硬件数控 CL-3DA2306E 三相闭环步进驱动器
第一章 产品介绍
产品介绍
CL-3DA2306E是一款基于32位DSP技术开发的新一代数字三相闭环步进驱动器。该驱动器采用全新的结构、控制方案和接口方案，使用户使用起来更加便捷高效。此外，该驱动器还结合了更先进的算法，大幅降低了电机运行噪音，使电机运行更加平稳可靠。
产品规格
- 卷tag输入电压范围：AC150V～250V
- 最大峰值电流：6.0A
- 分割范围：400~60000ppr
- 脉冲形式：脉冲 + 方向（不支持双脉冲）
- 脉冲响应频率：0～200kHz
- 与超电压tage、过流、电机缺相等保护功能
安装尺寸
第二章 接线与设置
端子功能说明
电源端子
| 终端号 |
符号 |
解释 |
| 1 | NC | 空腿 |
| 2 | U |
三相步进电机绕线 |
| 3 | V | |
| 4 | W | |
| 5 | PE | 地球 |
| 6 | AC | 交流电源输入 AC150V～250V |
| 7 | AC |
控制信号端子块
| 终端号 |
符号 |
解释 |
| 1 | 普尔+ | 脉冲信号输入端（5V-24V） |
| 2 | 普尔- | |
| 3 | 方向+ | 方向信号输入端（5V-24V） |
| 4 | 目录- | |
| 5 | 艾纳+ | 释放信号输入端（5V-24V） |
| 6 | ENA- | |
| 7 | 警报器+ | 报警信号输出端常闭输出 |
| 8 | ALM- | |
| 9 | 读/写+ | 准备好信号输出端
常闭输出 |
|
10 |
RDY- |
编码器信号端子块
| 终端号 |
符号 |
解释 |
| 1 | EA+ | 编码器A相反馈信号 |
| 2 | EA- | |
| 3 | EB+ | 编码器B相反馈信号 |
| 4 | EB- |
| 5 | 极速+ | 编码器 Z 相位反馈信号
（默认未连接） |
| 6 | EZ- | |
| 7 | +5 伏 | 编码器电源正极 |
|
8 |
地线 |
编码器电源
消极的 |
接线说明
输入信号接线图（输入支持5-24V电压）tage)
输出信号接线图
信号控制时序图
请注意：
t1 和 t2 应大于 5us；当 SW10 开启时，t1 和 t2 应大于 2ns。
t3 和 t4 应大于 1ms。
按键功能说明
调试面板简介
数据监控
操作程序
- 恢复 恢复出厂设置：按下按键
要切换到“AF_Ini”，请按该键 
显示“InI -”，然后按下该键 
当出现“FiniSh”时，设置即完成。 - 清除 报警：按下按键 要切换到“AF_CLr”，请按该键 显示“CLr -”，然后按下该键 当出现“FiniSh”时，设置完成。
- 范围 写作：按下按键 切换到“EE_SEt”，然后按下 显示“EEP -”，然后按下该键 长按 5 秒，出现“FiniSh”字样时，设置完成。
参数说明
| 地址 | 范围 | 默认
t值 |
范围 | 解释 |
| PA00 | 每个电机的脉冲数
革命 |
4000 | 400~51200 | P |
| PA01 | 每个代码的反馈脉冲数
车轮旋转 |
4000 | 4000~6553
5 |
P |
| PA02 | 开环待机电流
百分比tage |
60 | 0~100 | % |
| PA03 | 闭环电流百分比tage | 100 | 0~100 | % |
| PA04 | 输入脉冲平滑启用 | 1 | 0~1 | 1个许可证 |
| PA05 | 输入脉冲平滑时间 | 12800 | 0~25600 | us |
| PA06 | 操作模式设置 | 1 | 0~1 | 0/开环，
1/闭环 |
| PA07 | 制造商参数 1 | 75 | 30-100 | % |
| PA08 | 运动自我识别设置后
打开 |
1 | 0~1 | 1个许可证 |
| PA09 | 电流环比例系数 | 2000 | 200~32767 | |
| PA10 | 电流环积分系数 | 200 | 10~32767 | |
| PA11 | 厂家参数 | 4000 | 100~32767 | |
| PA12 | 位置环比例系数 | 4000 | 100~32767 | |
| PA13 | 厂家参数 | 260 | 20~32767 | |
| PA14 | 速度环比例系数 | 220 | 20~32767 | |
| PA15 | 厂家参数 | 50 | 0~32767 | |
| PA16 | 速度前馈补偿系数 | 370 | 0~500 | |
| PA17 | 位置超出公差阈值设置 | 4000 | 1~65535 | P |
| PA18 | 去抖时间 | 2 | 0~10000 | 50us |
| PA19 | 启用级别逻辑 | 1 | 0~1 | 0 代表正逻辑，
1 是否定逻辑。 |
| PA20 | 输出口1功能选择 | 1 | 0~4 | 0 报警，2RDY，4 英寸
位置信号 |
| PA21 | 输出端口1逻辑选择 | 1 | 0~1 | 0 代表正逻辑，
1 是否定逻辑。 |
| PA22 | 刹车输出延时设置 | 100 | 0~2000 | ms |
| PA23 | 就地输出端口功能选择 | 0 | 0~1 | 0 位置信号，
1. 刹车信号。 |
| PA24 | 到位输出端口逻辑选择 | 0 | 0~1 | 0 代表正逻辑，
1 是否定逻辑。 |
| PA25 | 厂家参数 | 40 | ||
| PA26 | 厂家参数 | 0 | ||
| PA27 | 正向输入逻辑选择 | 1 | 0~1 | 0 代表正逻辑，
1 是否定逻辑。 |
| PA28 | 位置信号脉冲限位设置 | 5 | 1~1000 | P |
| PA29 | 厂家参数 | 800 | 50~10000 | Hz |
| PA30 | 给定滤波器截止频率的扭矩 | 1000 | 50~5000 | Hz |
| PA31 | 速度反馈滤波器截止频率
频率 |
100 | 10~1000 | Hz |
| PA32 | 给定滤波器截止频率的速度 | 160 | 10~1000 | Hz |
| PA33 | 厂家参数 | 100 | 20~180 | % |
| PA34 | 制造商参数 2 | 50 | ||
| PA35 | 厂家参数 | 100 | 0~100 | % |
| PA36 | 开机抗干扰选项 | 0 | 0~1 | 0 取消，1 开始 |
| PA37 | 厂家参数 | 21 | ||
| PA38 | 厂家参数 | 75 | ||
| PA39 | 加速前馈 | 70 | 0~1024 | |
| PA40 | 自运行速度设置 | 60 | 0~5000 | 0.01转/秒 |
| PA41 | 自运行位置设定 | 100 | 0.01r | |
| PA42 | 自运行时间设置 | 1 | 0~32000 | |
| PA43 | 自启动方向设定 | 1 | 0~1 | |
| PA44 | 自运行间隔设置 | 100 | 1~5000 | ms |
| PA45 | 自运行单向和双向
设置 |
1 | 0~1 | 0 个单向通道，1 个双向通道 |
| PA46 | 自运行加速设置 | 200 | 10~2000 | r/s/s |
| PA47 | 自运行启动设置 | 设置为 1 启动，运行结束后自动返回 0。 |
第 3 章 故障排除
常见故障及解决方法
| 报警代码 | 故障描述 | 故障排除 |
|
ER 001 |
过流报警 |
|
|
ER 002 |
过音量tag报警 |
|
| ER 004 |
位置偏差过大 |
|
|
ER 020 |
硬件-数控
- Eerste Molenweg 28a
- 1261TD Blaricum – 荷兰
- 电话：+31(0)358888107
- Web边： WWW.HARDWARE-CNC.NL
- 电子邮件: Info@Hardware-CNC.nl
文件/资源
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硬件数控 CL-3DA2306E 三相闭环步进驱动器 [pdf] 用户手册 CL-3DA2306EUSERMANUALV2，CL-3DA2306EUSERMANUALV2，CL-3DA2306E三相闭环步进驱动器，CL-3DA2306E，三相闭环步进驱动器，闭环步进驱动器，环路步进驱动器，步进驱动器，驱动器 |