ED-PAC3020 EDATEC 工业自动化与控制
规格
- 产品名称： ED-PAC3020
- 制造商： EDA科技有限公司
- 发布日期：1 年 2025 月 XNUMX 日
- 编程软件： CODESYS V3.5 SP19
- 内存配置2GB DDR + 128GB SSD 或 8GB DDR + 256GB SSD
- 接口HDMI、USB、以太网、RS232、RS485
产品使用说明
- 超过view:
- ED-PAC3020是一款实时CODESYS可编程自动化控制器，适用于工业控制和物联网领域。它预装了多核CODESYS运行时环境，并根据用户需求提供不同的内存配置。
- 硬件：
- 该设备具备常用的接口，如 HDMI、USB、以太网、RS232 和 RS485。它集成了实时时钟 (RTC)，并支持连接到基于 EtherCAT 的远程 I/O 模块。
- CODESYS软件简介：
- 该产品支持 CODESYS V3.5 SP19 及更高版本进行编程和控制。
- 联网应用：
- 该设备提供 EtherCAT、以太网、RS485 和 RS232 接口，可进行多层网络通信，以满足各种应用需求。
前面板：
- RS232端口：用于连接第三方控制设备。
- 绿色 UART 指示灯：检查 UART 端口的通信状态。
- 红色电源指示灯：指示设备电源状态。
- 绿色系统状态指示灯：显示系统读/写操作状态。
- 音频输出（HPO）：立体声音频输出。
- 音频输入（线路输入）：支持立体声音频输入。
- RS-485 端口：用于连接第三方控制设备。
- USB 2.0 端口：支持高达 480Mbps 的传输速率。
硬件手册
- 本章介绍了该产品viewCODESYS 软件、网络应用程序、包装清单、外观、按钮、指示器和界面。
超过view
- ED-PAC3020 是一款实时 CODESYS 可编程自动化控制器，默认预装多核 CODESYS 运行时环境。根据应用场景和用户需求，它提供 2GB DDR + 128GB SSD 或 8GB DDR + 256GB SSD 两种可编程逻辑系统配置。
警告
- ED-PAC3020 设备默认预装了有效的 CODESYS 许可证。重新安装操作系统将使 CODESYS 许可证失效。请勿尝试自行安装操作系统。
- ED-PAC3020 提供常用的接口，如 HDMI、USB、以太网、RS232 和 RS485，集成了 RTC，主要用于工业控制和物联网领域。
- ED-PAC3020 支持通过 EtherCAT 网络连接到远程基于 EtherCAT 的 I/O 模块（例如，耦合器、DI、DO、AI、AO）。
- 该设备集成了 CODESYS 控制运行时系统，支持 IEC 61131-3 编程标准和 EtherCAT 和 Modbus TCP 等工业通信协议。
用户可以通过购买许可证来选择性地启用其他功能，例如：
- 目标视觉
- WebVisu Softmotion
- 数控机床 + 机器人
- EtherCAT主站
- Modbus TCP 主站
- OPC UA 服务器
可提供定制配置以满足特定应用需求。
CODESYS软件简介
- CODESYS（控制器开发系统）是一个开放的工业自动化软件开发平台，为可编程逻辑控制器（PLC）、工业PC（IPC）和嵌入式控制系统的编程、调试和维护提供全栈解决方案。
- 符合IEC 61131-3国际标准，支持复杂逻辑控制、多轴运动控制、工业通信协议集成和实时数据处理。
- 它广泛应用于智能制造、能源管理、物流自动化等工业领域。
CODESYS 的主要特点：
- 标准化编程语言支持
- 完全兼容IEC 61131-3编程语言：
- 梯形图 (LD)
- 功能块图 (FBD)
- 结构化文本 (ST)
- 指令列表 (IL)
- 顺序功能图 (SFC)
- 支持面向对象编程 (OOP) 扩展，适用于大型复杂项目。
- 完全兼容IEC 61131-3编程语言：
- 跨平台开发与部署
- 开发环境：兼容 Windows 和 Linux 操作系统，提供统一的工程接口。
- 目标系统：可部署在 2,000 多个工业控制器硬件平台上，包括 ARM/X86 架构。
- 模块化工程库
- 预构建库：包括工业协议栈（Modbus/TCP、OPC UA、EtherCAT）和高级控制模块（PID 控制、CNC 插补算法）。
- 自定义库：支持功能块和程序组织单元 (POU) 的封装和重用。
- 可视化调试和诊断工具
- 利用波形分析实时监控变量、I/O 映射和任务执行状态。
- 高级调试工具：断点、单步执行和交叉引用，可快速诊断故障。
- 集成式HMI开发工具，实现SCADA系统的无缝集成。
- ED-PAC3020 支持 CODESYS V3.5 SP19 及更高版本。
联网应用
- ED-PAC3020 具备 EtherCAT、以太网、RS-485 和 RS-232 接口，支持多层网络通信，可满足各种应用场景下的多样化需求。典型的应用拓扑结构如下图所示：
包装清单
- 1 x ED-PAC3020 单元
- 4 x 垫子
外貌
- 介绍各面板上各接口的功能和定义。
前面板
介绍前面板接口类型和定义。
| 不。 | 功能 定义 |
| 1 个 RS232 端口，3 针 3.5mm 间距凤凰端子，用于连接第三方控制器。
设备。 |
|
| 2 | 2 个绿色 UART 指示灯，用于检查 UART 端口的通信状态。 |
| 3 | 1个红色电源指示灯，用于检查设备开机和关机状态。 |
| 4 | 1 个绿色系统状态指示灯，用于 view 系统读/写操作的状态。 |
| 5 | 1 个音频输出 (HPO)，3.5 毫米音频插孔连接器（绿色），立体声音频输出。 |
| 6 | 1 个音频输入（线路输入），3.5 毫米音频插孔连接器（红色），支持立体声音频输入。 |
|
7 |
1 个 RS485 端口，3 针 3.5mm 间距凤凰端子，用于连接第三方控制设备。 |
| 8 | 2 个 USB 2.0 端口，A 型接口，每个通道支持高达 480Mbps 的传输速率。 |
| 9 | 2 个 USB 3.0 端口，A 型接口，每个通道支持高达 5Gbps 的传输速率。 |
|
10 |
1 个以太网接口（10/100/1000M 自适应），RJ45 连接器，EtherCAT 通信接口，用于连接 EtherCAT 网络，支持 PoE（以太网供电）。 |
后面板
- 介绍后面板接口类型和定义。
| 不。 | 功能 定义 |
| 1 | 1 个电源按钮，用于打开和关闭设备。 |
|
2 |
1 个 Micro SD 卡插槽，预留作将来使用。
注意：设备默认从固态硬盘启动。此Micro SD卡插槽预留作其他用途。 扩张。 |
侧面板
- 介绍侧面板接口类型和定义。
| 不。 | 功能 定义 |
| 1 | 1 个直流输入接口，USB Type-C 接口，支持 5V 5A 电源输入。 |
| 2 | 2 个 HDMI 接口，Micro HDMI 接口，可连接显示器并支持 4K 60Hz |
按钮
- ED-PAC3020 包含一个电源开/关按钮，丝印也显示“ON/OFF”。如果您运行的是 Raspberry Pi Desktop，可以通过短按电源按钮来强制关机。此时会弹出一个菜单，询问您是要关机、重启还是注销。
提示
- 如果你运行的是 Raspberry Pi Desktop，你可以快速连续按两次电源按钮来关机。
指标
- 本节解释集成到 ED-PAC3020 设备中的指示器的状态和含义。
| 指标 | 地位 | 描述 |
|
PWR |
On | 设备已上电。 |
|
眨 |
设备电源异常，请立即停止供电。 | |
| 离开 | 设备未开机。 | |
|
行为 |
眨 |
系统启动成功，正在读写数据。 |
| 指标 | 地位 | 描述 |
|
离开 |
该设备未开机或无法读写数据。 | |
| 通讯口1~通讯口2 | 开/闪烁 | 数据正在传输 |
|
离开 |
设备未开机或无数据传输。 | |
| 以太网端口的黄色指示灯 | On | 以太网连接正常。 |
| 眨 | 以太网连接异常。 | |
| 离开 | 以太网连接未建立。 | |
| 以太网口绿色指示灯 | On | 以太网连接正常。 |
| 眨 | 数据正在通过以太网端口传输。 | |
| 离开 | 以太网连接未建立。 |
提示
- 树莓派 5 上的 PWR/ACT 指示灯的功能默认已转移到单独的 PWR 和 ACT 指示灯，因此设备上电后 PWR/ACT 指示灯会保持亮起状态。
界面
- 介绍产品中各个接口的定义和功能。
电源接口
- ED-PAC3020 设备包含一个电源输入接口，该接口采用标有“PWR IN”的 USB Type-C 连接器，支持 5V 5A 电源输入。
提示
- 为了让Raspberry Pi 5发挥更好的性能，建议使用5V 5A电源适配器。
- 1.8.2 1000M 以太网接口（EtherCAT）
- ED-PAC3020 设备包含一个自动协商的 10/100/1000M 以太网接口，该接口带有 RJ45 连接器和状态指示灯，标记为“
“此接口用作 EtherCAT 通信端口，用于连接 EtherCAT 网络，并支持 PoE（以太网供电）供电。
HDMI接口
- ED-PAC3020 设备包含 2 个 HDMI 接口，采用 Micro HDMI 连接器，并标有“HDMI”字样，用于连接 HDMI 显示器。这些接口支持高达 4Kp60 的视频输出。
提示
- 某些第三方Micro HDMI线缆的Micro HDMI接头可能较短，这可能会导致连接问题。为了获得最佳兼容性，建议使用官方的树莓派Micro HDMI转标准HDMI线缆。
USB 2.0 接口
- ED-PAC3020 设备包含 2 个带标准 A 型连接器的 USB 2.0 接口，标记为“
这些接口支持连接标准 USB 2.0 外围设备，最大传输速率为 480Mbps。
USB 3.0 接口
- ED-PAC3020 设备包含 2 个带标准 A 型连接器的 USB 3.0 接口，标记为“
这些接口支持连接标准 USB 3.0 外围设备，并提供最高 5Gbps 的传输速率。
RS232接口
- ED-PAC3020 设备包括 1 个 RS232 接口，带有 3 针 3.5mm 间距的 Phoenix 端子，标记为“TX/RX/GND”。
引脚定义
- 端子引脚定义如下：
|
别针 ID | 引脚名称 |
| 1 | TX | |
| 2 | RX | |
| 3 | 地线 |
RS232接口对应于Pi5上的以下引脚名称：
| 信号 | Pi5 GPIO 名称 | Pi5 引脚 出去 |
| TX | GPIO4 | UART3_TXD |
| RX | GPIO5 | 串口3_RXD |
RS232接线示意图如下：
RS485接口
- ED-PAC3020 设备包括 1 个 RS485 接口，带有 3 针 3.5mm 间距的 Phoenix 端子，标记为“A/B/GND”。
引脚定义
- 端子引脚定义如下：
|
别针 ID | 引脚名称 |
| 1 | A | |
| 2 | B | |
| 3 | 地线 |
RS485接口对应于Pi5上的以下引脚名称：
| 信号 | Pi5 GPIO 名称 | Pi5 引脚 出去 |
| A | GPIO12 | UART5_TXD |
| B | GPIO13 | 串口5_RXD |
连接电缆
- RS485接线示意图如下：
RS485终端电阻配置
- ED-PAC3020 设备包含 1 个 RS485 接口。
- RS485电路的A线和B线之间预留了一个120Ω的终端电阻。插入跳线帽即可启用该终端电阻。
- 默认情况下，未安装跳线，因此 120Ω 终端电阻器处于非工作状态。该终端电阻器位于 PCBA（印刷电路板组件）上的 J7 位置。
提示
- 必须打开设备外壳才能检查 120Ω 终端电阻。
音频输入
- ED-PAC3020 设备包括 1 个音频输入接口（LINE IN），一个红色的 3.5mm 音频插孔，标记为“ ”，支持立体声输入。
音频输出
- ED-PAC3020 设备包括 1 个音频输出接口 (HPO)，即一个标有“
“，支持立体声输出。
安装设备
- ED-PAC3020 设备默认设计用于桌面放置，并支持使用我公司提供的可选 ED-ACCBKT-L3020 壁挂支架进行壁挂安装。
提示
- ED-PAC3020 的包装盒内默认不包含 ED-ACCBKT-L3020，用户必须单独购买。
准备：
- 准备一把十字螺丝刀。
- 已收到 ED-ACCBKT-L3020 壁挂支架。
步：
- 使用十字螺丝刀逆时针方向拧下 ED-IPC3020 侧面的四个 M2.5 螺丝。
- 将 ED-ACCBKT-L3020 的左右支架与 ED-PAC3020 两侧的螺丝孔对齐，插入四个 M2.5*6 螺丝，用十字螺丝刀顺时针拧紧，将 ED-ACCBKT-L3020 固定到 ED-PAC3020 的两侧。
- 根据 ED-ACCBKT-L3020 左右支架的墙壁安装螺丝孔的间距和直径（参见下图），相应地在墙上钻孔，然后进行设备的墙壁安装。
单位：毫米 - Tolerance: 0.5-6±0.05, 6-30±0.1, 30-120±0.15
方面
启动设备
- 本章详细介绍连接电缆和启动设备的具体步骤。
连接电缆
- 本节介绍将电缆连接到设备的步骤。
准备：
- 获得了功能齐全的配件，例如交换机、显示器、鼠标、键盘、I/O 扩展模块和电源适配器。
- 可用的网络连接。
- 可用的功能线缆：HDMI 线缆和以太网线缆。
连接电缆示意图：
- 各接口引脚定义及具体接线方法请参考1.8 接口。
提示
- 某些第三方Micro HDMI线缆的Micro HDMI接头可能较短，这可能会导致连接问题。为了获得最佳兼容性，建议使用官方的树莓派Micro HDMI转标准HDMI线缆。
首次启动系统
- ED-PAC3020 接通电源后，系统将开始启动。
- 红色电源指示灯：亮起表示设备正在通电。
- 绿色ACT指示灯：闪烁表示系统正常启动。随后，屏幕左上角将出现树莓派标志。
提示
- 默认用户名是pi，默认密码是raspberry。
Raspberry Pi OS（桌面版）
- 如果设备出厂时预装了桌面操作系统，则启动时将直接进入桌面界面，如下图所示。
树莓派操作系统（精简版）
- 如果设备出厂预装了Lite OS，启动后将自动使用默认凭据登录。下图显示系统已成功启动。
CODESYS编程
- 本章详细介绍使用 CODESYS 的具体操作。
警告
- ED-PAC3020 设备默认预装了有效的 CODESYS 许可证。重新安装操作系统将使 CODESYS 许可证失效。请勿尝试自行安装操作系统。
- CODESYS软件下载和安装
提示
- 安装的 CODESYS IDE 版本必须为 3.5.19 或更高版本，PC 操作系统必须为 Windows 10 或 Windows 11（建议使用 64 位系统）。
- 从 CODESYS 官方网站下载安装包。 web网站。下载 URL is https://store.codesys.com/de/ (https://store.codesys.com/de/).
-
提示
-
从 CODESYS 官方网站下载时 web首次访问本网站，您必须先注册并登录您的帐户。
- 右键单击下载的安装程序，然后从上下文菜单中选择“以管理员身份运行”。在打开的安装界面中单击“安装”，并在安装过程中保持默认配置。
- 安装完成后，点击“完成”关闭安装界面。
获取和安装设备说明 File
- 在通过 CODESYS 连接设备之前，您需要下载并安装设备描述文件。 file 第一的。
获取设备描述 File
提示
- 该设备的默认以太网端口 IP 地址为 192.168.0.100。要修改它，请参阅配置以太网 IP。
准备：
- CODESYS 授权的 ED-PAC3020 现已上市。
- 现有一根可用的以太网线。
- 一台Windows PC已准备就绪，其IP地址配置与目标设备位于同一子网。例如amp例如，如果设备的 IP（1000M 以太网端口）是 192.168.0.100，则将 PC 的 IP 设置为 192.168.0.99。
步骤：
- 使用以太网线将设备的以太网端口连接到电脑，然后打开设备电源。
- 在电脑上输入 http://192.168.0.100:8100 web 使用浏览器访问“PLC设置”界面。
- 在“设备信息”部分，点击“[下载]设备描述”。 File点击“下载”按钮，即可下载相应的“.xml”格式设备描述文件。 file.
提示
- 也可直接在文档 ED-PAC3020 设备中找到。 File （https://vip.123pan.cn/1826505135/17964309）
安装设备说明 File
准备：
- 安装了 CODESYS 软件版本 V3.5 SP19（64 位）的 PC。
- 具有有效 CODESYS 许可证的 ED-PAC3020 设备及其相应的设备描述 file.
- 将 PC 和 ED-PAC3020 都连接到网络，确保它们的 IP 地址在同一子网内。
步骤：
- 双击电脑桌面上的 CODESYS 图标打开 CODESYS 软件。从菜单栏中选择“工具”→“设备库”。
- 在打开的“设备库”窗格中，单击“安装”。
- 在弹出的“安装设备描述”窗格中，选择设备描述 file 进行安装，然后单击“打开”继续安装。
- 安装成功后，您可以在“设备库”中验证设备描述。 file 已成功添加。
安装远程 I/O 设备说明 File
准备：
- 安装了 CODESYS 软件版本 V3.5 SP19（64 位）的 PC。
- 具有有效 CODESYS 许可证的 ED-PAC3020 设备。
- 远程I/O设备描述 file已从以下位置下载：远程 I/O 描述 Files（https://vip.123pan.cn/1826505135/16632390).
- 将PC、ED-PAC3020和远程I/O设备连接到同一交换机。确保PC、ED-PAC3020和远程I/O设备的IP地址位于同一子网内。
步骤：
- 双击电脑桌面上的 CODESYS 图标打开 CODESYS 软件。从菜单栏中选择“工具”→“设备库”。
- 在打开的“设备库”窗格中，单击“安装”。
- 在弹出的“安装设备描述”窗格中，选择 I/O 设备描述。 file 进行安装，然后单击“打开”继续安装。
- 安装成功后，您可以在“设备库”中验证 I/O 设备描述。 file 已成功添加。
硬件配置
准备：
- 安装了 CODESYS 软件版本 V3.5 SP19（64 位）的 PC。
- 设备描述 files 和远程 I/O 设备描述 file已安装相关设备。将PC、ED-PAC3020和远程I/O设备连接到同一交换机。确保PC、ED-PAC3020和远程I/O设备的IP地址位于同一子网内。
创建新项目并连接到设备
步骤：
- 打开 ED-PAC3020 和远程 I/O 模块的电源。在 PC 上打开 CODESYS 软件，选择“File在菜单栏中选择“新建项目”以打开“新建项目”窗格，并创建一个标准项目。
- 选择已安装的设备描述 file 然后单击“确定”。
- 双击该设备，在右侧选择“扫描网络”，然后从扫描结果中选择检测到的设备，并单击“确定”进行确认。
提示
- 如果在扫描过程中无法检测到设备，请在目标设备设置中手动输入 IP 地址进行连接。
- 如果出现设备登录提示，请使用您的凭据（用户名和密码）登录，或按照说明注册新帐户。
如下图所示，这表明设备已成功连接。
添加远程I/O模块
步骤：
- 右键单击“设备”，然后在菜单中选择“添加设备”以添加 EtherCAT 主站。
- 双击 EtherCAT 主设备以设置源地址（选择 EtherCAT 端口，该端口对应于设备的 eth0 端口）。
- 点击
点击按钮登录设备。下图显示了成功登录的情况。
- 单击 EtherCAT 主设备，在右键菜单中选择“扫描设备”，扫描完成后将所有设备复制到项目中。
- 点击
设备注销按钮。 - 双击从设备，在右侧界面配置相关参数，启用“专家设置”，在“选择直流”部分下选择“启用”，然后选择“启用 Sync0”。
- 点击 点击按钮将程序下载到设备，然后点击按钮运行程序。
如下图所示，这表明操作成功。
编程
- 以下示例ample 通过一个具体的编程场景来演示实际的编程。
编程过程
编程实例ample
- 使用 PNP 型 8 通道数字输出 (DO) 模块完成定时闪烁 LED 的程序开发和调试。
准备：
- 已创建标准项目。
- 硬件配置已完成。
- 一款24V紧凑型LED灯amp 已连接到远程 DO（数字输出）模块的第一个输出端口。
步骤
- 双击 DO 模块，在右侧界面中选择“模块 I/O 映射”→“输出”， view 所有输出端口的地址。如下所示，第一个输出端口的地址为%QX18.0。
- 请按如下方式编写程序代码：
- 完成程序后，点击“
编译并确保没有错误。
- 点击登录将程序下载到设备，然后点击运行观察 LED 每 0.5 秒闪烁一次。
操作和维护
- 将程序下载到设备后，即可执行运行和停止操作。
| 地位 | 运营 |
| 运行程序 | 在软件界面的主菜单中，单击“登录”按钮。 |
| 停止程序 | 在软件界面的主菜单中，单击停止按钮。 |
配置系统
- 本章介绍如何配置系统。
警告
- ED-PAC3020 设备默认预装了有效的 CODESYS 许可证。重新安装操作系统将使 CODESYS 许可证失效。请勿尝试自行安装操作系统。
- 查找设备IP
- 远程登录
- 配置 Wi-Fi
- 配置以太网 IP
- 正在配置蓝牙。
- 配置蜂鸣器
- 蜂鸣器由 GPIO6 控制。
- 执行以下命令打开蜂鸣器：
- 配置 RTC
- 配置串行端口
- 本章介绍RS232和RS485的配置方法。
安装 Picocom 工具
- 在Linux环境下，可以使用picocom工具对串口RS232和RS485进行调试。
- 执行以下命令安装picocom工具。
- 5.8.2 配置RS232
ED-PAC3020 包含 1 个 RS232 接口及其对应的 COM 端口和设备 file下表列出了相关信息：
| 数字 of RS485 端口 | 相应的 串口 港口 | 相应的 设备 File |
| 1 | COM2 | /dev/com2 |
- 根据需要输入命令来控制外部设备。
配置 RS485
- ED-PAC3020 包含 1 个 RS-485 接口及其对应的 COM 端口和设备 file下表列出了相关信息：
| 数字 of RS485 端口 | 相应的 串口 港口 | 相应的 设备 File |
| 1 | COM2 | /dev/com2 |
准备：
ED-PAC3020 的 RS485 端口已连接至外部设备。步骤：
- 执行以下命令打开串口 com2，并将串口波特率配置为 115200。
- 根据需要输入命令来控制外部设备。
配置音频
- 配置音频
- CODESYS 许可证管理
- ED-PAC3020 设备默认预装了 CODESYS 许可证。您可以通过访问“PLC 设置”界面来备份和恢复许可证。
许可证备份
准备：
- 一台 Windows PC 已配置好 IP 地址，该地址与设备位于同一子网。例如amp例如，如果设备的 IP（1000M 以太网端口）是 192.168.0.100，则将 PC 的 IP 设置为 192.168.0.99。
- 已准备好一根可用的以太网线。
步骤：
- 将设备的 1000M 以太网端口通过以太网线连接到 PC，然后打开设备电源。
- 在电脑上输入 http://192.168.0.100:8100 web 使用浏览器访问“PLC设置”界面。
- 在“Codesys许可证管理”界面中，点击“备份许可证”下载许可证。 file 并将其保存到本地。
提示
- 备份许可证 file 只能在同一设备上恢复。
许可证恢复
准备：
- 一台 Windows PC 已配置好 IP 地址，该地址与设备位于同一子网。例如amp例如，如果设备的 IP（1000M 以太网端口）是 192.168.0.100，则将 PC 的 IP 设置为 192.168.0.99。
- 已准备好一根可用的以太网线。
- 备份许可证 file 已获得。
步骤
- 将设备的 1000M 以太网端口通过以太网线连接到 PC，然后打开设备电源。
- 在电脑上输入 http://192.168.0.100:8100 web 使用浏览器访问“PLC设置”界面。
- 在“Codesys 许可证管理”界面中，单击“恢复许可证”。
- 根据提示，选择已获得的许可证 file 在自定义路径下。
- 许可证恢复成功后，右侧面板将显示 100% 的进度条。
- 打开设备的终端命令面板，执行以下命令，然后重新启动设备。
常见问题
问：我可以在 ED-PAC3020 上重新安装操作系统吗？
答：重装操作系统会使预装的 CODESYS 许可证失效。建议不要自行尝试安装操作系统。
问：ED-PAC3020 支持哪些编程标准？
答：该设备支持IEC 61131-3编程标准和EtherCAT、Modbus TCP等工业通信协议。
文件/资源
 |
EDA ED-PAC3020 EDATEC 工业自动化与控制 [pdf] 用户手册 ED-PAC3020 EDATEC 工业自动化与控制，ED-PAC3020，EDATEC 工业自动化与控制，工业自动化与控制，自动化与控制 |