IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S 通用机器人使用说明书

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变体
本操作手册适用于以下型号：
- pneumagiQ PQ0-1G2S
- pneumagiQ PQ90-2G2S
- pneumagiQ PQ180-2G4S
- pneumagiQ PQ9020-2G4S
- casemagiQ CM100
- pneuvaQ PV21
兼容机器人
pneumagiQ 与所有型号的 Universal Robots 兼容。

UR 中推荐的 polyscope 最低版本如下：
- 对于 CB3，从 v3.12.1 开始
- E系列从v5.11.1开始

适用文件
产品目录
产品手册

配件手册
安全注意事项
- 人员资格
  - 只有具备处理气动和电路工作知识的授权人员才可以操作该产品。管理该产品的任何人都应该了解不同的产品手册。
操作注意事项
- 在添加或移除附件之前，务必断开 I/O 电缆以关闭 pneumagiQ。关闭之前，请关闭气动供应并使用 URCap 启动空气吹扫或空气出口端口以中和内部压力（请参阅操作手册）。

气动

pneumagiQ 是一种紧凑型通用气动 EOAT 接口，旨在无缝安装两个气动 EOAT。pneumagiQ 的紧凑设计使其成为狭小空间物料处理应用的理想选择，例如机器操作和物料处理。轻量化设计可最大限度地提高机器人的有效载荷，以处理较重的部件，这对于协作机器人尤其重要。
这些是 pneumagiQ 的变体：

pneumagiQ PQ0-1G2S
pneumagiQ PQ90-2G2S

pneumagiQ PQ180-2G4S
pneumagiQ PQ9020-2G4S
- 这三种模型使用的 URCap 是相同的。

气动状态
- 当 pneumagiQ 运行时，状态指示器用于传达产品的当前状态。
状态指示器
- 状态指示灯位于 pneumagiQ 前盖上的 8 针 I/O 连接器两侧。

LED 颜色

状态

红色的

1. 闪烁—通电中。

2. 夹持器驱动

3. 启动空气吹扫

绿色的

1. 空闲

2. 准备运行

状态指示器： 绿色的
当 pneumagiQ 空闲且准备运行时，状态指示灯为绿色。

状态指示器： 红色的
- 在以下情况下，状态指示灯显示为红色：
  - 启动产品。
    - 通电期间，状态指示灯闪烁红色。
  - 通过 URCap 接收来自机器人的通信
状态指示器： 关闭。

仅当出现以下情况时，状态指示灯才会关闭：
- pneumagiQ 没有提供电源。
- I/O 电缆未正确连接。
- 通用机器人未处于“正常模式”。
- Universal Robot URCap 的工具 I/O 接口未设置为 pneumagiQ。

casemagiQ

casemagiQ 是一款紧凑型通用纸箱成型 EOAT，旨在无缝成型各种尺寸的纸箱。casemagiQ 的紧凑设计非常适合占地面积最小的纸箱成型/纸箱成型应用。
这些是 casemagiQ 的变体：

casemagiQ CM100
casemagiQ CM50
- 所有变体使用的 URCap 都是相同的。

casemagiQ 州
当 casemagiQ 运行时，状态指示器用于传达产品的当前状态。
状态指示器

状态指示灯位于 pneumagiQ 前盖上的 8 针 I/O 连接器两侧。

LED 颜色

状态

红色的

1. 闪烁—通电中。

2. 真空驱动

3. 气缸驱动

绿色的

1. 空闲

2. 准备运行

状态指示器： 绿色的
- 当 casemagiQ 空闲且准备运行时，状态指示灯为绿色。

状态指示器： 红色的
在以下情况下，状态指示灯显示为红色：
启动产品。
- 通电期间，状态指示灯闪烁红色。
通过 URCap 接收来自机器人的通信
状态指示器： 关闭。

仅当出现以下情况时，状态指示灯才会关闭：
casemagiQ 没有提供电源。
I/O 电缆未正确连接。

通用机器人未处于“正常模式”。
Universal Robot URCap 的工具 I/O 接口未设置为 pneumagiQ/casemagiQ/pneuvaQ。

肺气肿

pneuvaQ 是一款紧凑型集成气动和真空接口，旨在简化定制 EOAT 的构建，适用于注塑机和折弯机的机器维护等应用。pneuvaQ 的紧凑设计非常适合添加到定制 EOAT 中，以便快速控制气动和真空出口。
变体名称 PV21 具有特定的命名法。P 代表气动，表示压缩空气出口的数量，V 代表真空，表示真空出口的数量。因此，在这种情况下，PV21 有两个压缩空气出口和一个真空出口。这些是 pneumagiQ 的变体：

pneuvaQ PV21
- 所有变体使用的 URCap 都是相同的。
肺动脉高压状态
- 当 pneuvaQ 运行时，状态指示器用于传达产品的当前状态。
状态指示器
- 状态指示灯位于 pneuvaQ 前盖上 8 针 I/O 连接器的两侧。

LED 颜色

状态

红色的

4. 闪烁—通电中。

5. 压缩空气驱动

6. 真空驱动

绿色的

3. 空闲

4. 准备运行

状态指示器： 绿色的
当 pneuvaQ 空闲且准备运行时，状态指示灯为绿色。
状态指示器： 红色的

在以下情况下，状态指示灯显示为红色：
启动产品。
- 通电期间，状态指示灯闪烁红色。

通过 URCap 接收来自机器人的通信
状态指示器： 关闭。
仅当出现以下情况时，状态指示灯才会关闭：

pneuvaQ 没有提供电源。
I/O 电缆未正确连接。
通用机器人未处于“正常模式”。

Universal Robot URCap 的工具 I/O 接口未设置为 pneuvaQ。

操作 pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ

要通过 Universal Robot 控制 pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ，需要在机器人中安装相应的 URCap。借助它，可以轻松控制每个气动 EOAT、空气吹出端口、压缩空气出口、真空出口、挡板位置。pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ 有不同的 URCap。
URCap 的安装

pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ 的 URCap 可在相应的产品页面中找到。将 URCap 下载到 USB 驱动器，然后将 USB 驱动器插入 Universal Robot 的 USB 端口（位于示教器或机器人控制器中）。

要安装 URCap，请点击 Polyscope 中任意位置右上角的汉堡图标 ( )。
选择“设置”。

在左侧菜单中，选择系统。
前往 URCaps。
单击“+”按钮，导航到 USB 磁盘，并添加相应的 URCap（例如amp例如：pneumagiQ-X.XX.urcap)。
1. 确保始终使用我们产品页面上的最新版本 URCap web地点。
安装 URCap 后，确保“Active URCaps”部分中的 pneumagiQ 旁边有一个绿色复选标记，如图 5 所示。
安装 URCap 后重新启动机器人。

要移除 URCap，请从活动 URCaps 下选择 pneumagiQ，然后单击底部的“-”按钮。移除 URCap 后，请像往常一样重新启动机器人。
设置安装选项卡
要使用 Universal Robots 控制 pneumagiQ，需要在安装选项卡中设置正确的设置，如下所示：

URCaps > pneumagiQ 设置
在“安装”选项卡的“URCaps”下，在“pneumagiQ 设置”下，从下拉框中选择“pneumagiQ 变体”，将“工具类型”选择为“气动夹持器”，并将“工具 1”和“工具 2”的夹持模式选择为“外部夹持”或“内部夹持”。默认情况下，夹持模式为外部夹持模式。
为了快速识别 pneumagiQ PQ90 和 PQ9020 中的工具，工具安装面 1 标有一个点，而工具安装面 2 则有两个点，在产品的两侧。对于 pneumagiQ PQ180，其底面标记为 1 和 2。请参阅相应 pneumagiQ 变体的安装手册以了解更多信息。
URCaps > casemagiQ 设置
在“安装”选项卡的“URCaps”下，“casemagiQ 设置”下，从下拉框中选择“casemagiQ 变体”，并选择通信模式，即连接到 UR 工具端口还是机器人控制器。
URCaps > pneuvaQ 设置
在“安装”选项卡的“URCaps”下，“pneuvaQ 设置”下，从下拉框中选择“pneuvaQ 变体”，并选择通信模式，即它是连接到 UR 工具端口还是机器人控制器。
常规 > 工具 I/O
现在，机器人的工具 I/O 接口需要由 pneumagiQ 控制。只有这样，pneumagiQ 才能根据需要设置适当的模拟输入、通信接口和数字输出模式。因此，在安装选项卡的常规下侧面菜单中，选择工具 I/O。
在 I/O 接口控制下，对于受控方，根据安装的 URCap 选择 pneumagiQ 或 casemagiQ 或 pneuvaQ。这将设置工具 I/O 接口的所有正确设置，使其由 pneumagiQ 或 casemagiQ 或 pneuvaQ 控制。现在工具 I/O 设置已正确设置，产品将开启，状态指示器中的红灯闪烁。有关状态指示器的更多信息，请参阅第 3.1 或 4.1 或 5.1 节。

工具中心点
工具中心点是 EOAT 的特定点，机器人控制系统会使用该点来定位和定向 EOAT。默认情况下，Universal Robots 的 TCP 设置在机器人手臂的末端。
笔记： 在本手册中，我们仅提供从产品顶部安装面到工具安装面中心点的 TCP（有关详细信息，请参阅相应的产品安装手册）。因此，在计算 TCP 时，必须考虑机器人耦合器、工具耦合器、工具类型、工具外围设备等
手指/下巴和特定的机器人应用。因此，集成商/最终用户需要根据最终应用设置来计算 TCP。
气动
在 pneumagiQ 中，由于有两个 EOAT，我们需要为每个 EOAT 设置两个不同的 TCP。每个 pneumagiQ 变体的 TCP 值也会发生变化。因此，使用表 1 中的数据为每个工具安装面 1 和 2 创建 TCP，如图 9 所示。
表 3：工具中心点至 pneuvaQ 底部安装面

产品	PQ0	PQ90		PQ180			PQ9020
工具安装面	1	1	2	1		2	1	2
X	0	-33.65	-33.65	-200.00	200.00		-38.89	38.89
Y	0	0	0	0		0	0	0
Z	34.00	48.64	48.64	37.5	37.5		53.89	53.89
Rx	0	0	0	0		0	0	0
Ry	0	-45	45	0		0	-45	45
Rz	0	0	0	0	180		0	0

表 1：工具中心点至 pneumagiQ 的工具安装面

casemagiQ

对于 casemagiQ，只有一个面可以拾取箱子/纸箱。因此，它更加简单。

产品	CM100
X	0
Y	0
Z	93.7
Rx	0
Ry	0
Rz	0

产品	CM100
X	0
Y	0
Z	25
Rx	0
Ry	0
Rz	0

有效载荷

重心 (CoG) 是指机器人总重量集中的点。这对于机器人控制系统的平衡、稳定性、运动规划、有效载荷处理和机器人安全至关重要。

pneumagiQ 的 CoG
由于通过 pneumagiQ 耦合了 2 个独立的 EOAT，因此必须创建 4 个不同的有效载荷以及各自独特的 CoG，如下所示：

pneumagiQ 空载有效载荷包括：

o pneumagiQ 变体

o 所有外围设备
- - ▪ 输入/输出电缆
  - ▪ 8mm气动管
  - ▪ 机器人耦合器
  - ▪ 工具连接器
  - ▪ EOAT 系统
- ▪ EOAT 外围设备，如手指/下巴、传感器等。
工具 1 有效载荷包括：
- o pneumagiQ 空载有效载荷
- o 工具 1 处理的部件
工具 2 有效载荷包括：
- pneumagiQ 空载有效载荷
- 工具 2 处理的部件
pneumagiQ Full Payload包括：
- pneumagiQ 空载有效载荷
- 工具 1 处理的部件
- 工具 2 处理的部件

产品	PQ0	PQ90	PQ180	PQ9020
重量	0.41 公斤	.58 公斤	.87 公斤	1.1 公斤
Cx	0	0	0	0
Cy	0	-0.92	-1.2	-4
Cz	16.5	32.12	30.3	30.2

表 4：pneumagiQ CoG 至工具安装面

请参阅表 4 了解 pneumagiQ 所有变体的有效载荷，它可以添加到 Universal Robots 中，如图 11 所示。这仅适用于产品。如上文所述，上述所有有效载荷都需要由集成商/最终用户根据最终应用设置进行计算。

casemagiQ 的 CoG

casemagiQ 的重心略有不同。因为产品可以延伸至 100 毫米，并且可以打开或关闭成型盖板。因此，重心将根据 casemagiQ 的配置而变化。

产品	未延长		延伸 – 100 毫米
产品	襟翼关闭	襟翼	襟翼关闭	襟翼
重量	1.352 公斤	1.352 公斤	1.352 公斤	1.352 公斤
Cx	14.4	-15.2	4.2	5.0
Cy	-2.6	-2.6	-2.6	-2.6
Cz	53.0	58.3	53.0	58.3

表 5：casemagiQ CoG 直到吸盘

pneuvaQ 的 CoG

casemagiQ 的重心略有不同。因为产品可以延伸至 100 毫米，并且可以打开或关闭成型盖板。因此，重心将根据 casemagiQ 的配置而变化。

产品

襟翼关闭

重量	0.3 公斤
Cx	7.3
Cy	0.4
Cz	11.5

表 6：casemagiQ CoG 直到吸盘

程序选项卡

要开始使用 pneumagiQ 与 Universal Robots 并控制 EOAT，请转到“程序”选项卡。在侧面菜单中的 URCaps 下，机器人中安装的所有 URCaps 的所有命令都将在此处显示。
pneumagiQ 工具
在机器人程序树中，要启动 EOAT，需要使用 . 例如amp例如，如果在安装选项卡中的 pneumagiQ 设置中将工具类型选择为气动夹持器，则选择夹持器 1 或夹持器 2 选项卡。然后，将夹持器动作设置为抓握或释放。抓握动作表示夹持器的手指/钳口在外部抓持时相互靠近，而在内部抓持时，它表示夹持器的手指/钳口相互远离。
例如amp例如，如果最终用户在应用程序中进行了硬件更改，并且现在必须使用内部抓取而不是外部抓取，则无需通过交换抓取和释放操作来更改整个程序树。相反，只需将工具的抓取模式从外部抓取更改为内部抓取，程序节点就会自动更新。

传感器反馈
要了解气动夹持器的当前状态，请将传感器（如簧片开关）连接到 pneumagiQ 的夹持器和传感器连接器。现在，当选中传感器反馈复选框时，pneumagiQ 控制系统将暂停程序树，直到收到来自传感器端口的反馈。传感器反馈检查以下条件以确认夹持或释放操作。

气动	节点动作	夹持器 1		夹持器 2
变体		1P	1Q	2P	2Q
PQ0-1G2S	紧握	On
PQ0-1G2S	发布		On
PQ90-2G2S	紧握	On		On
PQ90-2G2S	发布	离开		离开
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	紧握	On		On
PQ180-2G4S PQ9020-2G4S	发布		On		On

传感器超时
顾名思义，这是传感器反馈的超时时间。超时时间为 2 秒。如果节点在此时间内未收到传感器反馈，程序树将暂停并显示对话框，如图 13 所示。用户可以继续程序或从此时停止程序。

pneumagiQ 空气吹扫

图 14：pneumagiQ PQ180、PQ9020 和 PQ0 空气吹扫节点

空气吹扫节点可以执行 3 种不同的动作：主动、非主动和脉冲。
激活：插入的激活节点将激活空气吹扫，从而通过空气吹扫口吹出压缩空气。
停用：插入的非活动节点将停用空气吹扫，从而停止压缩空气通过空气吹扫端口的流动。
脉冲：脉冲节点将按照滑块值确定的设定持续时间激活空气吹出口，然后将其停用。
- 脉冲持续时间可从 0.5 秒变化至 10 秒，增量为 0.5 秒。
笔记： pneumagiQ PQ90-2G2S 和 PQ9020-2G4S 都只有一个空气吹扫口，而 pneumagiQ PQ180-2G4S 有两个空气吹扫口。
casemagiQ 翻盖 / 激光
- casemagiQ 翻盖/激光节点用于控制纸箱成型翻盖和激光对准器。如图 15 所示，可以使用此节点打开或关闭纸箱成型翻盖。这用于将扁平纸箱/纸盒弯曲并塑造成开放的长方体，以备贴胶带。
- 同一节点还可用于打开/关闭激光对准器。激光对准器成为机器人程序员在定位拾取点时将 casemagiQ 对准箱子/纸箱折叠处的简单指南。这样，箱子成型
- 翻盖的位置非常完美，可以将扁平的盒子/纸箱在折叠处弯曲成长方体。
casemagiQ 真空吸尘器
- casemagiQ 真空节点用于控制用于固定箱子/纸箱的主真空和用于固定箱子/纸箱侧面的翻盖真空。
pneuvaQ 压缩空气
- pneuvaQ Comp. Air 节点用于控制两个压缩空气出口。可以使用 pneuvaQ URCap 单独打开和关闭它们。对于 pneuvaQ 的其他变体，pneuvaQ Comp. Air 节点将具有额外的选项卡，以便能够控制所有压缩空气出口。
pneuvaQ 真空
- pneuvaQ 真空节点用于控制真空出口。可以使用 pneuvaQ URCap 打开和关闭真空。对于 pneuvaQ 的其他变体，pneuvaQ 真空节点将具有额外的选项卡，以便能够控制所有真空出口。
测试按钮
- pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ 节点具有内置测试按钮，可用于评估节点的当前运行状态。因此，在机器人程序树中运行代码之前，请评估所有可能的选项，以了解节点的完整工作流程。
UR+ 按钮
- 标题栏上的 UR+ 按钮可轻松启动 pneumagiQ、casemagiQ 和 pneumagiQ 的所有节点，并快速显示传感器的状态。UR+ 按钮始终位于 UR 示教器的右上角，如图所示
更新 URCap
- pneumagiQ 的 URCap 不断更新，以提供 pneumagiQ 最无缝的集成和操作。因此，应始终安装最新版本的 URCap。URCap 可在 Impaqt Robotics 页面中的相应产品页面中找到。

文件/资源

IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S 通用机器人 [pdf] 使用说明书
PQ0-1G2S 通用机器人，PQ0-1G2S，通用机器人，机器人

参考

用户手册

IMPAQT ROBOTICS PQ0-1G2S 通用机器人

产品信息

产品使用说明

常见问题解答

版权

修订

常规输入

气动

casemagiQ

肺气肿

操作 pneumagiQ、casemagiQ 和 pneuvaQ

casemagiQ

casemagiQ 的 CoG

pneuvaQ 的 CoG

更多信息

文件/资源

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