Hunter AgileX 机器人团队
本章包含重要的安全信息； 在机器人首次通电之前，任何个人或组织都必须在使用设备之前阅读并理解此信息。
如果您对使用有任何疑问，请通过以下方式与我们联系 支持@agilex.ai.
请遵循并执行本手册章节中的所有组装说明和指南，这一点非常重要。
应特别注意与警告标志相关的文字。
安全信息
本手册中的信息不包括完整机器人应用的设计、安装和操作，也不包括所有可能影响整个系统安全的外围设备。 整个系统的设计和使用需要符合机器人安装所在国家的标准和法规中制定的安全要求。
HUNTER SE集成商和终端客户有责任确保遵守相关国家适用的法律法规，并确保在整个机器人应用中不存在重大危险。
这包括但不限于以下内容：
- 效能与责任
- 对整个机器人系统进行风险评估。
- 将由他们的评估定义的其他机械的附加安全设备连接在一起。
- 确认整个机器人系统的外围设备，包括软件和硬件系统的设计和安装是正确的。
- 该机器人不具备完整的自主移动机器人的相关安全功能，包括但不限于自动防碰撞、防坠落、生物接近警告等，相关功能需要集成商和终端客户按照规范进行安全评估相关规定和适用的法律法规，确保研制的机器人在实际应用中不存在重大危害和隐患。
- 收集技术文件中的所有文件 file：包括风险评估和本手册。
- 环境的
- 初次使用请仔细阅读本说明书，了解基本操作内容和操作规范。
- 严禁载人
- 遥控操作，选择相对开阔的区域使用HUNTER SE，因为它没有配备任何自动避障传感器。 HUNTERSE移动时请保持2米以上的安全距离。
- 在 -10°C ~ 45°C 环境温度下使用 HUNTER SE。
- HUNTERSE的防水防尘能力为IP22。
- 工作前检查清单
- 确保每个设备都有足够的电量。
- 确保车辆没有任何明显的缺陷。
- 检查遥控器电池电量是否充足。
- 使用时，确认紧急停止开关已松开。
- 手术
- 使用时确保周围区域相对宽敞。
- 在能见度范围内进行遥控。
- HUNTERSE 的最大负载为 50KG。 使用时，确保负载不超过50KG。
- 安装外接加长杆时，确认加长杆的质心位置，确保其位于车辆中心。
- 设备低电量报警时请及时充电。
- 当设备出现故障时，请立即停止使用，以免造成二次损坏。
- 维护
- 定期检查轮胎气压，保持轮胎气压在2.0 BAR左右。
- 如果轮胎磨损严重或爆胎，请及时更换。
- 如果长时间不使用电池，则需要每 2 至 3 个月对电池进行定期充电。
- 当设备出现故障时，请联系相关技术人员处理，切勿自行处理。
- 请根据设备的IP防护等级，在符合防护等级要求的环境中使用。
- 充电时，确保环境温度在 0°C 以上。
HUNTER SE简介
HUNTERSE是一款阿克曼模型可编程UGV（UNMANNED GROUND VEHICLE），是一款采用阿克曼转向设计的底盘，具有与汽车相似的特性，具有明显的优势tages 在普通的水泥和柏油路上。 与四轮差速底盘相比，HUNTERSE承载能力更高，可以达到更高的运动速度，同时对结构和轮胎的磨损更小，适合长时间工作。 虽然HUNTERSE并非为全地形设计，但配备了摆臂悬架，可以通过减速带等常见障碍物。 HUNTERSE可选配立体摄像头、激光雷达、GPS、IMU、机械手等设备进行扩展应用。 HUNTERSE可应用于无人巡检、安防、科研、勘探、物流等领域。
组件列表
| 姓名 | 数量 |
| HUNTERS机体 | X1 |
| 电池充电器（AC 220V） | X1 |
| 航空插头(4Pin) | X1 |
| FS遥控发射器（可选） | X1 |
| USB CAN通讯模块 | X1 |
技术规格
| 参数类型 | 项目 | 价值观 |
| 机械参数 | 长×宽×高（毫米） | 820X 640X 310 |
| 轴距(毫米) 前/后轴距 (mm) |
460 550 |
|
| 车身重量(Kg) | 42 | |
| 电池类型 | 锂电池24V 30Ah/60Ah | |
| 动力驱动马达 | 直流无刷 2 X 350W | |
| 转向驱动电机 | 直流无刷105W | |
| 减速箱 | 1：4 | |
| 转向 | 前轮阿克曼 | |
| 编码器 | 磁性编码器 1000 | |
| 最大内轮转向角 | 22° | |
| 安全设备 | 防撞梁 | |
| 性能参数 | 转向精度空载最高 | 0.5°4.8 |
| 速度（米/秒） Minimumturningradius(m) 最大爬坡能力 最小圆间隙（mm） 工作温度 加载 |
1.9 20° 120（通过角45°） -10~45℃ 50公斤遥控器 |
|
| 控制参数 | 控制方式 | 遥控指令控制方式 |
| 发射机 | 2.4G/最远距离200m | |
| 通信接口 | 能 |
发展需求
HUNTER SE出厂设置（选配）FS遥控发射器，用户可以控制机器人底盘移动和转向； HUNTER SE带有CAN接口，用户可以通过它进行二次开发。
基础知识
本节将对HUNTER SE移动机器人底盘进行基本介绍，让用户和开发者对HUNTER SE底盘有一个基本的了解。 下面的图 2.1 和 2.2 提供了 view整个移动机器人底盘的 s。
- 专业版file 支持
- 顶舱面板
- 紧急停止按钮
- 转向机构
图2.1 正面 View
- 紧急停止开关
- 后电气面板
- 电池更换面板
图2.2 背面View
HUNTER SE整体采用模块化、智能化的设计理念。 动力模块上采用了真空橡胶轮和大功率直流无刷伺服电机，使得HUNTER SE机器人底盘开发平台具备强大的通过能力。 并且HUNTER SE通过前轮桥式悬架也能轻松越过障碍物。 车身两侧装有紧急停车开关，以便在遇到紧急情况时能迅速进行紧急停车操作，避免发生安全事故，减少或避免不必要的损失。 HUNTER SE后部配备开放式电气接口和通讯接口，方便客户进行二次开发。 电气接口在设计选型上采用航空防水连接器，一方面有利于用户的扩展和使用，另一方面也使得机器人平台能够在一些恶劣的环境下使用。
状态指示
用户可以通过HUNTERSE上安装的电压表、蜂鸣器和指示灯来识别车身状态。
具体请参见图 2.1。
| 地位 | 描述 |
| 当前体积tage | 当前电池容量tage 可以是 view通过后电气面板中的电压表进行编辑。 |
| 低音量tag报警 | 当电池容量tage低于24.5V，车身会发出嘟嘟嘟的声音作为警告。 当电池voltag当检测到e低于24.5V时，HUNTERSE会主动切断对外部扩展和驱动的供电，防止电池损坏。 在这种情况下，机箱将不会启用移动薄荷控制并接受外部逗号和控制。 |
电气接口说明
后置电气接口说明
背面扩展接口如图2.6所示，其中Q1为充电接口； Q2为电源开关； Q3为电量显示交互； Q4为CAN和24V电源扩展接口。
Q4具体管脚定义如图2.7所示。
| 销号 | 引脚类型 | 功能与定义 | 评论 |
| 1 | 力量 | 电压控制电路 | 正电源，卷tage 量程24.5~26.8v，最大电流10A |
| 2 | 力量 | 地线 | 供电与数 |
| 3 | 能 | CAN_H | CAN总线高 |
| 4 | 能 | CAN_L | CAN布罗 |
图 2.7 后航接口管脚说明
遥控器使用说明
FS 遥控器是 HUNTERSE 的可选配件。 客户可根据实际需要进行选择。 遥控器可以轻松控制HUNTERSE万能机器人底盘。 在这款产品中，我们采用了左手油门设计。 其定义及作用见图2.8。
按钮的功能定义为：SWC和SWA暂时禁用； SWB为控制模式选择键，拨到最上面是指令控制模式，拨到中间是遥控模式； SWD为前灯开关按钮； 拨到顶部开灯，拨到底部关灯； S1为油门按钮，控制HUNTER SE前进后退； S2控制前轮转向，POWER为电源键，同时按下可以开启遥控器。
按钮的功能定义为：SWC和SWA暂时禁用； SWB为控制模式选择键，拨到最上面是指令控制模式，拨到中间是遥控模式； SWD为前灯开关按钮； 拨到顶部开灯，拨到底部关灯； S1为油门按钮，控制HUNTER SE前进后退； S2控制前轮转向，POWER为电源键，同时按下可以开启遥控器。
控制要求和动作说明
我们根据 ISO 8855 标准建立了地面移动车辆的坐标参考系，如图 2.9 所示。
如图 2.9 所示，HUNTERSE 的车身平行于建立的参考坐标系的 X 轴。 在遥控模式下，向前推动遥控杆S1 为X 正方向移动，向后推动S1 为X 负方向移动。 当S1推到最大值时，X正方向的移动速度最大； 当S1推到最小值时，负X方向的移动速度最大； 遥控杆S2控制车身前轮的转向； 将S2向左推，车辆向左转； 推到最大，转向角最大； 将S2向右推，车辆向右转； 推到最大，此时右转向角最大。 控制指令方式下，线速度为正值表示向X轴正方向运动，线速度为负值表示向X轴负方向运动； 转向角是内轮的转向角。
本节主要介绍HUNTERSE平台的基本操作和使用，以及如何通过外部CAN接口和CAN总线协议对HUNTERSE进行二次开发。
入门
使用与操作
本次启动操作的基本操作流程如下：
查看
- 检查 HUNTER SE 的状况。 检查是否存在重大异常； 如果是，请联系售后服务人员寻求支持；
- 检查紧急停止开关的状态。 确保紧急停止按钮已释放；
- 首次使用时，请确保后电器面板中的QQ2（旋钮开关）是竖直的，此时HUNTERSE处于关机状态。
启动
- 将旋钮开关拨到水平状态（Q2）； 正常情况下电压表正常显示电池voltage;
- 检查电池电量tage，和正常音量tage 范围为24.5~26.8V； 如果蜂鸣器发出连续的“哔-哔-哔...”声，则表示电池电量不足tage太低，请及时充电。
关闭
- 将旋钮开关置于垂直位置以切断电源。
紧急停止
- 按下HUNTERSE车身侧面的急停开关。
遥控器基本操作流程
- HUNTERSE移动机器人底盘正常启动后，打开遥控发射器，将SWB设置为遥控模式。 然后，HUNTERSE 平台运动可以由 RC 发射器控制。
充电和电池更换
HUNTER SE默认配备10A充电器，可以满足客户的充电需求。 正常充电时，机箱上没有指示灯说明。 具体说明请参考充电器指示灯说明。
充电的具体操作流程如下：
- 确保 HUNTER SE 机箱处于关机状态。 充电前，请确保后电气控制台中的电源开关处于
- 将充电器插头插入后电控面板Ql充电接口；
- 将充电器接上电源，打开充电器开关，进入充电状态。
笔记： 目前，电池需要大约 3 小时才能从 24.5V 充满电，而 voltag充满电的电池的e约为26.8V；
更换电池
- 关闭HUNTERSE机箱电源开关
- 按下电池更换面板上的按钮锁，打开电池面板
- 分别拔下当前连接的电池接口（XT60电源接口）
- 取出电池，注意这个过程中电池不能磕碰碰撞
发展
HUNTER SE中的CAN通讯标准采用CAN2.0B标准，通讯波特率为500K，报文格式采用MOTOROLA格式。 可通过外部CAN总线接口控制底盘运动的线速度和转向角度； HUNTER SE会实时反馈当前运动状态信息和HUNTER底盘状态信息。 系统状态反馈指令包括当前车身状态反馈、控制模式状态反馈、电池电量tage 反馈和故障反馈。 协议内容如表3.1所示。
HUNTER SEC底盘系统状态反馈框
| 命令 姓名 | 系统 地位 反馈 命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘 | 决策控制单元 | 0x211 | 100毫秒 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 车身现状 | 无符号整数8 | 0x00 系统正常 0x01 急停模式 0x02 系统异常 |
|
| 字节[1] | 模式控制 | 无符号整数8 | 0x00 待机模式 0x01 CAN指令控制方式 0x02 远程控制模式 |
|
| 字节[2] 字节[3] | 电池容量tage 高 8 位 电池电量tage低8位 | 无符号整数16 | 实际成交量tage×10（精度0.1V） | |
| 字节[4] 字节[5] | 故障信息高8位 故障信息低8位 | 无符号整数16 | 参考备注【故障信息说明】 | |
| 字节[6] | 预订的 | _ | 0x00 | |
| 字节[7] | 计数检查（计数） | 无符号整数8 | 0~255次循环计数； 每发送一条指令，计数就会增加一次 | |
| 描述 过错 | ||
| 字节 | 少量 | 意义 |
| 字节[4] | 位 [0] | 保留，默认0 |
| 位 [1] | 保留，默认0 | |
| 位 [2] | 遥控断线保护（0：无故障 1：故障） | |
| 位 [3] | 保留，默认0 | |
| 位 [4] | 上层通信连接（0：无故障 1：故障） | |
| 位 [5] | 保留，默认0 | |
| 位 [6] | 驱动器状态错误（0：无故障 1：故障） | |
| 位 [7] | 保留，默认0 | |
| 字节[5] | 位 [0] | 电池欠压tage 失败（0：无失败 1：失败） |
| 位 [1] | Steeringzerosettingerror (0: 无故障 1: 故障) | |
| 位 [2] | 保留，默认0 | |
| 位 [3] | Steeringmotordrivercommunicationfailure (0: 无故障 1: 故障) | |
| 位 [4] | Rearrightmotordrivercommunicationfailure(0: 无故障 1: 故障) | |
| 位 [5] | Rearleftmotordrivercommunicationfailure（0：无故障1：失败） | |
| 位 [6] | Motoroverheatfailure (0: 无故障 1: 故障) | |
| 位 [7] | 驱动电流故障（0：无故障 1：故障） | |
运动控制反馈帧的指令包括运动车体当前线速度和转向角的反馈。 具体协议内容如表3.2所示。
运动控制反馈框
| 命令 姓名 | 系统 地位 反馈 命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时（毫秒） |
| 线控转向底盘 | 决策控制单元 | 0x221 | 20毫秒 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] 字节[1] | 移动速度高8位 移动速度低8位 | 有符号整数16 | 实际速度×1000（精度0.001m/s） | |
| 字节[2] | 预订的 | 0x00 | ||
| 字节[3] | 预订的 | 0x00 | ||
| 字节[4] | 预订的 | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | 0x00 | |
| 字节[6] | 角度为 8 位 | signedint16 | 实际内角X1000（单位：0.001rad） |
| 字节[7] | 更高 | ||
| 角度为 8 位 | |||
| 降低 |
运动控制帧包括线速度控制命令和前轮内角控制命令。具体协议内容如表3.3所示。
运动控制反馈框
| 命令 姓名 |
系统 地位 反馈 命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 决策控制单元 | 底盘节点 | 0x111 | 20毫秒 | 500毫秒 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] 字节[1] | The linear velocity is 8 bits higher 线速度是8位低 | 签署 int16 | 车体移动速度，单位：mm/s（有效值：+ -4800） | |
| 字节[2] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[3] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[4] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[5] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[6] 字节[7] | 角度高 8 位 角度低 8 位 | 签署 int16 | 转向内角单位：0.001rad（有效值+-400） | |
PS：在CAN命令模式下，需要保证0X111命令帧的发送周期小于500MS（建议周期为20MS），否则HUNTER SE会判断控制信号丢失并进入错误（0X211反馈上层通信丢失）。 系统报错后，进入待机模式。 如果此时0X111控制帧回到正常发送周期，则上层通讯断开错误可自动清除，控制方式恢复为CAN控制方式。
模式设置框用于设置HUNTER SE的控制界面。 具体协议内容如表3.4所示。
控制模式设置命令
| 命令 姓名 |
系统 地位 反馈 命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 决策 控制单元 |
底盘节点 | 0x421 | 没有任何 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x01 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 控制方式 | 无符号整数8 | 0x00 待机模式 0x01 CAN 0x01 开机输入 |
|
控制模式说明： HUNTERSE 在开机状态下，未连接遥控发射器时，控制模式默认为待机模式。 此时机箱只接收控制模式命令，不响应其他命令。 要使用CAN 进行控制，首先需要切换到CAN 命令模式。 如果遥控发射器开启，遥控发射器具有最高权限，可以屏蔽命令控制和切换控制模式。 状态设置框用于清除系统错误。 协议内容如表3.5所示。
状态设置框
| 命令 姓名 | 系统 地位 反馈 命令 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 决策 控制单元 |
底盘节点 | 0x441 | 没有任何 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x01 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 错误清除命令 | 无符号整数8 | 0xFF 清除所有非严重故障 0x04 清除转向电机驱动器通讯故障 0x05 清除右后电机驱动器通讯故障 0x06 清除左后电机驱动器通讯故障 |
[笔记] Sample数据，以下数据仅供测试
- 车辆以0.15m/S的速度前进
字节[0] 字节[1] 字节[2] 字节[3] 字节[4] 字节[5] 字节[6] 字节[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00q - 车辆转向 0.2rad
字节[0] 字节[1] 字节[2] 字节[3] 字节[4] 字节[5] 字节[6] 字节[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
反馈底盘状态信息，此外还包括电机电流、编码器、温度等信息。 以下反馈帧包含有关电机电流、编码器和电机温度的信息。 三个电机在底盘中对应的电机编号为：转向1号、右后轮2号、左后轮3号电机转速当前位置信息反馈如表3.6、3.7所示。
电机驱动高速信息反馈架
| 命令名称 电机驱动高速信息反馈帧 | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 线控转向底盘 数据长度 位置 |
决策控制单元 0x08 功能 | 0x251~0x253 数据类型 |
20毫秒 | 没有任何 |
| 描述 | ||||
| 字节[0] 字节[1] | 电机转速高8位 电机转速 |
有符号整数16 | 当前电机转速 单位 RPM | |
| 低 8 位 | |||
| 字节[2] 字节[3] | 电机电流高8位 电机电流低8位 | 有符号整数16 | 电机电流 单位 0.1A |
| 字节[4] 字节[5] 字节[6] 字节[7] | 预订的 | — | 0×00 |
电机驱动低速信息反馈帧
| 命令名称 odor Drive Low Speed Information Feedback Frame | ||||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（ms） 接收超时（ms） | |
| 线控转向底盘 | 决策控制单元 | 0x261~0x263 | 100毫秒 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x08 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] 字节[1] | 驱动器卷tage 高 8 位 驱动器音量tage低8位 | 无符号整数16 | 当前驱动器tage 单位 0.1V | |
| 字节[2] 字节[3] | 驱动器温度高 8 位 驱动器温度低 8 位 | 有符号整数16 | 单位1℃ | |
| 字节[4] | 电机温度 | 有符号整数8 | 单位1℃ | |
| 字节[5] | 驱动器状态 | 无符号整数8 | 详见【驱动控制状态】 | |
| 字节[6] | 预订的 | — | 0x00 | |
| 字节[7] | 预订的 | — | 0x00 | |
驱动器状态说明
| 驱动器状态 | ||
| 字节 | 少量 | 描述 |
| 位 [0] | 电源是否卷tageis 太低（0：正常 1：太低） | |
| 位 [1] | 电机是否过热（0：正常 1：过热） | |
| 位 [2] | 驱动器是否过流（0：正常 1：过流） | |
| 位 [3] | 驱动器是否过热（0：正常 1：过热） | |
| 位 [4] | 传感器状态（0：正常 1：异常） | |
| 位 [5] | 驱动器错误状态（0：正常 1：错误） | |
| 字节[5] | 位 [6] | 驱动使能状态（0：启用 1：禁用） |
| 位 [7] | 预订的 | |
转向零位设置和反馈命令用于校准零位。 协议的具体内容。
转向调零命令
| 命令 姓名 | 转向 零 询问 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 线控转向底盘 | 决策控制 | 0x432 | 没有任何 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x01 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 零偏移设置高 8 位 | 有符号整数16 | 零偏设定值脉冲数参考值 22000+-10000 | |
| 字节[1] | 零偏移量低 8 位 | |||
转向零设置反馈命令
| 命令 姓名 | 转向 零 询问 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 线控转向底盘 | 决策控制 | 0x43 乙 | 没有任何 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x01 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 零偏移高 8 位 | 有符号整数16 | 机箱将使用超出可设置范围的默认值 22000 | |
| 字节[1] | 零偏移量低 8 位 | |||
转向零查询命令
| 命令 姓名 | 转向 零 询问 | |||
| 发送节点 | 接收节点 | ID | 周期（毫秒） | 接收超时(ms) |
| 决策控制 | 线控转向底盘 | 0x433 | 没有任何 | 没有任何 |
| 数据长度 | 0x01 | |||
| 位置 | 功能 | 数据类型 | 描述 | |
| 字节[0] | 查询当前零偏设定值 | 无符号整数8 | 固定值：0×AA 查询成功返回0×43B |
|
CAN电缆连接
HUNTER SE 随附航空插头公连接器。 
CAN命令控制的实现
正常启动HUNTERSE移动机器人底盘，打开FS遥控器，然后将控制方式切换为命令控制，即将FS遥控器的SWB模式选择打到最上面。 此时HUNTERSE底盘会接受来自CAN接口的指令，同时主机也可以通过CAN总线反馈的实时数据分析出底盘当前的状态。 具体协议内容参见CAN通信协议。
HUNTERSE ROS 包使用前ample
ROS提供了一些标准的操作系统服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能的实现、进程间消息和数据包管理等。 ROS基于图架构，使得不同节点的进程可以接收、发布和聚合各种信息（如感知、控制、状态、规划等）。 目前ROS主要支持UBUNTU。
硬件准备
- CAN灯can通讯模块X1
- ThinkpadE470笔记本X1
- AGILEX HUNTER SE移动机器人底盘X1
- AGILEX HUNTER SE 配套遥控器 FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Erearaviation 插座 X1
使用前amp环境描述
- Ubuntu 16.04 LTS（此为测试版，在Ubuntu18.04 LTS上测试）
- ROSKinetic（后续版本也在测试中）
- Git
硬件连接及准备
- 引出HUNTER SE尾插头的CAN线，将CAN线中的CAN_H和CAN_L分别连接到CAN TO USB适配器；
- 打开HUNTER SE移动机器人底盘上的旋钮开关，检查两侧急停开关是否松开；
- 将CAN TO USB连接到笔记本的usb接口。 连接图。
ROS安装
硬件和CAN通信
- 设置 CAN-TO-USB 适配器
- 设置 500k 波特率并启用 can-to-usb 适配器
- 如果前面的步骤没有出错，你应该可以使用命令来 view 罐设备立即
- 安装并使用 can-utile 测试硬件
- sudor aptinstallcan-utils
- 如果这次can-to-usb已经连接到HUNTER SE机器人，并且车辆已经开机，使用以下命令从HUNTERSE底盘监控数据
- 参考来源：
HUNTER SE ROS PACKAGE 下载编译
- 下载roes依赖包
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap 安装 roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard。 - 克隆并编译hunter_2_ros源代码$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone–递归 https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$ 克隆https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$ CD..
$catkin_make - 参考来源：
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
启动 ROS 节点
- 启动基础节点
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch 启动键盘远程操作节点
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board。 发射
防范措施
本节包括一些HUNTER SE使用和开发需要注意的事项。
电池
- HUNTER SE附带的电池在出厂时并未充满电，但其具体电量可在HUNTER SE底盘后端的电压表上显示或通过CAN总线通讯接口读取。 当充电器上的绿色 LED 变为绿色时，可以停止电池充电。 请注意，如果在绿色 LED 亮起后保持充电器连接，充电器将继续以约 0.1A 的电流为电池充电约 30 分钟以上，以使电池充满电。
- 请勿在电池电量耗尽后对电池进行充电，并在低电量报警时及时为电池充电；
- 静态储存条件：电池储存的最佳温度为-10℃至45℃； 如果存放不用，电池必须每2个月左右充放电一次，然后满容量存放tag财产。 请勿将电池投入火中或加热电池，也请勿将电池存放在
- 高温环境；
- 充电：电池必须使用专用的锂电池充电器进行充电。 请勿在 0°C 以下对电池充电，请勿使用非标准电池、电源和充电器。
- HUNTER SE仅支持更换使用我们提供的电池，电池可单独充电。
操作
- HUNTER SE的工作温度为-10℃至45℃； 请不要在-10℃以下或45℃以上使用；
- HUNTER SE运行环境对相对湿度的要求为：maximum80%，minimum30%；
- 请勿在有腐蚀性、可燃性气体的环境或靠近可燃物的环境中使用；
- 请勿将其存放在加热元件周围，例如加热器或大型线圈电阻器；
- HUNTER SE不防水，请勿在雨雪或积水环境中使用；
- 建议操作环境海拔高度注意超过1000M；
- 建议运行环境昼夜温差不超过25℃；
电气外延
- 后端扩展电源，电流不超过10A，总功率不超过240W；
- 当系统检测到电池电量tage 低于安全音量tage、外接电源扩展会主动关闭。 因此，如果外接扩展涉及到重要数据的存储，且没有掉电保护功能，建议用户注意。
其他说明
- 搬运和架设时，请勿自行倾倒或倒置车辆；
- 非专业人员请勿擅自拆卸车辆。
问答
Q：HUNTER SE启动正常，为什么遥控器不能控制车身移动？
A：首先检查车辆供电是否正常，急停开关是否松开； 然后检查遥控器上左上模式选择开关选择的控制模式是否正确。
Q：HUNTER SE遥控器正常，可以正确接收到底盘状态和运动信息，但下发控制帧协议时，为何不能切换车身控制模式，底盘响应控制帧协议？
A：一般情况下，如果HUNTER SE可以通过遥控发射器进行控制，则说明底盘运动控制正常； 如果可以收到底盘反馈帧，说明CAN扩展链路正常。 请检查发送的CAN控制帧，数据校验是否正确，控制方式是否为命令控制方式。 您可以从机箱状态反馈帧中的错误位检查状态提供或标志。
Q:HUNTER SE运行时发出“哔哔哔……”的声音； 如何处理这个问题？
A：如果HUNTER SE连续发出“哔哔哔”的声音，说明电池处于报警状态tag财产。 请及时给电池充电。
产品尺寸
产品外形尺寸示意图
顶部延伸支撑尺寸示意图
- 型号：ZEN-OB1640Q
- 每米重量：0.78kg/m
- 壁厚：2mm
雅居乐机器人（东莞）
有限公司 安捷科技
TEL：+ 86-769-22892150
手机：+86-19925374409
文件/资源
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Hunter AgileX 机器人团队 [pdf] 用户手册 AgileX 机器人团队，AgileX，机器人团队 |
