Robot C-20D水平两轴FPV云台
规格
- 产品：C-20D水平两轴FPV云台
- 文档版本：V1.4 2025.06
- 输入音量tage：7.4V~26.4V
- 支持的相机：请参阅用户手册附录1
- 控制方式：Headtracker直接控制、S.BUS/CRSF控制、PWM控制、MAVLink控制
- 云台模式：请参阅云台模式部分
使用本手册 – 图例
修订历史
警告
使用 C-20D 两轴 FPV 云台及其配件操控无人机或其他载体时，请务必保持警惕，稍有不慎，可能会对自己和他人造成严重伤害。
- 确保云台外接电源为锂电池（2S~6S），输入电压tag请在7.4V~26.4V之间调整，否则可能导致云台工作异常或损坏。
- 请勿将电源输出与GND短路。否则，设备可能损坏且无法正常工作。
- 请严格按照用户手册的说明安装云台，错误的安装方式可能导致云台无法正常工作。
- 确保所有连接器都牢固并且所有部件都正常工作。
- 在使用本产品之前，请确保您完全理解并遵守当地的法律法规。
- 本产品不适用于儿童。
图表
万向架必须与控制信号发射器共用一个接地。
- 升级端口
- 电源输出/CVBS (BM02B-SRSS-TB)
- 电源通信端口（BM08B-SRSS-TB）
- 同轴电缆空气单元端（标准）
- 同轴电缆摄像机端（标准）
- 模拟相机电缆（MX1.25-3P、AV）
配件
- O4 Pro 镜头前壳 (O4 Pro)
- O4 Pro 镜头后壳 (O4 Pro)
- O4 Pro镜头保护环（O4 Pro）
- O4镜头卡口（O4）
- O4压板（O4）
- O3镜头卡口（O3）
- O3镜头保护环（O4/O3）
- 模拟摄像机支架（AV）
安装
O4 临
- 卸下摄像机的外壳固定螺丝（每侧一个），并将摄像机的前后外壳分开。
请勿将外壳分开太远，否则可能会损坏相机。 - 使用包装中的撬棍断开摄像机上的同轴电缆并拆下后壳。
同轴电缆及其连接器非常脆弱，断开和连接电缆时请小心。
- 卸下前壳内的四个镜头固定螺丝，取出镜头。
- 将镜头保护环安装在镜头座的前面。
- 使用四颗 M1.4 x L3mm 螺丝将镜头固定到镜头前壳中。
镜头在镜头卡口中的安装方向是唯一的，请注意镜头卡口内部的镜头定位柱与定位孔的对应关系。
- 使用四颗 M1.4 x L2.5mm 沉头螺钉连接前后外壳。
- 将云台预制同轴电缆连接到镜头
此台阶空间狭窄，请小心，不要拉扯电缆。
- 使用三颗 M1.4 x L5mm 螺丝将相机固定在云台上。
根据使用场景（云台向上/向下安装）确定相机在云台上的安装方向。安装相机时，避免挤压线缆。如果云台俯仰电机转动不顺畅或出现回弹，一般是由于同轴线缆拉紧导致的。请整理好线缆后重试。
- 将天空端的上下壳分开，用撬棍将天空端的同轴电缆断开，并拆下。
请勿将外壳分开太远，否则可能会损坏空气单元。
- 将云台的同轴电缆连接至天空端，组装天空端。
- 使用包装中的撬棍断开摄像机上的同轴电缆并拆下后壳。
- 同轴电缆及其连接器易损，请小心拆卸和连接电缆。连接器上有用于固定的胶水。可以使用热风枪将胶水加热至150℃，待其软化后用镊子将其取出。
- 将镜头保护环安装在镜头座的前面。
- 将万向节预制同轴电缆连接到镜头。
此台阶空间狭窄，请小心，不要拉扯电缆。 - 将两颗 M1.4 x L3mm 螺丝穿过压板，将镜头固定到镜头座中。
- 使用四颗 M1.4 x L5mm 螺丝将相机固定在云台上。
根据使用场景（云台向上/向下安装）确定相机在云台上的安装方向。安装相机时，避免挤压线缆。如果云台俯仰电机转动不顺畅或出现回弹，一般是由于同轴线缆拉紧导致的。请整理好线缆后重试。
- 使用包装内的撬棍断开空中单元的同轴电缆并拆下后壳。
同轴电缆及其连接器易损，请小心拆卸和连接电缆。连接器上有用于固定的胶水。可以使用热风枪将胶水加热至150℃，待其软化后用镊子将其取出。
- 将同轴电缆从云台连接到天空端。
- 卸下摄像机的外壳固定螺丝（每侧一个），并将摄像机的前后外壳分开。
不要将外壳分开得太远，否则可能会损坏相机。 - 使用包装中的撬棍断开摄像机上的同轴电缆并拆下后壳。
同轴电缆及其连接器非常脆弱，断开和连接电缆时请小心。
- 卸下前壳内的四个镜头固定螺丝，取出镜头。
- 将镜头保护环安装在镜头座的前面。
- 使用四颗 M1.4 x L3mm 螺丝将镜头固定到镜头支架上。
镜头在镜头卡口中的安装方向是唯一的，请注意镜头卡口内部的镜头定位柱与定位孔的对应关系。 - 将万向节预制同轴电缆连接到镜头。
此台阶空间狭窄，请小心，不要拉扯电缆。
- 使用四颗 M1.4 x L5mm 螺丝将相机固定在云台上。
根据使用场景（云台向上/向下安装）确定相机在云台上的安装方向。安装相机时，避免挤压线缆。如果云台俯仰电机转动不顺畅或出现回弹，一般是由于同轴线缆拉紧导致的。请整理好线缆后重试。 - 取下天空端底部同轴电缆的盖板，用撬棍将电缆从天空端断开并取下。
- 将云台的同轴电缆连接到天空端，然后重新安装盖子。
- 卸下摄像机的外壳固定螺丝（每侧一个），并将摄像机的前后外壳分开。
- 同轴电缆及其连接器易损，请小心拆卸和连接电缆。连接器上有用于固定的胶水。可以使用热风枪将胶水加热至150℃，待其软化后用镊子将其取出。
标准版
以 Walksnail Moonlight 套件为例amp乐：
- 松开相机背面的四颗螺丝，取下后壳。
- 使用包装中的撬棍断开同轴电缆与摄像机的连接，并取出电缆。
同轴电缆及其连接器非常脆弱，断开和连接电缆时请小心。 - 将万向节预制同轴电缆连接到镜头。
请小心，不要拉扯电缆。
- 使用四颗 M1.4 x L5mm 螺丝将相机固定在云台上。
根据使用场景（云台向上/向下安装）确定相机在云台上的安装方向。安装相机时，避免挤压线缆。如果云台俯仰电机转动不顺畅或出现回弹，一般是由于同轴线缆拉紧导致的。请整理好线缆后重试。
- 取下天空端顶部同轴电缆的盖子，然后用撬棍将电缆与摄像机断开，然后将其取下。
- 将云台的同轴电缆连接到天空端，然后重新安装盖子。
AV
- 将万向节预装的模拟摄像机电缆连接到摄像机。
请小心，不要拉扯电缆。 - 使用两颗 M1.4 x L10mm 螺丝将相机和相机支架固定在云台上。
根据使用场景（云台向上/向下安装）确定相机在云台上的安装方向。安装相机时，避免挤压线缆。如果云台俯仰电机转动不顺畅或出现回弹，一般是由于线缆拉紧导致的。请整理好线缆后重试。
控制 C-20D
C-20D支持Headtracker直接/私有协议控制、S.BUS/CRSF控制、PWM控制、MAVLink控制，以上四种控制方式优先级依次降低。
私有协议控制
- 请参考云台私有协议。
- Headtracker 直接控制
- 请参阅 Headtracker 用户手册。
S.BUS/CRSF控制
- 将电源通讯口的PWM1连接到接收机的S.BUS或者CRSF_Tx，需要4个通道来控制云台模式、云台灵敏度、横滚、俯仰，
- 通道映射可以在GimbalConfig软件中完成。
PWM控制
- PWM1~PWM3分别为控制云台模式、云台灵敏度、云台俯仰的通道。
MAVLink 控制
- 将超频通讯口中的UART_Rx和UART_Tx分别连接到飞控某个串口的Tx和Rx，该串口需要4个通道，分别控制云台模式、云台灵敏度、横滚和俯仰。通道映射可以在GimbalConfig软件中进行。
- 目前仅支持ArduPilot固件和PX4固件。MAVLink配置详见附录2。
云台模式
C-20D有以下六种操作模式：
- FPV – 角度控制 (FPVM-ANGL)
输入到云台的控制值对应云台的旋转角度，当输入控制值为0时，云台的俯仰轴和横滚轴跟随载体运动，消除轻微的抖动。 - 俯仰锁定 - 角度控制 (PLCK-ANGL)
输入到云台的控制值对应云台的旋转角度，当输入控制值为0时，云台的俯仰轴保持水平，横滚轴跟随载体运动，消除轻微抖动。 - 地平线 – 角度控制 (HORI-ANGL)
输入到云台的控制值对应云台的旋转角度。当输入控制值为 0 时，云台的俯仰轴和横滚轴保持水平。 - Horizon – 速率控制（HORI-RATE）
输入到云台的控制值对应云台的旋转角速度，当输入控制值为0时，云台的俯仰轴和横滚轴保持当前姿态。 - 通过 Headtracker 控制万向节时，必须使用角度控制模式。
- 对于使用云台进行非头部追踪航拍的用户，建议使用速率控制模式来实现最佳的操控响应。
- 返回中心（GOTO-ZERO）
此模式下，相机镜头保持水平向前，云台处于不可控状态。 - 正交View （向下看）
此模式下，相机镜头保持垂直向下，云台处于不可控状态。 - 云台灵敏度
灵敏度越高，云台跟随载体运动的响应越快，但消除载体抖动的效果越差。 - 云台灵敏度仅在 FPV 模式下有效。
航母AHRS融合
当承受较大的水平过载时，云台的姿态算法可能会出现一定的偏差，导致姿态倾斜。为了纠正此偏差，需要通过 MAVLink 协议将有效的航母 AHRS 数据（航母 GNSS 定位需有效）传输到云台。所有控制方式均支持航母 AHRS 融合。
配置、校准和固件升级
使用 GimbalConfig 软件配置云台并升级云台固件。
在配置、校准或升级之前，请确保配置模块的驱动程序已安装在计算机上。
- 云台预设
- 频道对应
- 常规模式
连接云台
- 使用J1.0配置模块连接云台升级接口和电脑，并开启云台电源。
- 运行 GimbalConfig 软件。选择配置模块对应的 COM 端口。点击“开始调试”，确认软件与云台已连接。
配置模块需单独购买。部分品牌的双 Type-C 线缆可能会出现电脑无法识别配置模块的情况。请尝试更换 Type-A 转 Type-C 线缆。
参数配置基本操作
- 云台连接到GimbalConfig软件后，软件
会自动从云台下载参数，也可以点击“下载参数”进行下载操作。 - 点击“保存参数”可将当前显示的参数保存为本地 file. 点击“Open Param”读取本地保存的参数 file.
- 在下拉框中选择新的选项后，参数将自动上传到云台并生效。在参数框中输入新参数后，按回车键或点击“上传参数”即可上传参数。
- 参数上传完成后，点击“Save Param To Flash”即可最终保存到云台中。
- 如果上传参数后没有点击“Save Param To Flash”，当云台断电后，上传的参数将会丢失。
常规模式
用户可以从云台的各种选项中选择三种工作模式作为其常规模式（M0 / M1 / M2）。
云台预设
（Headtracker 直接、S.BUS/CRSF 和 PWM 控制）
- 当无信号输入或未分配映射通道时，云台按照预设值工作。恢复信号输入后，云台退出预设状态。
- 云台预设在 MAVLink 控制中无效。
- 预设云台模式：用户可以从常规模式（M0/M1/M2）中选择一种工作模式作为预设模式。
- 预置云台灵敏度：设置范围1.0~1.0，分辨率0.1。
- 预置横滚角、俯仰角、偏航角：设置范围180°~180°，分辨率1°。
- 实际有效的预设角度以云台的最大旋转范围为准。
- 如果要始终使用某些通道的预设值，请将相应通道映射到 NULL。
频道对应
（Headtracker 直接控制、S.BUS/CRSF 和 MAVLink 控制）
选择分别对应云台模式、云台灵敏度、横滚、俯仰和偏航的通道。对于 Headtracker 直接控制（通过数据链或空中单元），所有通道都应映射到 CH01。
安装类型
云台默认安装方式为AUTO，开机时云台会根据自身姿态自动切换为DOWN/UP模式。您也可以手动设置安装方式为DOWN或UP模式。
- 对于尾坐式垂直起降飞机，应将机身置于平飞姿态并加电，或手动设置云台的安装类型。
- 手动设置安装类型后，请确保实际安装类型与设置一致，否则云台将进入保护状态。
倾斜保护（俯仰锁定和水平模式）
当云台安装面倾斜超过保护角度时，云台将进入保护状态。此时云台将处于中立状态，无法控制。当安装面倾斜小于保护角度时，云台将自动退出保护状态。倾斜保护在俯仰锁定模式和水平仪模式下有效，在 FPV 模式下无效。
保护角度可根据实际使用情况修改，设置范围0°~90°，分辨率1°，≤15°表示关闭倾斜保护。
20 南京先飞机器人科技有限公司
禁用倾斜保护后，当载体姿态角度较大时，云台工作可能出现异常。
参数调整
对于转动惯量较大的相机，安装到云台上可能会引起云台抖动，此时可以提高感光度，增强增稳效果。
如果不需要，强烈建议使用默认增益参数。
音调校准
在 FPV 模式下，云台俯仰中心可能会出现轻微偏差，此参数用于微调 FPV 模式下云台的俯仰零点，可调范围为 -10° ~ +10°，分辨率为 0.1°。
校准和固件升级
若无控制信号输入时，云台姿态出现倾斜或缓慢漂移，则需要校准云台。
- 校准云台。保持云台静止。点击“陀螺仪校准”，等待校准完成。
- 要升级固件，请点击“打开固件”。选择固件 file. 点击“开始升级”，等待升级完成.
附录1 支持的相机
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标准版 |
Walksnail 月光套装 |
| Walksnail Avatar HD Kit V2（双天线版） | |
| Walksnail Avatar HD Pro Kit（双天线版） | |
| Walksnail Avatar HD 专业套件 | |
| Walksnail Avatar HD 套件 V2 | |
| CADDXFPV极地星光Vista套件 | |
| CADDXFPV Nebula Pro Vista 套件 | |
| RunCam Link Phoenix HD 套件 | |
| RunCam Link Wasp 套件 | |
| RunCam Link 夜鹰套件 |
附录2 MAVLink配置ArduPilot
串口号可根据实际情况更改。
PX4
建议将 MAV_1_MODE 设为自定义。
常见问题
如果我的云台没有正确响应，我该怎么办？
检查云台的电源、接口和安装情况。确保所有连接牢固，并按照用户手册中的故障排除步骤进行操作。
小孩可以使用此产品吗？
本产品不适合儿童使用。请将本品放在儿童接触不到的地方，并小心操作。
文件/资源
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Robot C-20D水平两轴FPV云台 [pdf] 用户手册 V2、Pro Kit 双天线版、Pro Kit、C-20D、C-20D 水平 2 轴 FPV 云台、C-20D、水平 2 轴 FPV 云台、2 轴 FPV 云台、FPV 云台 |