动状态，则会创建 EMCY 消息。在任一情况下，应用程序都将对 EMCY 消息做出反应，如对象 1029h 错误行为在与输入故障对应的子索引处所定义。有关对象 3.2.4h 和 3.2.13h 的更多信息，请参阅第 1003 节和第 1029 节。
一旦检测到故障，关联标志将仅在输入返回范围时被清除。对象 2111h AI 错误清除滞后在这里使用，这样当 AI 输入 FV 徘徊在 AI 跨度起始/结束值附近时，错误标志将不会连续设置/清除。
要清除“超出范围低”标志，AI 输入 FV >= (AI 跨度起始值 + AI 错误清除滞后值) 要清除“超出范围高”标志，AI 输入 FV <= (AI 跨度结束值 – AI 错误清除滞后值) 两个标志不能同时激活。设置其中一个标志会自动清除另一个。
1.4.查找表功能块
默认情况下不使用查找表（LTz）功能块。
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图 16 查找表对象
查找表用于为每个输入提供最多 10 个斜率的输出响应。因此，上图所示的对象 30z4h LTz 点响应、30z5h LTz 点 X 轴 PV 和 30z6h 点 YA 轴 PV 的数组大小为 11。
注意：如果需要超过 10 个斜率，则可以使用逻辑块组合最多三个表以获得 30 个斜率，如第 1.8 节所述。
有两个关键参数会影响该功能块的行为。对象 30z0h 查找表 z 输入 X 轴源和 30z1h 查找表 z 输入 X 轴编号共同定义该功能块的控制源。当它发生变化时，对象 30z5h 中的表值需要根据所选的 X 轴源更新为新的默认值，如表 15 和 16 中所述。
影响功能块的第二个参数是对象 30z4h 子索引 1，它定义“X 轴类型”。默认情况下，表格具有“数据响应”输出 (0)。或者，可以选择“时间响应”(1)，这将在后面的第 1.7.4 节中描述。
1.4.1. X 轴，输入数据响应
当“X 轴类型” = `数据响应' 时，X 轴上的点代表控制源的数据。
例如amp例如，如果控制源是通用输入，则设置为 0-5V 类型，工作范围为 0.5V 至 4.5V。对象 30z2h LTz X 轴小数位 PV 应设置为与对象 2102 AI 小数位 FV 相匹配。X 轴可以设置为“LTz 点 X 轴 PV 子索引 2”为 500，设定点“LTz 点 X 轴 PV 子索引 11”将设置为 4500。在这种情况下，第一个点“LTz 点 X 轴 PV 子索引 1”应从 0 开始。对于大多数“数据响应”，点 (1,1) 处的默认值为 [0,0]。
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然而，如果最小输入小于零，例如amp例如，如果电阻输入反映的温度范围是 -40ºC 至 210ºC，则“LTz 点 X 轴 PV 子索引 1”将被设置为最小值，在本例中为 -40ºC。
X 轴数据的限制是下一个索引值大于或等于其下方的索引值，如下式所示。因此，在调整 X 轴数据时，建议先更改 X11，然后按降序更改较低的索引。
最小输入范围 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= 最大输入范围
如前所述，MinInputRange 和 MaxInputRange 将由与所选 X 轴源关联的缩放对象决定，如表 17 所示。
1.4.2. Y 轴，查找表输出
默认情况下，假定查找表功能块的输出为百分比tage 值的范围是 0 到 100。
事实上，只要 Y 轴上的所有数据都是 0<=Y[i]<=100（其中 i = 1 到 11），那么使用查找表作为控制源的其他功能块将以 0 和 100 作为表 1 所示的线性计算中使用的缩放 2 和缩放 17 值。
但是，Y 轴对其所表示的数据没有任何限制。这意味着可以轻松建立逆向或增加/减少或其他响应。Y 轴不必是百分比tag但可以代表全尺寸过程值。
例如amp例如，如果表格的 X 轴是电阻值（从模拟输入读取），则表格的输出可能是 NTC 传感器的温度，范围是 Y1=125ºC 到 Y11= -20ºC。如果将此表用作另一个功能块的控制源（即反馈到 PID 控制），则在线性公式中使用时，缩放 1 将为 -20，缩放 2 将为 125。
图 17 查找表示例ample 电阻与 NTC 温度
在所有情况下，控制器都会查看 Y 轴子索引中的整个数据范围，并选择最低值作为 MinOutRange，最高值作为 MaxOutRange。只要它们不都在 0 到 100 的范围内，它们就会直接传递给其他功能块作为查找表输出的限制。（即线性计算中的缩放 1 和缩放 2 值。）
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即使某些数据点被“忽略”（如第 1.7.3 节所述），它们仍用于 Y 轴范围确定。如果不是所有数据点都将被使用，建议先将 Y10 设置为范围的最小端，将 Y11 设置为最大值。这样，用户在使用表格驱动另一个功能块（例如模拟输出）时可以获得可预测的结果。
1.4.3. 点对点响应
默认情况下，所有六个查找表都具有简单的线性响应，范围从 0 到 100，步长为 10，适用于 X 轴和 Y 轴。为了获得平滑的线性响应，30z4h LTz 点响应阵列中的每个点都设置为“Ramp 至'输出。
或者，用户可以为 30z4h 选择“Step To”响应，其中 N = 2 至 11。在这种情况下，XN-1 至 XN 之间的任何输入值都将导致查找表功能块输出 YN。（回想一下：LTz 点响应子索引 1 定义 X 轴类型）
图 18 显示了这两个响应函数之间的区别file采用默认设置。
图 18 使用 R 查找表默认值amp 和步骤响应
最后，除了 (1,1) 之外的任何点都可以选择“忽略”响应。如果将 LTz 点响应子索引 N 设置为忽略，则从 (XN, YN) 到 (X11, Y11) 的所有点也将被忽略。对于所有大于 XN-1 的数据，查找表功能块的输出将为 YN-1。
`R 的组合amp 到”，“跳转到”和“忽略”响应可用于创建特定于应用程序的输出file. 一个前任amp其中，两个表使用相同的输入作为 X 轴，但输出 profiles 互相“镜像”的死区操纵杆响应如图 19 所示。ample 显示双斜率百分比tag死区两侧的输出响应，但可根据需要轻松添加额外的斜率。（注：在这种情况下，由于模拟输出直接响应于 profile 从查找表中可以看出，两者都将对象 2342h AO 控制响应设置为“单输出 Profile”。）
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图 19 查找表示例amp双斜率操纵杆死区响应设置
总而言之，表 24 概述了可以为对象 30z4h 选择的不同响应，包括 X 轴类型和表中的每个点。
子索引 1
2 至 11 1
2 至 11 1
2 至 11 年
值含义
0
数据响应（X 轴类型）忽略（此点以及其后的所有内容）
1
时间响应（X 轴类型）Ramp 至（此刻）
2
N/A（不允许的选项）跳至（此点）
表 12：LTz 点响应选项
1.4.4。 X 轴，时间响应
如第 1.5 节所述，查找表也可用于获取自定义输出响应，其中“X 轴类型”为“时间响应”。选择此选项后，X 轴现在表示时间（以毫秒为单位），而 Y 轴仍然表示功能块的输出。
在这种情况下，X 轴控制源被视为数字输入。如果信号实际上是模拟输入，则按照图 5 将其解释为数字输入。当控制输入为 ON 时，输出将根据 pro 在一段时间内发生变化file 在查找表中。一旦 profile 已完成（即达到索引 11，或“忽略”响应），输出将保持在 pro 末尾的最后一个输出处file 直到控制输入关闭。
当控制输入为 OFF 时，输出始终为零。当输入为 ON 时，输出始终为零。file 始终从位置 (X1, Y1) 开始，该位置为 0 输出，持续 0ms。
当使用查找表来驱动基于时间的输出时，对象 2330h Ramp 向上和 2331h Ramp 模拟输出功能块中的下拉箭头应设置为零。否则，输出结果将与实际不符。file 正如预期的那样。另外回想一下，AO 缩放应该是
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设置为与表格的 Y 轴缩放相匹配，以便获得 AO 输出 FV 与 LTz 输出 Y 轴 PV 的 1:1 响应。时间响应功能有用的一个应用是当变速器接合时填充离合器。examp一些填充专业files如图20所示。
图 20 查找表时间响应离合器填充 Profiles
在时间响应中，对象 30z5h LTz 点 X 轴 PV 中的数据以毫秒为单位测量，对象 30z2h LTz X 轴小数位 PV 自动设置为 0。除子索引 1 之外的所有点都必须选择最小值 1ms，子索引 0,0 自动设置为 [1]。X 轴上每个点之间的间隔时间可以设置为 24ms 到 86,400,000 小时之间的任意值。[1.4.5 ms] XNUMX. 查找表最后说明
关于查找表的最后一点说明是，如果选择数字输入作为 X 轴的控制源，则只能测量 0（关闭）或 1（开启）。确保在此条件下适当更新表中 X 轴的数据范围。
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A-15
1.5. 可编程逻辑功能块 可编程逻辑块 (LBx) 功能默认未使用。
图 21 逻辑块对象
此功能块显然是所有功能块中最复杂的，但功能非常强大。任何 LBx（其中 X=1 至 4）都可以与最多三个查找表链接，其中任何一个仅在给定条件下才会被选中。任何三个表（可用的 6 个）都可以与逻辑相关联，并且使用哪些表完全可以在对象 4×01 LBx 查找表编号上配置。
如果条件是已选择特定表（A、B 或 C），如第 1.8.2 节所述，则所选表的输出将在任何给定时间直接传递到只读可映射对象 4020h 逻辑块输出 PV 中 LBx 的相应子索引 X。活动表号可从只读对象 4010h 逻辑块选定表中读取。
因此，LBx 允许对同一输入做出最多三种不同的响应，或对不同输入做出三种不同的响应，从而成为另一个功能块（如模拟
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输出。这里，反应块的“控制源”将被选择为“可编程逻辑功能块”，如第 1.5 节所述。
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为了启用任何一个逻辑块，必须将对象 4000h 逻辑块启用中相应的子索引设置为 TRUE。默认情况下，它们都是禁用的。
逻辑按照图 22 所示的顺序进行评估。只有当未选择较低索引表 (A、B、C) 时，才会查看下一个表的条件。默认表在评估后始终被选中。因此，要求默认表在任何配置中始终是最高索引。
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图 22 逻辑块流程图
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1.5.1.条件评估
确定哪个表将被选为活动表的第一步是首先评估
与给定表关联的条件。每个表最多可关联三个条件
可以进行评估。条件对象是自定义 DEFSTRUCT 对象，定义如下
表 25.
指数子指数名称
数据类型
4xyz*
0
支持的最高子索引为 UNSIGNED8
1
论点 1 来源
无符号8
2
参数 1 数字
无符号8
3
论点 2 来源
无符号8
4
参数 2 数字
无符号8
5
操作员
无符号8
* 逻辑块 X 函数 Y 条件 Z，其中 X = 1 至 4，Y = A、B 或 C，且 Z = 1 至 3
表 13：LBx 条件结构定义
对象 4x11h、4x12h 和 4x13h 是选择表 A 时评估的条件。对象 4x21h、4x22h 和 4x23h 是选择表 B 时评估的条件。对象 4x31h、4x32h 和 4x33h 是选择表 C 时评估的条件。
参数 1 始终是来自另一个功能块的逻辑输出，如表 15 所列。与往常一样，输入是功能块对象 4xyzh 子索引 1“参数 1 源”和“参数 1 编号”的组合。
另一方面，参数 2 可以是另一个逻辑输出（例如参数 1），也可以是用户设置的常量值。要使用常量作为操作中的第二个参数，请将“参数 2 源”设置为“常量功能块”，并将“参数 2 编号”设置为所需的子索引。定义常量时，请确保它使用与参数 1 输入相同的分辨率（十进制数字）。
根据条件对象的子索引 1 中选择的“运算符”，对参数 2 和参数 5 进行求值。运算符的选项列于表 26 中，所有条件对象的默认值始终为“相等”。
值 含义 0 =，等于 1 !=，不等于 2 >，大于 3 >=，大于或等于 4 <，小于 5 <=，小于或等于
表 14：LBx 条件运算符选项
例如amp例如，如上一节图 20 所示，变速箱控制换档选择的条件可能是发动机转速低于某个值，以选择软填充过程file。在这种情况下，“参数 1 源”可以设置为“模拟输入功能块”（其中输入配置为 RPM 拾取），“参数 2 源”设置为“常量功能块”，“运算符”设置为“<，小于”。子索引“参数 5010 编号”处的对象 2h 常量 FV 将设置为应用程序所需的任何截止 RPM。
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A-20
默认情况下，两个参数都设置为“未使用控制源”，这将禁用该条件，并自动导致结果为 N/A。虽然通常认为每个条件将被评估为 TRUE 或 FALSE，但实际情况是可能有四种可能的结果，如表 27 所述。
值 0 1 2 3
含义 False True 错误 不适用
原因（参数 1） 运算符（参数 2）= False（参数 1） 运算符（参数 2）= True 参数 1 或 2 输出报告为处于错误状态 参数 1 或 2 不可用（即设置为“控制源”）不曾用过'）
表 15：LBx 条件评估结果
1.5.2.餐桌选择
为了确定是否选择特定表，将对条件结果执行逻辑运算，如第 1.8.1 节中的逻辑所确定的。有几种逻辑组合可供选择，如表 28 所列。对象 4x02h LBx 函数逻辑运算符的默认值取决于子索引。对于子索引 1（表 A）和 2（表 B），使用“Cnd1 And Cnd2 And Cnd3”运算符，而子索引 3（表 C）设置为“默认表”响应。
值 含义 0 默认表 1 Cnd1 和 Cnd2 和 Cnd3 2 Cnd1 或 Cnd2 或 Cnd3 3 (Cnd1 和 Cnd2) 或 Cnd3 4 (Cnd1 或 Cnd2) 和 Cnd3
表 16：LBx 函数逻辑运算符选项
并非每个评估都需要所有三个条件。前面部分给出的案例，例如ample 仅列出了一个条件，即发动机转速低于某个值。因此，了解逻辑运算符如何评估条件的错误或 N/A 结果非常重要，如表 29 中所述。
逻辑运算符默认表 Cnd1 和 Cnd2 和 Cnd3
选择条件标准 评估后将自动选择关联表。当两个或三个条件相关时应使用，并且所有条件都必须为 True 才能选择表。
如果任何条件为 False 或 Error，则不会选择该表。N/A 被视为 True。如果所有三个条件均为 True（或 N/A），则选择该表。
Cnd1 或 Cnd2 或 Cnd3
If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Then 使用表 应该在只有一个条件相关时使用。也可以与两个或三个相关条件一起使用。
如果任何条件评估为 True，则选择该表。错误或 N/A 结果被视为 False
If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) then 使用 Table (Cnd1 And Cnd2) 或 Cnd3 仅当所有三个条件都相关时才使用。
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如果条件 1 和条件 2 都为 True，或者条件 3 为 True，则选择该表。错误或 N/A 结果被视为 False
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) then 使用 Table (Cnd1 或 Cnd2) 和 Cnd3 仅当所有三个条件都相关时才使用。
如果条件 1 和条件 3 为真，或者条件 2 和条件 3 为真，则选择该表。错误或 N/A 结果被视为 False
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) 然后使用表
表 17：基于所选逻辑运算符的 LBx 条件评估
如果函数逻辑的结果为 TRUE，则立即选择相关查找表（参见对象 4x01h）作为逻辑输出的源。不会评估其他表的进一步条件。因此，“默认表”应始终设置为使用的最高字母表（A、B 或 C）。如果未设置默认响应，则当任何要选择的表的条件都不成立时，表 A 将自动成为默认表。应尽可能避免这种情况，以免导致不可预测的输出响应。
已选择为输出源的表号被写入只读对象 4010h 逻辑块选定表的子索引 X。这会随着不同条件导致使用不同表而改变。
1.5.3。逻辑块输出
回想一下，LBx 功能块中的表 Y（其中 Y = A、B 或 C）不代表查找表 1 至 3。每个表都有对象 4x01h LBx 查找表编号，允许用户选择他们想要与特定逻辑块关联的查找表。表 30 列出了与每个逻辑块关联的默认表。
可编程逻辑块号
1 2 3 4
表 A 查找
表 B 查找
桌块编号 桌块编号
1
2
4
5
1
2
4
5
表 18：LBx 默认查找表
表 C 查找表块号
3 6 3 6
如果关联的查找表 Z（其中 Z 等于 4010h 子索引 X）没有选择“X 轴源”，则只要选择了该表，LBx 的输出将始终为“不可用”。但是，如果 LTz 配置为对输入（无论是数据还是时间）的有效响应，则只要选择了该表，LTz 功能块的输出（即根据 X 轴值选择的 Y 轴数据）将成为 LBx 功能块的输出。
LBx 输出始终设置为百分比tage，基于关联表的 Y 轴范围（参见第 1.7.2 节），它被写入只读对象 4020h 逻辑块输出 PV 的子索引 X，分辨率为小数点后 1 位。
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1.5.4. 应用思路
本节并非旨在全面列出逻辑块提供的所有可能性。相反，它旨在展示如何使用它实现一些常见但广泛多样化的功能。
a) 双速应用 在某些情况下，模拟输出可以在 Min_A 到 Max_A 之间驱动，而在其他条件下，速度受到输出对 Min_B 和 Max _B 之间输入变化的响应限制。
b) 多速变速器控制通过使用正向输入作为一个模拟输出的使能，反向输入作为另一个模拟输出的使能，不同的离合器填充过程file可以根据发动机转速来选择，如前面的例子所述amp莱斯。
c) 获得 NTC 传感器电阻温度曲线的更高分辨率（即高达 30 个斜率）。表 A 的条件是输入电阻 <= R1，表 B 的条件是输入 <= R2，表 C 为高电阻值的默认值。
1.6. 杂项功能块
还有一些其他可用的对象还没有被讨论过，或者只是简单提及过（即常量）。这些对象不一定彼此关联，但都在这里讨论。
图 23 杂项对象
对象 2500h 额外控制接收 PV、2502h EC 十进制数字 PV、2502h EC 缩放 1 PV 和 EC 缩放 2 PV 已在第 1.5 节表 16 中提及。这些对象允许将 CANopen ® RPDO 上接收的额外数据独立映射到各种功能块作为控制源。例如amp例如，PID 回路必须有两个输入（目标和反馈），因此其中一个必须来自 CAN 总线。提供缩放对象来定义数据被另一个功能块使用时的限制，如表 17 所示。
对象 5020h 电源 FV 和 5030h 处理器温度 FV 可作为附加诊断的只读反馈。
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A-23
对象 5010h 常量字段值用于为用户提供可供其他功能块使用的固定值选项。子索引 1 固定为 FALSE (0)，子索引 2 始终为 TRUE (1)。还有 4 个其他子索引可供用户选择值。（默认值为 25、50、75 和 100）
常量被读取为 32 位实数（浮点）数据，因此不提供十进制数字对象。设置常量时，请确保使用将与其进行比较的对象的分辨率进行设置。
False/True 常数主要用于逻辑块。变量常数也可用于逻辑块，它们也可用作 PID 控制块的设定点目标。
最后一个对象 5555h Start in Operational 是当设备不打算与 CANopen 网络（即独立控制）一起工作或在仅由从站组成的网络上工作时提供的“欺骗”，因此永远不会从主站接收 OPERATION 命令。默认情况下，此对象被禁用（FALSE）。
当使用 1IN-CAN 作为独立控制器时，其中 5555h 设置为 TRUE，建议禁用所有 TPDO（将事件计时器设置为零），以便它在未连接到总线时不会出现连续 CAN 错误。
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A-24
2.安装说明
2.1. 尺寸和引脚排列
单输入、双输出阀门控制器采用封装铝制外壳封装，如图 24 所示。该组件的防护等级为 IP67。
图 24 外壳尺寸
CAN 和 I/O 连接器引脚号功能
1 BATT+ 2 输入+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 输入6 BATT-
表 19：连接器引脚分配
6 针 Deutsch IPD 连接器 P/N：DT04-6P 配套插头套件可用作 Axiomatic P/N：AX070119。
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A-25
2.2.安装说明
2.2.1. 注意事项和警告
请勿安装在高音量附近tage 或大电流设备。出于安全目的和适当的 EMI 屏蔽，请将底盘接地。注意工作温度范围。所有现场接线必须适合该温度
范围内。安装设备时应留出适当的空间，以便维修和放置足够的线束
接入 (15 厘米) 和应力消除 (30 厘米)。 请勿在电路带电时连接或断开设备，除非已知该区域
无害的。
2.2.2. 安装
该模块设计用于安装在阀块上。如果在没有外壳的情况下安装，控制器应水平安装，连接器朝左或右，或连接器朝下，以减少湿气进入的可能性。
如果要重新喷漆设备，请遮盖所有标签，以便标签信息保持可见。
安装支脚包括适合 10 号或 M4.5 号螺栓的孔。螺栓长度将由最终用户的安装板厚度决定。通常 20 毫米（3/4 英寸）就足够了。
如果模块安装在远离阀块的位置，则线束中的电线或电缆长度不得超过 30 米。电源输入接线应限制在 10 米以内。
2.2.3. 连接
使用以下 Deutsch IPD 配套插头连接到集成插座。这些配套插头的接线必须符合所有适用的当地法规。适合额定电压的现场接线tag必须使用 e 和 current。连接电缆的额定温度必须至少为 85°C。对于低于 10°C 和高于 +70°C 的环境温度，请使用适合最低和最高环境温度的现场接线。
插座匹配连接器
适当的配套插座（有关此配套插头可用触点的更多信息，请参阅 www.laddinc.com。）DT06-12SA 和楔形 W12S
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2.2.4. 噪声电气连接和屏蔽
为了降低噪音，请将所有电源线和输出线与输入线和 CAN 线分开。屏蔽线可防止噪音注入。屏蔽线应连接在电源或输入源处，或输出负载处。
可以使用连接器上提供的 CAN 屏蔽引脚将 CAN 屏蔽连接到控制器。但是在这种情况下，不应连接另一端。
使用的所有电线必须为 16 或 18 AWG。
2.2.5. CAN网络结构
Axiomatic 建议使用具有短支线的“菊花链”或“主干”配置来构建多支线网络。
2.2.6. CAN 终止
需要终止网络；因此需要外部 CAN 终端。任何单个网络上不应使用超过两个网络终端器。终端器是 121、0.25 W、1% 金属膜电阻器，放置在网络上两个节点末端的 CAN_H 和 CAN_L 端子之间。
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A-27
3. CANOPEN® 对象词典
1IN-CAN 控制器的 CANopen 对象字典基于 CiA 设备协议file DS-404 V1.2（设备型号file 用于闭环控制器）。对象字典包含超出了 pro 中的最低要求的通信对象file，以及几个用于扩展功能的特定制造商对象。
3.1. 节点 ID 和波特率
默认情况下，1IN-CAN 控制器出厂时已编程节点 ID = 127 (0x7F) 和波特率 = 125 kbps。
3.1.1. LSS 协议更新
更改节点 ID 和波特率的唯一方法是使用层稳定服务 (LSS) 和 CANopen ® 标准 DS-305 定义的协议。
按照以下步骤使用 LSS 协议配置任一变量。如果需要，请参阅标准以获取有关如何使用该协议的更多详细信息。
3.1.2. 设置节点ID
通过发送以下消息将模块状态设置为 LSS 配置：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1
值 0x7E5 2 0x04 0x01
（cs=4 表示切换状态全局）（切换到配置状态）
通过发送以下消息来设置节点 ID：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1
值 0x7E5 2 0x11 节点 ID
（cs=17 用于配置节点 ID）（将新节点 ID 设置为十六进制数）
该模块将发送以下响应（任何其他响应都表示失败）：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
值 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00
（cs=17 用于配置节点 ID）
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A-28
通过发送以下消息来保存配置：
项目 COB-ID 长度 数据 0
值 0x7E5 1 0x17
（cs=23 用于商店配置）
该模块将发送以下响应（任何其他响应都表示失败）：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
值 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
（cs=23 用于商店配置）
通过发送以下消息将模块状态设置为 LSS 操作：（注意，模块将自行重置回预操作状态）
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1
值 0x7E5 2 0x04 0x00
（cs=4 为切换状态全局）（切换到等待状态）
3.1.3. 设置波特率
通过发送以下消息将模块状态设置为 LSS 配置：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1
值 0x7E5 2 0x04 0x01
（cs=4 表示切换状态全局）（切换到配置状态）
通过发送以下消息来设置波特率：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
值 0x7E5 3 0x13 0x00 索引
（cs=19 用于配置位时序参数）（切换到等待状态）（根据表 32 选择波特率索引）
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指数
比特率
0
1兆位/秒
1千比特/秒
2千比特/秒
3千比特/秒
4 125 kbit/s（默认）
5
保留（100 kbit/s）
6
50千比特/秒
7
20千比特/秒
8
10千比特/秒
表 20：LSS 波特率索引
该模块将发送以下响应（任何其他响应都表示失败）：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
值 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00
（cs=19 用于配置位时序参数）
通过发送以下消息来激活位时序参数：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
价值
0x7E5
3
0x15
（cs=19 用于激活位时序参数）
延迟分别定义了等待位时序参数切换完成（第一个周期）和执行切换后使用新的位时序参数传输任何 CAN 消息（第二个周期）之前的两个时间段的持续时间。切换延迟的时间单位为 1 毫秒。
通过发送以下消息（在新波特率上）保存配置：
项目 COB-ID 长度 数据 0
值 0x7E5 1 0x17
（cs=23 用于商店配置）
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A-30
该模块将发送以下响应（任何其他响应都表示失败）：
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1 数据 2
值 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00
（cs=23 用于商店配置）
通过发送以下消息将模块状态设置为 LSS 操作：（注意，模块将自行重置回预操作状态）
项目 COB-ID 长度 数据 0 数据 1
值 0x7E5 2 0x04 0x00
（cs=4 为切换状态全局）（切换到等待状态）
以下屏幕截图（左）显示当使用 LSS 协议将波特率更改为 7 kbps 时，工具发送 (5E7h) 和接收 (4E250h) CAN 数据。另一张图（右）显示打印在 ex 上的内容amp操作过程中调试 RS-232 菜单。
在 CAN 帧 98 和 99 之间，CAN Scope 工具上的波特率从 125 kbps 更改为 250 kbps。
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A-31
3.2. 通信对象（DS-301 和 DS-404）
下表列出了 1IN-CAN 控制器支持的通信对象。以下子章节将更详细地介绍部分对象。只有那些具有设备驱动程序的对象file 具体信息已描述。有关其他对象的更多信息，请参阅通用 CANopen 协议规范 DS-301。
索引（十六进制）
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03
目的
设备类型错误寄存器 制造商状态寄存器 预定义错误字段保护时间 使用寿命因子 存储参数 恢复默认参数 消费者心跳时间 生产者心跳时间 身份对象验证配置错误行为 RPDO1 通信参数 RPDO2 通信参数 RPDO3 通信参数 RPDO4 通信参数 RPDO1 映射参数 RPDO2 映射参数 RPDO3 映射参数 RPDO4 映射参数 TPDO1 通信参数 TPDO2 通信参数 TPDO3 通信参数 TPDO4 通信参数 TPDO1 映射参数 TPDO2 映射参数 TPDO3 映射参数 TPDO4 映射参数
对象类型
VAR VAR VAR 数组 VAR 数组 数组 数组 VAR 记录数组 数组 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录
数据类型
UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNEDXNUMX
UNSIGNED32 UNSIGNED8
使用权
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW
PDO映射
不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不不
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3.2.1. 对象 1000h：设备类型
该对象包含根据设备类型确定的设备信息file DS-404. 32 位参数分为两个 16 位值，显示常规信息和附加信息，如下所示。
MSB 附加信息 = 0x201F
LSB 一般信息 = 0x0194 (404)
DS-404 以下列方式定义附加信息字段：0000h = 保留 0001h = 数字输入块 0002h = 模拟输入块 0004h = 数字输出块 0008h = 模拟输出块 0010h = 控制器块（又名 PID）0020h = 报警块 0040h … 0800h = 保留 1000h = 保留 2000h = 查找表块（制造商特定）4000h = 可编程逻辑块（制造商特定）8000h = 杂项块（制造商特定）
对象描述
指数
1000小时
姓名
设备类型
对象类型 VAR
数据类型
无符号32
条目描述
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 0xE01F0194
默认值 0xE01F0194
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A-33
3.2.2. 对象 1001h：错误寄存器
此对象是设备的错误寄存器。只要 1IN-CAN 控制器检测到错误，就会设置通用错误位（位 0）。只有当模块中没有错误时，才会清除此位。1IN-CAN 控制器不使用此寄存器中的任何其他位。
对象描述
指数
1001小时
姓名
错误寄存器
对象类型 VAR
数据类型
无符号8
条目描述
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 00h 或 01h
默认值 0
3.2.3. 对象 1002h：制造商状态寄存器 此对象用于制造商调试目的。
3.2.4. 对象 1003h：预定义错误字段
此对象通过按错误发生的顺序列出错误来提供错误历史记录。错误发生时，会将其添加到列表顶部，错误条件清除后会立即删除。最新错误始终位于子索引 1，子索引 0 包含列表中当前的错误数。当设备处于无错误状态时，子索引 0 的值为零。
可以通过将零写入子索引 0 来清除错误列表，这将清除列表中的所有错误，无论它们是否仍然存在。如果至少有一个错误仍然有效，则清除列表并不意味着模块将返回无错误行为状态。
1IN-CAN 控制器限制列表中最多有 4 个错误。如果设备记录了更多错误，列表将被截断，最旧的条目将丢失。
列表中存储的错误代码是 32 位无符号数，由两个 16 位字段组成。低 16 位字段为 EMCY 错误代码，高 16 位字段为制造商特定代码。制造商特定代码分为两个 8 位字段，高字节表示错误描述，低字节表示发生错误的通道。
MSB错误描述
通道ID
LSB EMCY 错误代码
如果使用节点保护（最新标准不推荐使用）并且发生救生员事件，则制造商特定字段将设置为 0x1000。另一方面，如果未能在预期时间范围内收到心跳消费者，则错误描述将设置为 0x80，通道 ID (nn) 将反映未生产的消费者通道的节点 ID。在这种情况下，制造商特定字段将因此为 0x80nn。在这两种情况下，相应的 EMCY 错误代码将是保护错误 0x8130。
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A-34
当检测到模拟输入故障（如第 1.3 节所述）或模拟输出无法正常工作（如第 1.5 节所述）时，错误描述将使用下表反映出哪个通道出现故障。此外，如果在预期的“事件计时器”时间段内未收到 RPDO，则会标记 RPDO 超时。表 32 概述了结果错误字段代码及其含义。
错误字段代码
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h
错误说明
20小时
40小时
00小时10小时80小时
意义
ID
意义
EMCY 代码
EMCY 错误复位（故障不再有效）
正超负荷
01h 模拟输入 1 F001h
（超出范围高）
负超载
01h 模拟输入 1
F001h
（超出范围低点）
RPDO 超时
00h 未指定
8100小时
救生员活动
00h 未指定
8130小时
心跳超时
nn 节点 ID
8130小时
表 21：预定义错误字段代码
意义
输入过载
输入过载
通信 - 通用 生命卫士/心跳错误 生命卫士/心跳错误
对象描述
指数
1003小时
姓名
预定义错误字段
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 4
默认值 0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 4 标准错误字段 RO 否 UNSIGNED32 0
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-35
3.2.5. 对象 100Ch：保护时间
索引 100Ch 和 100Dh 处的对象应指示与生命周期因子相对应的配置保护时间。生命周期因子乘以保护时间可得出 DS-301 中描述的生命保护协议的生命周期。保护时间值应以 ms 的倍数给出，0000h 值应禁用生命保护。
需要注意的是，此对象和 100Dh 对象仅支持向后兼容。标准建议较新的网络不要使用生命守护协议，而是使用心跳监控。生命守护和心跳不能同时处于活动状态。
对象描述
指数
100Ch
姓名
守卫时间
对象类型 VAR
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 65535
默认值 0
3.2.6. 对象 100Dh：寿命因子
生命期因子乘以保护时间可得出生命期保护协议的生命期。值为 00h 时将禁用生命期保护。
对象描述
指数
100天
姓名
寿命因素
对象类型 VAR
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 255
默认值 0
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-36
3.2.7. 对象 1010h：存储参数
此对象支持将参数保存在非易失性存储器中。为了避免错误存储参数，只有将特定签名写入相应子索引时才执行存储。签名为“保存”。
签名是一个32位无符号数，由签名的ASCII码组成
字符，如下表所示：
MSB
最低有效位
e
v
a
s
65 小时 76 小时 61 小时 73 小时
在接收到适当子索引的正确签名后，1IN-CAN 控制器会将参数存储在非易失性存储器中，然后确认 SDO 传输。
通过读取访问，该对象提供有关模块保存功能的信息。对于所有子索引，此值均为 1h，表示 1IN-CAN 控制器根据命令保存参数。这意味着，如果在写入存储对象之前断电，则对对象字典的更改将不会保存在非易失性存储器中，并且将在下一次电源循环时丢失。
对象描述
指数
1010小时
姓名
存储参数
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
默认值
1h
保存所有参数
RW
不
0x65766173（写访问）
1h
（读取权限）
1h
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-37
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
默认值
2h
保存通信参数
RW
不
0x65766173（写访问）
1h
（读取权限）
1h
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
默认值
3h
保存应用参数
RW
不
0x65766173（写访问）
1h
（读取权限）
1h
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
默认值
4h
保存制造商参数
RW
不
0x65766173（写访问）
1h
（读取权限）
1h
3.2.8. 对象 1011h：恢复参数
此对象支持恢复非易失性存储器中对象字典的默认值。为了避免错误地恢复参数，只有当特定签名被写入相应的子索引时，设备才会恢复默认值。签名为“load”。
签名是一个32位无符号数，由签名的ASCII码组成
字符，如下表所示：
MSB
最低有效位
d
a
o
l
64小时 61小时 6F小时 6Ch
在接收到相应子索引的正确签名后，1IN-CAN 控制器将恢复非易失性存储器中的默认值，然后确认 SDO 传输。默认值仅在设备重置或电源循环后才有效。这意味着 1INCAN 控制器不会立即开始使用默认值，而是继续从恢复操作之前对象字典中的任何值运行。
通过读取访问，该对象提供有关模块默认参数恢复功能的信息。对于所有子索引，此值为 1h，表示 1IN-CAN 控制器根据命令恢复默认值。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-38
对象描述
指数
1011小时
姓名
恢复默认参数
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 恢复所有默认参数 RW 否 0x64616F6C (写访问),1h (读访问) 1h
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 恢复默认通信参数 RW 否 0x64616F6C（写访问），1h（读访问） 1h
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 恢复默认应用程序参数 RW 否 0x64616F6C（写访问），1h（读访问） 1h
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 恢复默认制造商参数 RW 否 0x64616F6C（写访问），1h（读访问） 1h
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-39
3.2.9. 对象 1016h：消费者心跳时间
1IN-CAN 控制器最多可以接收四个模块的心跳对象。此对象定义这些模块的预期心跳周期时间，如果设置为零，则不使用。当非零时，时间为 1ms 的倍数，监控将在收到模块的第一个心跳后开始。如果 1IN-CAN 控制器未能在预期时间范围内收到来自节点的心跳，它将指示通信错误，并根据对象 1029h 做出响应。
位 31-24
23-16
值 保留 00h 节点 ID
编码为
无符号8
15-0 心跳时间 UNSIGNED16
对象描述
指数
1016小时
姓名
消费者心跳时间
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 4h 消费者心跳时间 RW 否 UNSIGNED32 0
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-40
3.2.10. 对象 1017h：生产者心跳时间
可以通过向此对象写入非零值来配置 1IN-CAN 控制器以产生周期性心跳。该值将以 1ms 的倍数给出，值为 0 时将禁用心跳。
对象描述
指数
1017小时
姓名
生产者心跳时间
对象类型 VAR
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 10 至 65535
默认值 0
3.2.11. 对象 1018h：身份对象
身份对象指示1IN-CAN控制器的数据，包括供应商id，设备id，软件和硬件版本号以及序列号。
在子索引 3 处的修订号条目中，数据的格式如下所示
MSB 主修订号（对象字典）
硬件版本
LSB 软件版本
对象描述
指数
1018小时
姓名
身份对象
对象类型记录
数据类型
身份记录
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 供应商 ID RO 编号 0x00000055 0x00000055（公理）
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-41
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 产品代码 RO编号 0xAA031701 0xAA031701
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 修订编号 RO 否 UNSIGNED32 0x00010100
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 序列号 RO 否 UNSIGNED32 否
3.2.12. 对象 1020h：验证配置
可以读取此对象以查看软件（对象 1018h 中标识的版本）的编译日期。日期以十六进制值表示，显示日/月/年，格式如下。子索引 2 处的时间值是十六进制值，显示 24 小时制的时间
MSB 日（1 字节十六进制）
00
月份（1 字节十六进制） 00
LSB 年份 (2 字节十六进制) 时间 (2 字节十六进制)
例如amp例如，值为 0x10082010 表示该软件是在 10 年 2010 月 0 日编译的。时间值为 00001620x4 表示它是在下午 20 点 XNUMX 分编译的。
对象描述
指数
1020小时
姓名
验证配置
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 2
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-42
默认值 子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2 1h 配置日期 RO 否 UNSIGNED32 否
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 配置时间 RO 否 UNSIGNED32 否
3.2.13. 对象 1029h：错误行为
当出现与子索引相关的类型的错误时，此对象控制 1IN-CAN 控制器将进入的状态。
如果未在相关通信对象的“事件计时器”中定义的预期时间段内收到 RPDO（有关详细信息，请参阅第 3.2.14 节），或者未按预期收到救生员或心跳消息，则会标记网络故障。输入故障在第 1.3 节中定义，输出故障在第 1.5 节中定义。
对于所有子指数，以下定义均成立：
0 = 预操作（检测到此故障时，节点恢复到预操作状态）
1 = 无状态变化（节点保持与故障发生时相同的状态）
2 = 停止
（发生故障时节点进入停止模式）
对象描述
指数
1029小时
姓名
错误行为
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 5
默认值 5
子索引 描述 访问 PDO 映射
1h 通讯故障 RW 否
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-43
值范围 默认值 子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
参见上文 1（无状态变化） 2h 数字输入故障（未使用） RW 否 参见上文 1（无状态变化）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 模拟输入故障 (AI1) RW 否 见上文 1（无状态变化）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 数字输出故障（未使用） RW 否 见上文 1（无状态变化）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
5h 模拟输出故障（未使用） RW 否 见上文 1（无状态变化）
3.2.14. RPDO 行为
根据 CANopen ® 标准 DS-301，应使用以下步骤进行重新映射，并且对于 RPDO 和 TPDO 均相同。
a) 通过将相应 PDO 通信参数的子索引 01h 的位存在（最高有效位）设置为 1b 来销毁 PDO
b) 通过将相应映射对象的子索引 00h 设置为 0 来禁用映射
c）通过改变相应子索引的值来修改映射
d) 通过将子索引 00h 设置为映射对象的数量来启用映射
e) 通过将相应 PDO 通信参数的子索引 01h 的位存在（最高有效位）设置为 0b 来创建 PDO
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-44
1IN-CAN 控制器最多可支持四条 RPDO 消息。1IN-CAN 控制器上的所有 RPDO 都使用类似的默认通信参数，PDO ID 根据 DS-301 中描述的预定义连接集进行设置。大多数 RPDO 都不存在，不允许 RTR，它们使用 11 位 CAN-ID（基帧有效），并且它们都是事件驱动的。虽然所有四个都定义了有效的默认映射（见下文），但默认情况下仅启用 RPDO1（即 RPDO 存在）。
RPDO1 映射于对象 1600h：默认 ID 0x200 + 节点 ID
子指数值
目的
0
4
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0x25000110
额外获得 1 PV
2
0x25000210
额外获得 2 PV
3
0x25000310
额外获得 3 PV
4
0x25000410
额外获得 4 PV
对象 2h 处的 RTPDO1601 映射：默认 ID 0x300 + 节点 ID
子指数值
目的
0
2
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0x25000510
额外接收 1 PV（即 PID 控制反馈 1 PV）
2
0x25000610
额外接收 2 PV（即 PID 控制反馈 2 PV）
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
RPDO3 映射于对象 1602h：默认 ID 0x400 + 节点 ID
子指数值
目的
0
0
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0
默认不使用
2
0
默认不使用
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
RPDO4 映射于对象 1603h：默认 ID 0x500 + 节点 ID
子指数值
目的
0
0
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0
默认不使用
2
0
默认不使用
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
它们均未启用超时功能，即子索引 5 上的“事件计时器”设置为零。当将其更改为非零值时，如果在定义的时间段内未从另一个节点接收到 RPDO（在操作模式下），则会激活网络故障，并且控制器将进入对象 1029h 子索引 4 中定义的操作状态。
对象描述
指数
1400h到1403h
姓名
RPDO 通讯参数
对象类型记录
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-45
数据类型
PDO 通讯记录
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 5
默认值 5
子索引
1h
描述
RPDO 使用的 COB-ID
使用权
RW
X射线衍射
PDO 映射号
1
0200小时
值范围 请参阅 DS-301 中的值定义
2
0300小时
默认值 40000000h + RPDO1 + 节点ID
3
0400小时
C0000000h + RPDOx + 节点 ID
4
0500小时
Node-ID = 模块的 Node-ID。如果
Node-ID 由 LSS 协议改变。
COB-ID中的80000000h表示PDO不存在（已破坏）
COB-ID 中的 04000000h 表示 PDO 上不允许 RTR
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 传输类型 RO 否 参见 DS-301 中的值定义 255 (FFh) = 事件驱动
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 抑制时间 RW 否 参见 DS-301 中的值定义 0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 兼容性条目 RW 否 UNSIGNED8 0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
5 事件定时器 RW 否 请参阅 DS-301 中的值定义
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-46
默认值 0
回想一下：RPDO 的非零事件计时器意味着如果在操作模式下未在此时间范围内收到该事件，则将导致标记网络故障。
3.2.15. TPDO 行为
1IN-CAN 控制器最多可支持四条 TPDO 消息。1IN-CAN 控制器上的所有 TPDO 都使用类似的默认通信参数，PDO ID 根据 DS-301 中描述的预定义连接集进行设置。大多数 TPDO 都不存在，不允许 RTR，它们使用 11 位 CAN-ID（基帧有效），并且它们都是时间驱动的。虽然所有四个都定义了有效的默认映射（见下文），但默认情况下仅启用 TPDO1（即 TPDO 存在）。
TPDO1 映射到对象 1A00h：默认 ID 0x180 + 节点 ID
子指数值
目的
0
3
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0x71000110
模拟输入 1 字段值
2
0x71000210
模拟输入 1 频率测量场值
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
TPDO2 映射到对象 1A01h：默认 ID 0x280 + 节点 ID
子指数值
目的
0
0
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0
默认不使用
2
0
默认不使用
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
TPDO3 映射到对象 1A02h：默认 ID 0x380 + 节点 ID
子指数值
目的
0
2
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0x24600110
PID 控制输出 1 字段值
2
0x24600210
PID 控制输出 2 字段值
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
TPDO4 映射到对象 1A03h：默认 ID 0x480 + 节点 ID
子指数值
目的
0
2
PDO 中映射的应用程序对象数量
1
0x50200020
电源字段值（测量值）
2
0x50300020
处理器温度场值（测量值）
3
0
默认不使用
4
0
默认不使用
由于除 TPDO1 之外的所有对象的传输速率均为零值（即，通信对象的子索引 5 中的事件计时器），因此，当设备进入操作模式时，只有 TPDO1 会自动广播。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-47
对象描述
指数
1800h到1803h
姓名
TPDO通讯参数
对象类型记录
数据类型
PDO 通讯记录
条目描述
子索引
0h
描述
条目数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 5
默认值 5
子索引
1h
描述
TPDO 使用的 COB-ID
使用权
RW
X
TPDOx 识别
PDO 映射号
1
0180小时
值范围 请参阅 DS-301 中的值定义
2
0280小时
默认值 40000000h + TPDO1 + 节点 ID
3
0380小时
C0000000h + TPDOx + 节点 ID
4
0480小时
Node-ID = 模块的 Node-ID。如果
Node-ID 由 LSS 协议改变。
COB-ID中的80000000h表示PDO不存在（已破坏）
COB-ID 中的 04000000h 表示 PDO 上不允许 RTR
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 传输类型 RO 否 参见 DS-301 中的值定义 254 (FEh) = 事件驱动
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 抑制时间 RW 否 参见 DS-301 中的值定义 0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 兼容性条目 RW 否 UNSIGNED8 0
子索引
5
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-48
描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
事件定时器 RW 否 参见 DS-301 中的值定义 100ms（在 TPDO1 上） 0ms（在 TPDO2、TPDO3、TPDO4 上）
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-49
3.3. 应用对象 (DS-404)
索引（十六进制）
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1
目的
DI 读取状态 1 输入线 DI 极性 1 输入线 AI 输入字段值 AI 传感器类型 AI 操作模式 AI 输入缩放 1 FV AI 输入缩放 1 PV AI 输入缩放 2 FV AI 输入缩放 2 PV AI 输入过程值 AI 小数位 PV AI 输入跨度起始 AI 输入跨度结束 AI 滤波器类型 AI 滤波器常数
对象类型
阵列 阵列
数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组
数据类型
布尔值 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
使用权
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW
PDO映射
是 否
是 否 否 否 否 否 否 是 否 否 否 否 否
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-50
3.3.1. 对象 6020h：DI 读取状态 1 输入线
此只读对象表示来自单个输入线的数字输入状态。有关更多信息，请参阅第 1.2 节
对象描述
指数
6020小时
姓名
DI 读取状态 1 输入线
对象类型数组
数据类型
布尔值
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 数字输入 1 状态 RO 是 0 (关闭) 或 1 (打开) 0
3.3.2. 对象 6030h：DI 极性 1 输入线
该对象与制造商对象 2020h 一起确定输入引脚上读取的状态如何与逻辑状态相对应，如表 3 所定义。
对象描述
指数
6030小时
姓名
DI 极性 1 输入线
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
1h 数字输入 1 极性 RW 否 见表 3
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-51
默认值 0（正常开/关）
3.3.3. 对象 7100h：AI 输入字段值
此对象表示已根据制造商对象 2102h AI 十进制数字 PV 缩放的模拟输入的测量值。表 9 中定义了每种输入类型的基本单位，以及与 FV 相关的只读分辨率（十进制数字）。
对象描述
指数
7100小时
姓名
AI输入字段值
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 FV RO 是 数据类型特定，参见表 11 否
3.3.4. 对象 6110h：AI 传感器类型
该对象定义连接到模拟输入引脚的传感器（输入）的类型。
对象描述
指数
6110小时
姓名
AI传感器类型
对象类型数组
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问
1h AI1 传感器类型 RW
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-52
PDO 映射值范围默认值
否 见表 5 40 (voltage)
3.3.5. 对象 6112h：AI 操作模式
该对象为输入启用特殊操作模式。
对象描述
指数
6112小时
姓名
AI操作模式
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 工作模式 RW 否 见表 4 1（正常运行）
3.3.6. 对象 7120h：AI 输入缩放 1 FV
该对象描述模拟输入通道的第一个校准点的字段值，如图 7 所示。它还定义了当将此输入用作另一个功能块的控制源时模拟输入范围的“最小”值，如第 17 节中的表 1.5 所述。它以 FV 的物理单位缩放，即对象 2102h 适用于此对象。
对象描述
指数
7120小时
姓名
AI 输入缩放 1 FV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引
1h
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-53
描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
AI1 缩放 1 FV RW 否 见表 11 500 [mV]
3.3.7. 对象 7121h：AI 输入缩放 1 PV
该对象定义模拟量输入通道第一个校准点的过程值，如图 7 所示。它以 PV 的物理单位缩放，即对象 6132h 适用于此对象。
对象描述
指数
7121小时
姓名
AI 输入缩放 1 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 缩放 1 PV RW 否 Integer16 500 [与 7120h 相同]
3.3.8. 对象 7122h：AI 输入缩放 2 FV
该对象描述模拟输入通道的第二个校准点的字段值，如图 7 所示。它还定义了当将此输入用作另一个功能块的控制源时模拟输入范围的“最大”值，如第 17 节中的表 1.5 所述。它以 FV 的物理单位缩放，即对象 2102h 适用于此对象。
对象描述
指数
7122小时
姓名
AI 输入缩放 2 FV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-54
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 缩放 2 FV RW 否 见表 11 4500 [mV]
3.3.9. 对象 7123h：AI 输入缩放 2 PV
该对象定义模拟输入通道的第二个校准点的过程值，
如图 7 所示。它以 PV 的物理单位进行缩放，即对象 6132h 适用于此
目的。
对象描述
指数
7123小时
姓名
AI 输入缩放 2 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 缩放 2 PV RW 否 Integer16 4500 [与 7122h 相同]
3.3.10. 对象 7130h：AI 输入过程值
此对象表示根据图 7 应用的输入缩放的结果，并给出以过程值的物理单位（即 °C、PSI、RPM 等）缩放的测量量，其分辨率在对象 6132h AI 十进制数 PV 中定义。
对象描述
指数
7130小时
姓名
AI输入过程值
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-55
值范围 1 默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 过程值 RO 是 16 位整数 否
3.3.11. 对象 6132h：AI 十进制数 PV
该对象描述输入数据小数点后的位数（即分辨率），在过程值对象中以Integer16数据类型进行解释。
Example：如果小数位数设置为 1.230，则过程值 1230（浮点数）将以 Integer16 格式编码为 3。
对象描述
指数
6123小时
姓名
AI 小数位数 PV
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 小数位 PV RW 号 0 至 4 3 [Volt 至 mV]
3.3.12. 对象 7148h：AI 跨度启动
此值指定字段值的预期下限。低于此限值的字段值被标记为负过载。它以 FV 的物理单位缩放，即对象 2102h 适用于此对象。
对象描述
指数
7148小时
姓名
AI 跨度开始
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-56
对象类型 数据类型
数组 INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 量程启动 (最小误差) RW 否 见表 11 200 [mV]
3.3.13. 对象 7149h：AI 跨度结束
此值指定预期字段值的上限。高于此限制的字段值被标记为正过载。它以 FV 的物理单位缩放，即对象 2102h 适用于此对象。
对象描述
指数
7149小时
姓名
AI 跨度结束
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 量程结束 (最大误差) RW 否 见表 11 4800 [mV]
3.3.14. 对象 61A0h：AI 滤波器类型
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-57
此对象定义将应用于原始输入数据（从 ADC 或计时器读取）的数据过滤器类型，然后将其传递给字段值对象。数据过滤器的类型在表 8 中定义，其使用方法在 1.3 节中概述。
对象描述
指数
61A0 小时
姓名
AI 滤波器类型
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 滤波器类型 RW 否 见表 8 0（无滤波器）
3.3.15. 对象 61A1h：AI 滤波器常数
此对象定义各种过滤器中使用的步骤数，如第 1.3 节所定义
对象描述
指数
61A0 小时
姓名
AI 滤波器常数
对象类型数组
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
1h AI1 滤波常数 RW 否 1 至 1000
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-58
默认值 10
3.4. 制造商对象
索引（十六进制）
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010
目的
DI 上拉/下拉模式 1 输入线 DI 去抖时间 DI 去抖滤波器 1 输入线 DI 频率去抖时间 DI 复位脉冲数 DI 时间窗口 DI 脉冲窗口 AI 输入范围 AI 每转脉冲数 AI 小数位 FV AI ADC 滤波器频率 AI 错误检测启用 AI 错误清除滞后 AI 错误反应延迟 EC 额外接收的过程值 EC 小数位 PV EC 缩放 1 PV EC 缩放 2 PV LTz 输入 X 轴源 LTz 输入 X 轴编号 LTz X 轴小数位 PV LTz Y 轴小数位 PV LTz 点响应 LTz 点 X 轴 PV LTz 点 Y 轴 PV LTz 输出 Y 轴 PV 逻辑块启用 选定的逻辑块表 逻辑输出过程值 LBx 查找表编号 LBx 函数 逻辑运算符逻辑块 A 功能 A 条件 1 逻辑块 A 功能 A 条件 2 逻辑块 A 功能 A 条件 3 逻辑块 A 功能 B 条件 1 逻辑块 A 功能 B 条件 2 逻辑块 A 功能 B 条件 3 逻辑块 A 功能 C 条件 1 逻辑块 A 功能 C 条件 2 逻辑块 A 功能 C 条件 3 常量字段值
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
对象类型
数组 数组 数组 数组 数组 数组
数组 数组 数组 数组 数组 数组
数组 数组 数组 数组
VAR VAR VAR 数组 数组 数组 数组
数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组 数组
大批
数据类型
UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 BOOLEAN INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 记录 记录 记录 记录 记录 记录 记录 FLOAT32
使用权
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW
PDO映射
不不不不不不不不
不不不不不不不不
是 否 否 否
否否否否否否否否否是
否 否 是 否 ...
不
A-59
5020 电源字段值 5030 处理器温度字段值 5555 以操作模式启动
其中 z = 1 至 6 且 x = 1 至 4
风险自回归
浮点数
RO
是的
风险自回归
浮点数
RO
是的
风险自回归
布尔值
RW
不
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-60
3.4.1. 对象 2020h：DI 上拉/下拉模式 1 输入线
该对象与应用程序对象 6020h 一起确定输入引脚上读取的状态如何与逻辑状态相对应，如表 3 所定义。该对象的选项列于表 1 中，控制器将根据指定的内容调整输入硬件。
对象描述
指数
2020小时
姓名
DI 上拉/下拉模式 1 输入线
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 数字输入 1 上拉/下拉 RW 否 见表 1 0（上拉/下拉禁用）
3.4.2. 对象 2020h：DI 去抖时间 1 输入线
此对象决定当输入配置为数字输入类型时应用的去抖时间。此对象的选项如下所列。
对象描述
指数
2021小时
姓名
DI 去抖时间 1 输入线
对象类型数组
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
1h 数字输入去抖时间 RW 否 0 60000
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-61
默认值 10（毫秒）
3.4.3. 对象 2030h：DI 防抖滤波器 1 输入线
当输入配置为频率/RPM 或 PWM 输入类型时，此对象确定数字信号的去抖时间。表 2 列出了此对象的选项。
对象描述
指数
2020小时
姓名
DI 防抖滤波器 1 输入线
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 数字输入去抖动滤波器 RW 否 见表 2 2 [滤波器 1.78 us]
3.4.4. 对象 2031h：AI 频率溢出值
当输入配置为频率/RPM 或 PWM 输入类型时，此对象确定数字信号的去抖时间。
对象描述
指数
2031小时
姓名
AI频率溢出值
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射
1h 频率溢出值 RW 否
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-62
值范围 0-50 默认值 50 (Hz)
3.4.5. 对象 2040h：AI 复位脉冲计数值
此对象确定将重置计数器输入类型以重新从 0 开始计数的值（以脉冲为单位）。当输入被选为计数器输入类型时，将考虑此值。
对象描述
指数
2040小时
姓名
AI 复位脉冲计数值
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI 复位脉冲计数值 RW 无 0-0xFFFFFFFF 1000（脉冲）
3.4.6. 对象 2041h：AI 计数器时间窗口
此对象确定将用作时间窗口来计数其中检测到的脉冲的值（以毫秒为单位）。当输入被选为计数器输入类型时，将考虑此值。
对象描述
指数
2041小时
姓名
AI 计数器时间窗口
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引说明
1小时AI计数器时间窗口
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-63
访问 PDO 映射值范围默认值
RW 否 0-0xFFFFFFFF 500（毫秒）
3.4.7. 对象 2041h：AI 计数器脉冲窗口
此对象确定将用作控制器检测的目标计数的值（以脉冲为单位），并提供达到该计数所需的时间（以毫秒为单位）。当输入被选为计数器输入类型时，将考虑此值。
对象描述
指数
2041小时
姓名
AI 计数器脉冲窗口
对象类型数组
数据类型
无符号32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI 计数器脉冲窗口 RW 否 0-0xFFFFFFFF 1000（脉冲）
3.4.8. 对象 2100h：AI 输入范围
此对象与 6110h AI 传感器类型一起定义对象 10h、11h、2111h、7120h 和 7122h 的模拟输入默认值（表 7148）和允许范围（表 7149）。范围的数量和类型将根据连接到输入的传感器类型而有所不同，如表 6 所述。
对象描述
指数
2100小时
姓名
AI输入范围
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-64
值范围 1 默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 范围 RW 否 见表 6 2 [0-5V]
3.4.9. 对象 2101h：AI 每转脉冲数
仅当对象 6110h 选择了“频率”输入类型时，才使用此对象。当指定非零值时，控制器会自动将频率测量从 Hz 转换为 RPM。在这种情况下，对象 2111h、7120h、7122h、7148h 和 7149h 将被解释为 RPM 数据。对象 2100h AI 输入范围仍必须以赫兹为单位指定，并应根据 RPM 传感器的预期工作频率进行选择。
对象描述
指数
2101小时
姓名
AI 每转脉冲数
对象类型数组
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引
1h
描述
AI1 每转脉冲数
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 1000
默认值 1
3.4.10. 对象 2102h：AI 十进制数 FV
该对象描述输入数据小数点后的位数（即分辨率），在字段值对象中用数据类型Integer16进行解释。
Example：如果小数位数设置为 1.230，则字段值 1230（浮点型）将以 Integer16 格式编码为 3。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-65
除了 FV 对象 7100h 之外，对象 2111h、7120h、7122h、7148h 和 7149h 也将以此分辨率指定。此对象是只读的，并将根据所选的模拟输入类型和范围由控制器根据表 9 自动调整。
对象描述
指数
2102小时
姓名
AI 小数位 FV
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 小数位 FV RO 否 见表 9 3 [伏特至毫伏]
3.4.11. 对象 2103h：ADC 的 AI 滤波频率
此对象用于指定处理器上 ADC 外设的截止滤波器频率。模拟数字转换器与以下模拟输入类型配合使用：voltage；电流；和电阻。它还用于测量：模拟输出电流反馈；电源电压tage、处理器温度。表 7 列出了可用的过滤器。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-66
对象描述
指数
2104小时
姓名
ADC 的 AI 滤波频率
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h ADC 滤波器频率 RW 否 见表 7 1 [滤波器 50Hz]
3.4.12. 对象 2110h：AI 错误检测启用
此对象启用与模拟输入功能块相关的错误检测和反应。禁用时，输入不会在对象 1003h 预定义错误字段中生成 EMCY 代码，也不会禁用由输入控制的任何输出（如果输入超出对象 7148h AI Span Start 和 7149h AI Span End 定义的范围）。
对象描述
指数
2110小时
姓名
AI 错误检测启用
对象类型数组
数据类型
布尔值
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 错误检测启用 RW 否 0 (FALSE) 或 1 (TRUE) 1 [TRUE]
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-67
3.4.13. 对象 2111h：AI 错误清除滞后
此对象用于防止快速激活/清除输入故障标志，并将对象 1003h 发送到 CANopen ® 网络。一旦输入超过/低于定义有效操作范围的阈值，它必须回到范围减/加此值以清除故障。它以 FV 的物理单位缩放，即对象 2102h 适用于此对象。
对象描述
指数
2111小时
姓名
AI 错误清除滞后
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 错误清除滞后 RW 否 见表 11 100 [mV]
3.4.14. 对象 2112h：AI 错误反应延迟
此对象用于过滤杂散信号，并防止在设置/清除故障时通过对象 1003h 的广播使 CANopen ® 网络饱和。在识别故障之前（即，将 EMCY 代码添加到预定义的错误字段列表中），它必须在此对象定义的时间段内保持活动状态。此对象的物理单位是毫秒。
对象描述
指数
2112小时
姓名
AI 错误反应延迟
对象类型数组
数据类型
无符号16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 1
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-68
默认值 1
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h AI1 错误反应延迟 RW 否 0 至 60,000 1000 [ms]
3.4.15. 对象 2500h：EC 额外接收的过程值
此对象提供额外的控制源，以便允许其他功能块通过从 CANopen ® RPDO 接收的数据进行控制。其功能类似于任何其他可写入、可映射的 PV 对象，例如 7300h AO 输出 PV。
对象描述
指数
2500小时
姓名
EC 额外收到的 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 6
默认值 6
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 6h (x = 1 至 6) ECx 接收 PV RW 是 16 位整数 否
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-69
3.4.16. 对象 2502h：EC 十进制数 PV
该对象描述额外控制数据小数点后的位数（即分辨率），在过程值对象中以 Integer16 数据类型进行解释。
对象描述
指数
2502小时
姓名
EC 小数位数 PV
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 6
默认值 6
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 6h (x = 1 至 6) ECx 小数位 PV RW 编号 0 至 4 1 (0.1 分辨率)
3.4.17. 对象 2520h：EC 缩放 1 PV
此对象定义额外控制源的最小值。当 EC 被选为 X 轴数据的来源时，它被其他功能块用作缩放 1 值，如图 11 所示。数据没有物理单位，但它使用与对象 2502h EC 十进制数 PV 中定义的接收 PV 相同的分辨率。此对象必须始终小于对象 2522h EC 缩放 2 PV。
对象描述
指数
2520小时
姓名
EC 缩放 1 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 6
默认值 6
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-70
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 6h (x = 1 至 6) ECx 缩放 1 PV RW 号 -32768 至 2522h 子索引 X 0
3.4.18. 对象 2522h：EC 缩放 2 PV
此对象定义额外控制源的最大值。当 EC 被选为 X 轴数据的来源时，它被其他功能块用作缩放 2 值，如图 11 所示。数据没有物理单位，但它使用与对象 2502h EC 十进制数 PV 中定义的接收 PV 相同的分辨率。此对象必须始终大于对象 2520h EC 缩放 1 PV。
对象描述
指数
2522小时
姓名
EC 缩放 2 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 6
默认值 6
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 6h （x = 1 至 6） ECx 缩放 2 PV RW 否 2520h 子索引 X 至 32767 1000 (100.0)
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-71
3.4.19. 对象 30z0h：LTz 输入 X 轴源
此对象定义将用于确定查找表函数的 X 轴输入过程值的输入类型。表 1 列出了 15IN-CAN 控制器上可用的控制源。并非所有源都适合用作 X 轴输入，用户有责任选择适合应用程序的源。选择“未使用控制源”将禁用相关的查找表函数块。
对象描述
指数
30z0h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 输入 X 轴源
对象类型变量
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
取值范围 见表15
默认值 0（未使用控制，PID 禁用）
3.4.20. 对象 30z1h：LTz 输入 X 轴编号
此对象定义将用作查找表函数的 X 轴输入 PV 的源的编号。可用的控制编号取决于所选的源，如表 16 所示。一旦选定，X 轴上的点的限制将受到表 17 中定义的控制源/编号的缩放对象的约束。
对象描述
指数
30z1h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 输入 X 轴编号
对象类型变量
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
取值范围 见表16
默认值 0（空控制源）
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-72
3.4.21. 对象 30z2h: LTz X 轴小数位 PV
此对象描述 X 轴输入数据和查找表中的点的小数点后的位数（即分辨率）。应将其设置为等于 PV 使用的来自控制源/编号的小数位数，如表 17 中定义。
对象描述
指数
30z2h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz X 轴小数位数 PV
对象类型变量
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 4（见表 17）
默认值 0
3.4.22. 对象 30z3h：LTz Y 轴小数位 PV
此对象描述查找表中 Y 轴点的小数点后的位数（即分辨率）。当 Y 轴输出将作为另一个功能块的输入（即模拟输出）时，建议将此值设置为等于使用查找表作为控制源/数字的块使用的十进制数字。
对象描述
指数
30z3h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz Y 轴小数位数 PV
对象类型变量
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 至 4
默认值 0
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-73
3.4.23. 对象 30z4h：LTz 点响应
此对象确定 Y 轴输出对 X 轴输入变化的响应。子索引 1 中设置的值确定 X 轴类型（即数据或时间），而所有其他子索引确定响应（ramp曲线上两点之间的距离（步进、忽略）的数值。此对象的选项列于表 24 中。有关示例，请参见图 18amp步骤和 r 之间的区别amp 回复。
对象描述
指数
30z4h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 点响应
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 11
默认值 11
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h X 轴类型 RW 否 见表 24 （0 或 1） 0（x 轴数据响应）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 至 11h （x = 2 至 11） LTz 点 X 响应 RW 否 参见表 24 （0、1 或 2） 1 (ramp 回应）
3.4.24. 对象 30z5h：LTz 点 X 轴 PV
该对象定义了查找表上的 11 个校准点的 X 轴数据，从而产生了 10 个不同的输出斜率。
当为 X 轴类型（对象 1z30 的子索引 4）选择数据响应时，此对象受到约束，使得 X1 不能小于所选控制源/编号的缩放 1 值，X11 不能大于缩放 2 值。其余点受以下公式约束。与数据关联的物理单位将是所选输入的物理单位，它将使用对象 30z2h、LTz X 轴小数位 PV 中定义的分辨率。
最小输入范围 <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= 最大输入范围
当选择了时间响应时，X 轴上的每个点都可以设置为 1 到 86,400,000 毫秒之间的任何值。
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-74
对象描述
指数
30z5h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 点 X 轴 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER32
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 11
默认值 11
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 11h（x = 1 至 11）
LTz 点 X 轴 PVx
RW
不
参见上文（数据）1 至 86400000（时间）
10*(x-1)
不
3.4.25. 对象 30z6h：LTz 点 Y 轴 PV
此对象定义查找表上 11 个校准点的 Y 轴数据，从而产生 10 个不同的输出斜率。数据不受约束，没有与之关联的物理单位。它将使用对象 30z3h LTz Y 轴小数位数 PV 中定义的分辨率。
对象描述
指数
30z6h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 点 Y 轴 PV
对象类型数组
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 11
默认值 11
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 11h（x = 1 至 11）LTz 点 Y 轴 PVx RW 否 Integer16 10*(x-1) [即 0、10、20、30、… 100]
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-75
3.4.26. 对象 30z7h：LTz 输出 Y 轴 PV
该只读对象包含查找表功能块 PV，可用作另一个功能块（即模拟输出）的输入源。此对象的物理单位未定义，它将使用对象 30z3h、LTz Y 轴十进制数字 PV 中定义的分辨率。
对象描述
指数
30z7h（其中 z = 1 至 6）
姓名
LTz 输出 Y 轴 PV
对象类型变量
数据类型
INTEGER16
条目描述
子索引
0h
使用权
RO
PDO 映射 是
值范围 Integer16
默认值 否
3.4.27. 对象 4000h：逻辑块启用
该对象定义是否评估图 22 中显示的逻辑。
对象描述
指数
4000小时
姓名
逻辑块启用
对象类型数组
数据类型
布尔值
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 4h （x = 1 至 4） LBx 启用 RW 否 0 (FALSE) 或 1 (TRUE) 0 [FALSE]
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-76
3.4.28. 对象 4010h：逻辑块选定表
该只读对象反映了在完成图 22 所示的评估后，选择了哪个表作为逻辑块的输出源。
对象描述
指数
4010小时
姓名
逻辑块选定表
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 4h (x = 1 至 4) LBx 选定表 RO 是 1 至 6 否
3.4.29. 对象 4020h：逻辑块输出 PV
此只读对象反映所选表的输出，解释为百分比tage. 百分比的限制tag转换基于查找表 Y 轴输出 PV 的范围，如表 17 所示。
对象描述
指数
4020小时
姓名
逻辑块输出 PV
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 4
默认值 4
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围
1h 至 4h (x = 1 至 4) LBx 输出 PV RO 是 取决于所选表格
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-77
默认值 否
3.4.30. 对象 4x01h：LBx 查找表编号
此对象确定 1IN-CAN 上支持的六个查找表中的哪一个与给定逻辑块内的特定功能相关联。每个逻辑功能最多可以链接三个表。
对象描述
指数
4x01h（其中 x = 1 至 4）
姓名
LBx 查找表编号
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 3
默认值 3
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 3h （y = A 至 C） LBx 查找表 Y 编号 RW 编号 1 至 6 参见表 30
3.4.31. 对象 4x02h：LBx 函数逻辑运算符
此对象确定如何将每个函数的三个条件的结果相互比较以确定函数输出的总体状态。每个逻辑块中最多可以评估三个函数。此对象的选项定义在表 28 中。有关如何使用此对象的更多信息，请参阅第 1.8 节。
对象描述
指数
4x02h（其中 x = 1 至 4）
姓名
LBx 函数逻辑运算符
对象类型数组
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 3
默认值 3
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-78
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 至 3h (y = A 至 C) LBx 功能 Y 逻辑运算符 RW 否 参见表 28 功能 A = 1（及全部） 功能 B = 1（及全部） 功能 C = 0（默认）
3.4.32. 3.4.33. 3.4.34。 3.4.35。 3.4.36。 3.4.37。 3.4.38。 3.4.39。 3.4.40。
对象 4x11h：LBx 功能 A 条件 1 对象 4x12h：LBx 功能 A 条件 2 对象 4x13h：LBx 功能 A 条件 3 对象 4x21h：LBx 功能 B 条件 1 对象 4x22h：LBx 功能 B 条件 2 对象 4x23h：LBx 功能 B 条件 3 对象 4x31h：LBx 功能 C 条件 1 对象 4x32h：LBx 功能 C 条件 2 对象 4x33h：LBx 功能 C 条件 3
这些对象 4xyzh 代表逻辑块 z、功能 y、条件 z，其中 x = 1 到 4、y = A 到 C 和 z = 1 到 3。所有这些对象都是特殊类型的记录，在表 25 中定义。有关如何使用这些对象的信息在第 1.8 节中定义。
对象描述
指数
4xyzh
姓名
LBx 函数 y 条件 z
对象类型记录
数据类型
无符号8
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 5
默认值 5
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
1h 参数 1 来源 RW 否 见表 15 1 (CANopen 消息)
子索引说明
2h 参数 1 数字
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-79
访问 PDO 映射 值范围 默认值 子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
RW 号 见表 16 3 (EC 接收 PV 1) 3h 参数 2 源 RW 号 见表 15 3 (恒定 PV)
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 参数 2 数量 RW 否 参见表 16 3 (常数 FV 3)
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
5h 操作员 RW 否 见表 26 0（等于）
3.4.41. 对象 5010h：常量字段值
此对象用于允许用户与固定值进行比较，即用于 PID 循环中的设定点控制，或用于逻辑块的条件评估。此对象中的前两个值固定为 FALSE (0) 和 TRUE (1)。还有四个其他子索引用于提供其他不受约束的数据。
对象描述
指数
5010小时
姓名
常量字段值
对象类型数组
数据类型
浮点数
条目描述
子索引
0h
描述
支持的最大子指数
使用权
RO
PDO 映射号
值范围 6
默认值 6
子索引 描述 访问
1h 持续错误 RO
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-80
PDO 映射值范围默认值
否 0 0（假）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
2h 常数 真 RO 否 1 1（真）
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
3h 常量 FV 3 RW 否 Float32 25.0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
4h 常量 FV 4 RW 否 Float32 50.0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
5h 常量 FV 5 RW 否 Float32 75.0
子索引 描述 访问 PDO 映射 值范围 默认值
6h 常量 FV 6 RW 否 Float32 100.0
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-81
3.4.42. 对象 5020h：电源字段值
此只读对象可用于诊断反馈目的。它反映了测量的体积tage 为控制器供电。此对象的物理单位是伏特。
对象描述
指数
5020小时
姓名
电源字段值
对象类型变量
数据类型
浮点数
条目描述
子索引
0h
使用权
RO
PDO 映射 是
值范围 0 至 70 [V]
默认值 否
3.4.43. 对象 5030h：处理器温度字段值
此只读对象可用于诊断反馈目的。它反映了处理器的测量温度，该处理器的运行温度始终比环境温度高出约 10°C 到 20°C。此对象的物理单位是摄氏度。
对象描述
指数
5030小时
姓名
处理器温度场值
对象类型变量
数据类型
浮点数
条目描述
子索引
0h
使用权
RO
PDO 映射 是
值范围 -50 至 150 [°C]
默认值 否
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-82
3.4.44. 对象 5555h：以操作模式启动
此对象允许设备在操作模式下启动，而无需网络上存在 CANopen ® 主站。它仅用于将 1IN-CAN 控制器作为独立模块运行。每当它连接到标准主/从网络时，应始终将其设置为 FALSE。
对象描述
指数
5555小时
姓名
以操作模式启动
对象类型变量
数据类型
布尔值
条目描述
子索引
0h
使用权
RW
PDO 映射号
值范围 0 (FALSE) 或 1 (TRUE)
默认值 0 [FALSE]
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-83
4. 技术规格
4.1. 电源
电源输入保护
12、24 VDC 标称值（8…36VDC 电源范围）
提供反极性保护。电源输入部分可防止瞬态浪涌和短路。过压tag提供高达 38V 的保护。过压tage（欠压）tage）。
4.2. 输入
模拟输入功能音量tag输入
电流输入
脉宽调制输入
频率输入
计数器输入 数字输入功能
输入精度 模拟输入分辨率 数字输入分辨率 错误检测/反应
卷tage [V]、电流 [mA]、PWM [%]、频率 [Hz]、RPM、计数器
0-5伏 0-10伏
(阻抗 204 K) (阻抗 136 K)
0-20mA 4-20mA
（阻抗 124 ）（阻抗 124 ）
0 至 100%（0.5Hz 至 20kHz）可选 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 电阻
0.5Hz 至 20kHz 可选 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 电阻
脉冲计数、测量窗口、窗口中的脉冲
5V CMOS，高电平有效或低电平有效可选 10k 上拉至 +5V 或下拉至 GND 电阻正常、反向或锁存（按钮）响应
<1% 满量程误差（所有类型）
12 位 ADC
16 位定时器
超出范围高低检测 EMCY 代码生成 (对象 1003h) 并且可能出现故障反应 (1029h)。
4.3. 沟通
能
网络终止
1 个 CAN 2.0B 端口，协议 CiA CANopen ® 默认情况下，1IN-CAN 控制器在 TPDO7100 上传输测量输入（FV 对象 2370h）和输出电流反馈（FV 对象 1h）
根据 CAN 标准，需要使用外部终端电阻来终止网络。电阻为 120 欧姆、最小 0.25W、金属膜或类似类型。它们应放置在网络两端的 CAN_H 和 CAN_L 端子之间。
4.4. 一般规格
微处理器
STM32F103CBT7，32 位，128 KB 闪存程序存储器
静态电流
联系 Axiomatic。
控制逻辑
使用 Electronic Assistant® 进行用户可编程的功能
通讯
1 个 CAN 端口（CANopen®），可根据要求提供 SAE J1939。
工作条件
-40 到 85 摄氏度（-40 到 185 华氏度）
保护
IP67
EMC 合规性
CE 标志
振动
MIL-STD-202G，测试 204D 和 214A（正弦和随机）10 g 峰值（正弦）；7.86 Grms 峰值（随机）（待定）
震惊
MIL-STD-202G，测试 213B，50 克（待定）
批准
CE 标志
电气连接
6 针 Deutsch IPD 连接器 P/N：DT04-6P 配套插头套件可用作 Axiomatic P/N：AX070119。
引脚 # 1 2 3 4 5 6
描述 BATT+ 输入 + CAN_H CAN_L 输入 BATT-
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-84
5. 版本历史
版本日期
1
31 年 2016 月 XNUMX 日
作者
修改
古斯塔沃·德尔·瓦莱初稿
UMAX031701，单输入至 CANopen 控制器 V1
A-85
我们的产品
执行器控制电池充电器 CAN 总线控制、网关 CAN/Wifi、CAN/蓝牙电流转换器 DC/DC 电源转换器 DC Voltag电子/电流信号转换器 发动机温度扫描仪 以太网/CAN 转换器 风扇驱动控制器 液压阀控制器 I/O 控制器 LVDT 模拟器 机器控制器 电机控制器 PID 控制器 位置传感器、角度测量 倾角仪 电源 PWM 信号转换器/隔离器 旋转变压器信号调节器 维修工具 信号调节器 应变计 CAN 控制器 浪涌抑制器
我们的公司
Axiomatic 为非公路车辆、商用车、电动汽车、发电机组、物料搬运、可再生能源和工业 OEM 市场提供电子机器控制、组件和系统。
我们提供高效、创新的解决方案，致力于为客户增加价值。
我们强调与客户、供应商和员工的服务和合作，以建立长期的关系和相互信任。
优质的设计和制造
Axiomatic 是一家通过 ISO 9001:2008 注册的机构。
服务
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申请 RMA 编号时，请提供以下信息：· 序列号、零件号· 公理发票号和日期· 运行时间、问题描述· 线路设置图、应用程序· 根据需要提供的其他注释
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加拿大（或芬兰）制造的商品退回商品进行保修评估，HS：9813.00 估价相同商品 Axiomatic RMA#
保修、应用批准/限制
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