KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC电子调速器
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本文档涵盖了使用 KDE Direct UVC 系列 ESC 和 Pixhawk 2.1 (CUBE) 启用 DroneCAN 所需的步骤和组件。Pixhawk 飞行控制器、硬件和软件的配置步骤将进一步详细说明。有关 DroneCAN 的更多信息，请参阅 https://dronecan.org
快速入门和要求
所需硬件：
- Pixhawk 立方体
- KDUVC系列电调
- KDECAN-KIT JST-GHR 线 套件（红色和黑色电线——用于连接电调）
- KDECAN-PHC JST-GHR电线 （黄线——用于连接飞行控制器）
所需软件：
- ESC 固件 (D4600341.dfu) 或更高版本
- KDE 设备管理器 (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) 或更高版本
- 任务规划师
快速安装指南：
- 正确连接 ESC 以连接 CAN 总线网络。
- 使用支持 DroneCAN 的最新固件更新所有 ESC，并使用 KDE 设备管理器分配每个 ESC 节点 ID 和电机 ID。
- 使用最新固件更新 Pixhawk，并通过 Mission Planner 完成初始配置。
- 将 CAN_P1_DRIVER 设置为 1，重新启动并正确设置 CAN_D1_UC_ESC_BM，然后写入参数并通过拔下并重新连接电源重新启动 Pixhawk。
- 按下 Mission Planner 中的连接按钮。遥测数据可以 view从数据 -> 状态选项卡编辑。
详细设置指南 – CAN 总线接线
- 连接 黄线 在第一个电调（ESC）和Pixhawk之间。我们建议剪断连接电调和飞控的CAN总线3.3V线（电调侧最右侧的黄色线）。由于电调会向这条线提供3.3V电压，这可能会意外地为Pixhawk供电，这是不建议的。只需要CAN_L和CAN_H线即可。
- 使用包装盒内附带的红/黑线将每个电调连接在一起。 KDECAN套件
- 将 120 欧姆终端电阻（来自 KDECAN-KIT）添加到总线上的最后一个 ESC
图 1：CAN 总线接线。
警告： 错误的接线可能会导致飞行控制器或 ESC 损坏。
- 图 1：Pixhawk 2.1（CUBE）和 ESC 接线针。
笔记： 3.3V CAN 收发器可与 5V CAN 收发器完全互操作。
笔记： 如果使用 Pixhawk 2.1，请连接到端口 CAN2，因为端口标记错误。
更新 ESC 并分配 ID
运行最新的 KDE 设备管理器安装程序（V1.38.4），并通过随 ESC 提供的 USB 线将 ESC 连接到 PC。在线将 ESC 更新为最新固件（D460341.dfu）。然后更改以下设置：
- 将油门校准模式设置为 RANGE，将最小值和最大值设置为 1000-2000
- 将 CAN BUS NODE ID 设置为唯一值
- 将 CAN 总线控制设置为 DRONECAN
- 将 DRONECAN MOTOR ID 设置为其所连接的电机（例如 QuadCopter 为 1-4）
- 将 DRONECAN POLES 设置为电机上的磁极数
按下“发送设置”按钮，然后对每个 ESC 重复上述步骤，确保增加 CAN BUS NODE ID 和 DRONECAN MOTOR ID。
- 图 3：KDE 设备管理器 DRONECAN 设置
笔记： 当 CAN 总线控制设置为 DRONECAN 时，电调会优先处理通过 PWM 线（如有）发送的油门信号。如果您通过 PWM 线（白、红、黑）发送油门信号后断开该线，电调将回退到使用 DroneCAN 油门信号。使用 DroneCAN 时，连接 PWM 线是可选的。
要使油门控制通过 DRONECAN 正常工作，首先需要进行以下设置： CAN_P1_驱动程序 设置为 1（第一个驱动程序）并设置 CAN_D1_协议 将 DroneCAN 设置为 1，然后重启飞行控制器（所有需要占用大量内存进行初始化的功能都会在启动时一次性完成）。接下来，您需要设置 CAN_D1_UC_ESC_BM 此位掩码指示您在 Mission Planner 中使用的 ESC 数量。它告诉飞行控制器哪些舵机输出被路由到 DroneCAN ESC（位掩码应与您使用的舵机输出相匹配）。例如amp例如，如果您使用的是 QUAD X 框架，那么您将为通道 1-4 选择 ESC 1、ESC 2、ESC 3 和 ESC 4。
- 图 4：任务规划器 CAN_D1_UC_ESC_BM examp勒。
您还需要使用 KDE Direct 设备管理器在每个 ESC 上进行配置。例如amp例如，如果您使用的是 QUAD X，左上角电机的 ID 为 3，因此控制左上角电机的 ESC 需要将 DRONECAN MOTOR ID 设置为 03。您需要为每个连接的 ESC 设置 MOTOR ID。
- 图 5：KDE 设备管理器电机 ID。
- 图 6：任务规划器框架类型。
View实时遥测
Pixhawk 现在将接收 DRONECAN 消息。如果它不工作，请返回步骤并验证所有设置和参数是否已正确设置。 * 注意：除非电机正在旋转，否则 Mission Planner 不会更新 ESC 状态字段。
通过 COM 端口连接到 MAVLink 2 时，ESC 实时遥测可以 view通过“飞行数据”->“状态”进行编辑。每个电调都有多个字段标记（escX_volt、escX_curr 等），其中 X 表示 DRONECAN 电机 ID。这些字段表示电调的电压tage、电流、转速和温度。 view 以图形方式查看遥测数据，单击“调整”复选框，双击空白图表，然后选择最多十个参数来填充图表。
- 图 7：任务规划器遥测窗口。
对于带有 QGroundControl 的 PX4 自动驾驶仪固件：
设置车辆设置 -> 执行器输出 -> 配置：“传感器和执行器 (ESC) 自动配置” 设置车辆设置 -> ESC 1-4 功能以输出至电机 1-4
您现在可以 view 分析工具 -> MAVLink 检查器中的 ESC_STATUS 消息
文件/资源
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