机器人XF(A5)V2.0.5 GCU私有协议
规格
- 文档 版本：V2.0.5
- 协议 版本： V0.1
产品信息
GCU（通用控制单元）采用私有协议运行，并根据修订历史提供各种功能和改进：
特征：
- UART波特率自适应
- 网络通信增加TCP Server模式
- 将协议版本添加到数据包中
- 主机和 GCU 的数据帧增强
- 命令和反馈改进
- Example 数据包续订
产品使用说明
来自主机的主数据帧
- 将所需的欧拉角和所需的相对角度添加到横滚/俯仰/偏航控制值中（字节5~10）
- 将控制量有效性（位B2）添加到状态（字节11）中
来自 GCU 的主数据框架
- 吊舱姿态增加FPV模式和欧拉角控制模式（字节5）
- 从相机状态（字节11~6）中删除曝光模式（位B7）
来自主机的子数据帧
- 删除距原点距离（字节57~60）
- 添加相对高度（字节57~60）
修订历史
| 日期 | 文档版本 | 协议版本 |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| 日期 | 文档版本 | 协议版本 |
| 2023.08.09
1. UART波特率转换器 |
V2.0.1
进入自适应。广告 |
V0.0
d TCP 服务器模式 |
- UART波特率改为自适应。网络通讯增加TCP Server模式。[P1]
- 数据包增加协议版本，修正GCU数据包头错误。[P2]
- 上位机主要数据帧：
- 将所需的欧拉角和所需的相对角度添加到横滚/俯仰/偏航控制值（字节5~10）中；[P3]
- 将控制量的有效性（位B2）添加到状态（字节11）中。[P3]
- 来自主机的子数据帧：
- 删除距原点距离（字节57~60）；[P4]
- 添加相对高度(字节57~60)。[P4]
- 来自GCU的主要数据框架：
- 吊舱姿态增加FPV模式和欧拉角控制模式（字节5）；[P5]
- 从相机状态（字节11~6）中删除曝光模式（位B7）。[P5]
- 来自GCU的子数据帧：
- 删除字节59~61的内容；[P6]
- 添加摄像机1（字节59~60）和摄像机2（字节61~62）的当前变倍率。[P6]
- 命令与反馈：
- 增加空命令的描述；[P7]
- 增加FPV模式、欧拉角控制模式、外部跟踪模式及OSD指令；[P7~P9]
- 注视模式详细描述；[P8]
- 修改快门、录像、对焦、调色板、夜视命令的参数。[P8~P9]
- 续订ample数据包。[P11~P16]
| 日期 | 文档版本 | 协议版本 |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- 添加协议字节序的解释。[P2]
- 上位机主要数据帧：
- 在载体绝对横滚角、俯仰角、偏航角描述中添加坐标系定义（字节12~17）。[P3]
- 来自GCU的主要数据框架：
- 将灯光状态（位B10）添加到相机状态（位B10）中。[P5]
- 修正垂直失准（字节10~11）的坐标轴方向错误（“向上为正”→“向下为正”）。[P5]
- 在X-ward/Y-ward目标缺失描述中添加取值范围（字节8~11）。[P5]
- 相机X轴/Y轴/Z轴绝对角速度描述中（字节24~29）增加坐标系定义及旋转顺序。[P5]
- 命令与反馈：
- 修改FPV模式、头部锁定模式、头部跟随模式描述中控制值的解释。[P7]
- 修正注视模式（地理坐标引导）错误反馈（“0x015 0x01”→“0x15 0x01”）的错误。[P8]
- 在追踪模式描述中添加目标框左上角和右下角的坐标。[P8]
- 在点击瞄准命令的描述中添加屏幕左上角和右下角的坐标。[P8]
- 外置跟踪模式描述增加屏幕中心、左上角、右下角目标未命中。[P9]
- 添加附录1：例amp上位机数据帧转换文件。[P12]
- 增加附录2：承运人坐标系定义。[P13]
- 增加附录3：相机坐标系定义及旋转顺序。[P14]
- 增加附录5：GPS时间与UTC时间转换功能。[P21]
| 日期 | 文档版本 | 协议版本 |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- 主机主要数据帧：
- 在状态描述（字节2）中添加关于控制值有效性（位B11）的解释。[P3]
- GCU 的主要数据框架：
- 将 FPV 重命名为角度控制 1，并在吊舱操作模式（字节 2）中添加角度控制 5。[P5]
- 将相机雕像(字节6~7)重命名为吊舱雕像。[P5]
- 来自 GCU 的子数据帧：
- 添加错误代码（字节41~42）。[P6]
- 添加热像仪状态（字节63）。[P6]
- 添加摄像头状态（字节64~65）。[P7]
- 添加时区（字节66）。[P7]
- 命令与反馈：
- 增加OSD坐标、图像自动反转、时区设置命令。[P8]
- 修改角度控制1（原版FPV）、头部跟随、欧拉角控制的描述。[P8]
- 增加角度控制2的指令。[P10]
- 修改palatte的参数范围([0,100]->[0,10])。[P11]
- 增加区域测温、温度报警、等温线、点测温命令。[P11~P12]
- 增加画中画切换指定模式功能。[P12]
- 添加目标检测和变焦相机数码变焦命令。[P13]
- 添加附录 2：示例ampGCU数据帧转换文件[P16~P18]
- 更新附录 5：Example数据包。[P20~P28]
- 增加附录7：Pod代码。[P30]
端口配置
UART 配置
- UART电平：TTL
- 数据位：8
- 停止位： 1
- 奇偶校验：无
- 通讯方式：全双工
- 波特率：115200、250000、500000 和 1000000。
- 通讯频率：建议通讯频率范围为30~50Hz，频率越高控制效果越好，不宜出现频率过低或数据停顿，一个数据包内不宜出现BUS空闲的情况。
网络配置
- UDP模式：源端口为2337，默认目的地为LAN广播地址。目标端口为2338。
- TCP Server模式：对端需设置为TCP Clint模式。
远程IP地址与GCU一致，远程端口为2332。
概括
- 通讯采用问答模式，上位机先发送数据包，GCU收到正确的包后，返回自己的包，一个完整的数据包由协议头、包长度、主数据帧、子数据帧、命令/反馈、CRC数据组成。
- 包的长度为S字节。命令/反馈部分的长度是可变的。
- 命令/反馈部分包括命令和参数。不同的命令对应不同的参数。详细信息请参阅本文档中的“数据框架”一章。
- GCU 在连续收到相同顺序的命令时（即使参数不同），只会执行一次。要触发同一个功能，数据包之间必须有一个空命令包（外部跟踪命令除外）。
数据包的结构如下所示。
| 部分 | 字节 | 描述 | 数据类型 | 细节 |
|---|---|---|---|---|
| 从主机 | ||||
| 标头 | 0 | 主要数据 | U16 | |
| 1 | 子数据 | U8 | ||
| 长度和版本 | 2–3 | 长度和版本信息 | ||
| 帧数据 | 4 | 框架 | ||
| 帧数据 | 5–36 | 主要数据 | 32 字节 | |
| 帧数据 | 37–68 | 子数据 | 32 字节 | |
| 来自GCU | ||||
| 标头 | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| 长度和版本 | 2–3 | 长度和版本信息 | ||
| 帧数据 | 4 | 框架 | ||
| 帧数据 | 5–36 | 主要数据 | 32 字节 | |
| 帧数据 | 37–68 | 子数据 | 32 字节 | |
| 命令数据 | 69–S-3 | 命令（可变长度） | ||
| 反馈数据 | 69–S-3 | 反馈（可变长度） | ||
| CRC 高字节 | S-2 | CRC 高字节 | U16 | |
| CRC 低字节 | S-1 | CRC 低字节 | U16 |
- CRC校验的数据为Byte 0~S-3。
- 该协议使用小端字节顺序（CRC 除外）。
数据帧
来自主机的主数据帧
| 字节 | 内容 | 描述 | 数据类型 | 细节 |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | 其他模式，变焦率（度/秒） | 当控制值为所需的欧拉角时。 | 分辨率：0.01 度；范围：8000 至 18000 | |
| 7–8 | 桨距控制值 | 当控制值是吊舱和载体之间的相对角度时。 | S16 | 分辨率：0.01 度；范围：[-18000, 18000] |
| 9–10 | 偏航控制值 | 偏航角的控制值。 | S16 | 分辨率：0.01 度；范围：[-18000, 18000] |
| B7-B3 | 预订的 | 保留位。 | 这些位为 0 | |
| B2 | 控制值有效性 | 0—控制值无效；1—控制值有效。 | U8 | |
| B1 | 预订的 | 该位为0 | ||
| B0 | 承运人的 INS 有效性 | 0—承运人的 INS 无效；1—承运人的 INS 有效。 | U8 | |
| 11 | 地位 | 指示控制值是否有效。 | U8 | 0 – 无效，1 – 有效 |
| 12–13 | 载体绝对侧倾角 | 以欧拉角表示的载体绝对横滚角。 | S16 | 分辨率：0.01 度；范围：[-9000, 9000] |
| 14–15 | 载体绝对俯仰角 | 以欧拉角表示的载体绝对俯仰角。 | S16 | 分辨率：0.01 度；范围：[-9000, 9000] |
| 16–17 | 载体绝对偏航角 | 载体的绝对偏航角，以欧拉角表示。 | U16 | 分辨率：0.01 度；范围：[0, 36000] |
| 18–19 | 载体北向加速度 | 运载机向北加速。 | S16 | 分辨率：0.01 米/秒²；向北为正 |
| 20–21 | 载体东向加速度 | 航母向东加速。 | S16 | 分辨率：0.01 米/秒²；向东为正 |
| 22–23 | 载体向上加速度 | 载体向上加速度。 | S16 | 分辨率：0.01 m/s²；向上为正 |
| 24–25 | 载体北向速度 | 运载机的北向速度。 | S16 | 分辨率：0.1 米/秒；向北为正 |
| 26–27 | 载体东行速度 | 运载机向东的速度。 | S16 | 分辨率：0.1 米/秒；向东为正 |
| 28–29 | 载体向上速度 | 载体的向上速度。 | S16 | 分辨率：0.1米/秒；向上为正 |
| 30 | 子帧请求码 | 从 GCU 请求的子帧的代码。 | U8 | |
| 31–36 | 预订的 | 保留字节。 | ||
| 37 | 来自 GCU 的请求子数据帧的标头 | GCU 子帧请求头（Ox00）。 | U8 |
12~29字节非常重要，数据不正确会导致吊舱高度计算错误
来自主机的子数据帧
| 字节 | 内容 | 描述 | 数据类型 | 解决 |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | 标头 | U8 | |
| 38–41 | 承运人经度 | 承运人经度 | S32 | 分辨率：1e-7 度 |
| 42–45 | 承运人纬度 | 承运人的纬度 | S32 | 分辨率：1e-7 度 |
| 46–49 | 载体高度 | 载体高度 | S32 | 分辨率：1毫米 |
| 50 | 可用卫星 | 可用卫星数量 | U8 | |
| 51–54 | GNSS 微秒 | GNSS 微秒 | U32 | |
| 55–56 | GNSS 周 | GNSS 周 | S16 | |
| 57–60 | 相对高度 | 相对高度 | S32 | 分辨率：1毫米 |
| 61–68 | 预订的 | 保留字节 | 牛00 |
若没有子帧数据，则字节37~68都为0x00。
来自 GCU 的主数据框架
| 字节 | 内容 | 描述 | 数据类型 | 解决 |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Pod 运行模式 | 吊舱的运行模式 | U8 | 可能的值：0x10 至 0x1C（如下所列） |
| 6–7 | 豆荚雕像 | Pod 的状态 | U16 | B15–B13：保留。B12：开机状态。B10：照明。B9：夜视。B8：测距。B7：坐标有效性。B0：跟踪状态。 |
| 8–9 | 水平目标未命中 | 相对于屏幕中心的水平目标位置 | S16 | 范围：[-1000, 1000]；向右正 |
| 10–11 | 垂直脱靶 | 相对于屏幕中心的垂直目标位置 | S16 | 范围：[-1000, 1000]；向下正向 |
| 12–13 | 相机X轴相对角度 | 相机的相对X轴角度 | S16 | 范围：[-18000, 18000]；分辨率：0.01 度 |
| 14–15 | 相机Y轴相对角度 | 相机的相对 Y 轴角度 | S16 | 范围：[-9000, 9000]；分辨率：0.01 度 |
| 16–17 | 相机Z轴相对角度 | 相机的相对Z轴角度 | S16 | 范围：[-18000, 18000]；分辨率：0.01 度 |
| 18–19 | 相机的绝对滚动角 | 相机的绝对滚动角（欧拉角） | S16 | 范围：[-9000, 9000]；分辨率：0.01 度 |
| 20–21 | 相机绝对俯仰角 | 相机绝对俯仰角（欧拉角） | S16 | 范围：[-18000, 18000]；分辨率：0.01 度 |
| 22–23 | 相机绝对偏航角 | 相机的绝对偏航角（欧拉角） | U16 | 范围：[0, 36000]；分辨率：0.01 度 |
| 24–25 | 相机X轴绝对角速度 | 相机X轴角速度 | S16 | 分辨率：0.01 度/秒 |
| 26–27 | 相机Y轴绝对角速度 | 摄像机 Y 轴角速度 | S16 | 分辨率：0.01 度/秒 |
| 28–29 | 相机Z轴绝对角速度 | 相机Z轴角速度 | S16 | 分辨率：0.01 度/秒 |
| 30–36 | 预订的 | 保留字节 |
Pod 操作模式可能的值：
- 0x10-角度控制1
- 0x11 – 头锁
- 0x12 – 头部跟随
- 0x13 – 正交view
- 0x14 – 欧拉角控制模式
- 0x16 –凝视
- 0x17 – 轨道
- 0x1C-角度控制2
来自 GCU 的子数据帧
| 字节 | 内容 | 描述 | 数据类型 | 解决 |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | 标头 | U8 | |
| 38 | 硬件版本 | 硬件版本 | U8 | |
| 39 | 韧体版本 | 固件版本 | U8 | |
| 40 | Pod 代码 | pod 的代码 | U8 | 详情请参阅附录 7 |
| 41–42 | 错误代码异常 | 任何异常的错误代码 | S32 | |
| 43–46 | 与目标的距离 | 测量与目标的距离 | S32 | 分辨率：0.1米（-1米或0米无效） |
| 47–50 | 目标经度 | 目标经度 | S32 | 分辨率：1e-7 度 |
| 51–54 | 目标纬度 | 目标的纬度 | S32 | 分辨率：1e-7 度 |
| 55–58 | 目标高度 | 目标高度 | S32 | 分辨率：1毫米 |
| 59–60 | 相机当前变焦倍数 | 相机当前变焦倍数（可见光相机） | U16 | 分辨率：0.1x |
| 61–62 | 相机当前变焦倍数 | 摄像机（热像仪）的当前变焦倍数 | U16 | 分辨率：0.1x |
| 63 | 热像仪雕像 | 热像仪状态 | U8 | B7：温度测量，B6：区域温度等。 |
热像仪状态（字节 63）
- B7：0 – 温度测量不可用；1 – 温度测量可用
- B6：0 – 区域温度测量关闭；1 – 区域温度测量打开
- B5：0 – 温度警报关闭；1 – 温度警报开启
- B4：0 – 等温线关闭；1 – 等温线开启
- B3：0 – 点温测量关闭；1 – 点温测量打开
- B2： 预订的
- B1：高温警报
- B0：低温警报
| 字节 | 内容 | 描述 | 数据类型 | 解决 |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | 相机雕像 | 相机状态 | U16 | B15：目标检测开/关；B14：数码变焦开/关等。 |
| 66 | 时区 | 时区设置 | U8 | |
| 67–68 | 预订的 | 保留以供将来使用 | – |
相机状态（字节64-65）
- B15：0 – 目标检测关闭；1 – 目标检测打开
- B14：0 – 数码变焦关闭；1 – 数码变焦开启
- B13：0 – OSD（屏幕显示）关闭；1 – OSD 开启
- B12：0 – OSD显示载体坐标；1 – OSD显示目标坐标
- B11：0 – 图像自动反转开启；1 – 图像自动反转关闭
- B10-B5： 预订的
- B4：0 – 未录音；1 – 录音
- B3： 预订的
- B2-B0：uint_t – 画中画模式
当请求的子帧头不合法时，字节37~68都为0x00。
命令与反馈
| 功能 | 代码 | 描述 | 成功 | 失败 |
|---|---|---|---|---|
| 无效的 | 0x00 | 用相同的顺序分隔命令 | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| 校准 | 0x01 | Pod 在校准时应保持静止，持续几秒钟。 | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| 订单参数 | 0x00 | |||
| 反馈 | 0x03 | 运行过程中的反馈 | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| 屏幕显示 | 0x06 | OSD显示坐标系：0x00为Carrier，0x01为Target | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| 协调 | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| 图像自动反转 | 0x08 | 控制图像自动反转。0x00 为开启，0x01 为关闭 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| 时区 | 0x10 | 控制时区设置 | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| 角度控制1 | 0x10 | 控制吊舱的角度（需要特定的控制值）。 | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| 头锁 | 0x11 | 无需切换操作模式（锁定模式）即可将吊舱返回到中立位置。 | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| 头部跟随 | 0x12 | 在跟踪目标或航向的同时将吊舱返回到中性偏航位置。 | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| 正交view 模式 | 0x13 | 不切换操作模式即可返回中性偏航位置。 | 不适用 | 不适用 |
| 追踪模式 | 0x14 | 吊舱在跟踪目标的同时返回中立位置并退出跟踪。 | 不适用 | 不适用 |
| FPV模式 | 0x15 | FPV 模式下吊舱无响应。 | 不适用 | 不适用 |
| 欧拉角控制 | 0x16 | 吊舱锁定欧拉角并且不响应控制。 | 不适用 | 不适用 |
| 凝视模式 | 0x17 | 在凝视模式下，Pod 对控制没有反应。 | 不适用 | 不适用 |
具体模式说明：
- 头部锁定和头部跟随模式：吊舱保持其中立位置（偏航或俯仰），不改变模式。
- 正交view 模式：仅返回偏航角，并且吊舱不切换模式。
- 追踪模式：退出跟踪模式时，俯仰和偏航均返回中立位置。
- FPV 模式、欧拉角控制和凝视模式：按照规定，吊舱在这些模式下没有响应。
| 功能 | 代码 | 描述 | 成功 | 失败 |
|---|---|---|---|---|
| 正交view | 0x13 | 提供所需的欧拉角，当控制值无效时，吊舱锁定其当前的欧拉角。 | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| 欧拉角控制 | 0x14 | 控制俯仰和偏航所需的欧拉角。 | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| 凝视（地理坐标指南） | 0x15 | 使用控制值中提供的地理坐标（经度、纬度、高度）将吊舱引导至特定的兴趣点。 | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| 凝视（地理坐标锁定） | 0x16 | 吊舱根据地理坐标（经度、纬度、高度）锁定其位置并保持固定注视。需要有效的航母 INS 数据。 | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| 追踪 | 0x17 | 通过提供跟踪坐标和设置跟踪目标的控制值来激活跟踪模式。 | 0x17 0x00 | 0x17NN |
具体功能说明：
- 正交view：当控制值无效时，锁定吊舱当前的欧拉角。
- 欧拉角控制：控制吊舱的欧拉角（俯仰、偏航）至所需位置。
- 凝视（地理坐标指南）：使用坐标（经度、纬度、海拔）将吊舱引导至特定地理点。提供控制值（PP、QQ、RR）以实现精确定位。
- 凝视（地理坐标锁定）：将吊舱的视线锁定在某个地理位置并追踪其当前位置。需要来自载体的有效 INS（惯性导航系统）数据。
- 追踪：通过指定坐标（XO、YO、X1、Y1）开始或退出跟踪目标。坐标定义目标框架中的水平和垂直区域，以左上角为原点。
笔记：
- 为了 追踪，“OX”和“YO”值是代表目标在屏幕上的左上角和右下角的坐标。这些值以 U16 值定义，其中 0 为原点，正值向右（X 轴）和向下（Y 轴）移动。
- 凝视（地理坐标）：吊舱需要有效的航母 INS 数据才能在这些模式下正常运行。
KK/NN(U8)为操作触发/失败的相机序号，B7~BO对应相机8~1，某位为1表示对应相机正在 tag例如ample,0x03（00000011）表示相机1和相机2。相机1默认为可见光变焦相机，相机2默认为热成像相机。
| 功能 | 代码 | 描述 | 成功 | 失败 |
|---|---|---|---|---|
| 点击瞄准 | 0x1A | 吊舱根据提供的水平 (XO) 和垂直 (YO) 坐标瞄准目标。坐标位于 U16 中，其中 (0,0) 为屏幕左上角，(10000,10000) 为右下角。 | 0x1A 0x00 | 0x1A NN |
| 外部轨道 | 0x1B | 吊舱根据水平和垂直误差值 (PP、WW) 跟踪目标。这些值表示目标相对于屏幕中心的位置。 | 0x1B 0x00 | 0x1B NN |
| 角度控制 2 | 0x1C | 当控制值无效时，吊舱调整与运载机的相对角度，跟随运载机飞行。 | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| 快门（开始录制） | 0x20 | 开始录音。 | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| 快门（停止录制） | 0x21 | 停止录制。 | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| 持续放大 | 0x22 | 不断放大。 | 0x22 0x00 | 0x22NN |
| 持续缩小 | 0x23 | 繼續拉小。 | 0x23 0x00 | 0x23NN |
| 缩放停止 | 0x24 | 停止缩放功能。 | 0x24 0x00 | 0x24NN |
具体功能说明：
- 点击瞄准 (0x1A)：吊舱根据坐标瞄准特定目标。这些坐标以 U16 值的形式提供，其中 (0,0) 是屏幕左上角，(10000,10000) 是屏幕右下角。
- 外部轨道（0x1B）：吊舱根据误差值（PP 和 WW）跟踪目标，误差值表示目标与屏幕中心的距离。跟踪模式以命令“开始跟踪”（0x02）开始，并可使用“退出跟踪”（0x00）退出。
- 角度控制 2 (0x1C)：吊舱调整与载机的相对角度，使得其在控制值无效时跟随载机移动。
- 快门（记录开始 – 0x20）：开始录制视频。
- 快门（停止录制 - 0x21）：停止录制视频。
- 持续放大（0x22）：吊舱不断放大。
- 持续缩小（0x23）：吊舱不断缩小。
- 缩放停止 (0x24)：停止缩放功能，停止任何放大或缩小操作。
笔记：
- 外部轨道（0x1B）：PP、WW 值代表目标的水平和垂直偏差，原点在屏幕中心，数值表示相对定位。
- 缩放功能（0x22、0x23、0x24）：允许连续放大或缩小以及停止缩放操作。
KK/NN(U8)为操作触发/失败的相机序号，B7~B0对应8~1相机，某位为1表示对应相机正在 tag例如ample,0x03（00000011）表示相机1、相机2默认为可见光变焦相机，相机2默认为热成像相机。
| 功能 | 订单参数 | 描述 | 成功 | 失败 |
|---|---|---|---|---|
| 缩放至指定比率 | 0x25 | 以指定的倍数缩放，值的范围从 -32768（最大缩放）到 10000（最小缩放）。负值表示缩放倍数（例如，-10 表示 1 倍，-150 表示 15 倍，-300 表示 30 倍）。 | 0x25 0x00 | 0x25NN |
| 重点 | 0x26 | 焦点控制功能。 | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| 调色板模式 | 0x2A | 调整所需的调色板模式，其中 0x00 对应下一个调色板选项，0x01 对应特定模式，等等。 | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| 夜视 | 0x2B | 控制夜视模式。0x00 为关闭，0x01 为开启，0x02 为自动。 | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| 区域温度测量 | 0x30 | 控制区域温度测量。0x00为关闭，0x01为开启。 | 0x30 0x00 | 0x30NN |
| 温度警报 | 0x31 | 设置温度警报阈值。包括高 (HH) 和低 (LL) 警报温度，分辨率为 0.1°C。 | 0x31 0x00 | 0x31NN |
| 等温线 | 0x32 | 启用或禁用等温模式。0x00 表示关闭，0x01 表示非间隔模式，0x02 表示间隔模式。高/低温阈值 (HH、LL) 的分辨率为 0.1°C。 | 0x32 0x00 | 0x32NN |
| 点温度测量 | 0x33 | 控制点温度测量。0x00 为关闭，0x01 为打开。坐标 (XO, YO) 定义测量点。 | 0x33 0x00 | 0x33NN |
| OSD（屏幕显示） | 0x73 | 控制屏幕显示。0x00为显示，0x01为隐藏。 | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| 画中画 | 0x74 | 控制画中画 (PIP) 模式。0x00 至 0x04 之间的值对应可用的 PIP 模式。 | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
具体功能说明：
- 缩放至指定比率 (0x25)：控制缩放级别，其比率以特定格式提供，其中负值表示缩放比率（例如，-10 表示 1 倍缩放，-150 表示 15 倍缩放等），正值定义缩放比率范围。
- 焦点（0x26）：调整系统焦点。
- 调色板模式（0x2A）：更改系统使用的调色板模式。模式由数字选项选择，例如 0x00 表示下一个调色板选项，0x01 表示当前模式。
- 夜视（0x2B）：控制夜视功能，以不同的模式启用它（关闭、开启或自动）。
- 区域温度测量（0x30）：允许在指定区域内进行温度测量，由坐标（XO、YO 等）控制。
- 温度警报（0x31）：设置警报的高低温阈值。
- 等温线 (0x32)：启用等温线模式，该模式以间隔模式和阈值监测指定温度范围内的区域。
- 点温度测量 (0x33)：可对屏幕上的特定点进行点温度测量。
- OSD（0x73）：控制屏幕显示可见性（显示/隐藏）。
- 画中画 (0x74)：控制画中画功能，提供多种显示模式。
KK/NN(U8)为操作触发/失败相机的顺序。B7~B0 相机1默认为可见光变焦相机，相机2默认为热像仪。
下表总结了新功能及其详细信息：
| 功能 | 订单参数 | 描述 | 成功 | 失败 |
|---|---|---|---|---|
| 目标检测 | 0x75 | 启用或禁用目标检测。0x00 表示关闭，0x01 表示打开。 | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| 变焦相机 | 0x76 | 控制数码变焦。0x00 为关闭，0x01 为打开。 | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| 照明强度 | 0x80 | 调整照明强度。值从 0 到 255，其中 0 表示无照明，255 表示最大强度。 | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| 测距 | 0x81 | 启用或禁用测距。0x00 表示关闭，0x02 表示打开。 | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
具体功能说明：
- 目标检测（0x75）：控制目标检测是否处于活动状态。此功能用于检测特定物体或区域，具体取决于系统的功能。
0x00– 目标检测已关闭。0x01– 目标检测已开启。
- 变焦相机（0x76）：激活或停用相机的数码变焦功能。
0x00– 数码变焦已关闭。0x01– 数码变焦已打开。
- 照明强度（0x80）：调整照明强度。强度用 8 位值设置，范围为
0（无光）至255（最大强度）。- 值：
0– 没有照明；255– 最大照明。
- 值：
- 测距（0x81）：激活或停用测距功能。测距可用于测量距离或绘制地图区域。
0x00– 测距已关闭。0x02– 测距已开启。
开灯会同时开启夜视功能。关灯不会关闭夜视功能。
CRC 功能
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; CRC<<=4； crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)];达 = CRC >> 12; CRC<<=4； crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++；返回（CRC）；
附录1 例amp上位机数据帧转换文件
| 字节 | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | 内容 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 原始数据 | OXA8 | 标头 | 0xE5 | 包装长度 | 72 | 协议版本 | 0x01 | 侧倾控制值 | 100 | 俯仰控制值 | -100 | 偏航控制值 | 0x05 | 控制值有效 | 雕像 | 承运人的 INS 有效 | 绝对滚动角 | -11.3213° | 绝对俯仰角 | 1.01° | 绝对偏航角 | 240° | 载体加速度 | 1.123米/秒² |
| 字节 | 内容 | 原始数据 | 精度或二进制转换（小端） | 十六进制（小端） | 十六进制（大端） |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | 可用卫星 | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | GNSS 微秒 | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | 全球导航卫星系统周 | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | 相对高度 | 12.12米 | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | 预订的 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | 空命令 | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | 不适用 | 不适用 | E9 D4 | E9 D4 |
来自主机的完整数据包： A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 13 B0 0C 06 15 E6 08 58 2F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4
附录2 例ampGCU 数据帧转换文件
来自 GCU 的完整数据包： 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85
| 字节 | 内容 | 原始数据（十六进制） | 解析数据 |
|---|---|---|---|
| 1 | 标头 | A8 | A8 |
| 2~3 | 包装长度 | 5E 49 | 73 |
| 4 | 协议版本 | 00 | 0.2 |
| 5 | Pod 运行模式 | 02 | 头部跟随 |
| 6~7 | 豆荚雕像 | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | 水平目标未命中 | 奥卡西欧 | 继续。 |
| 10~11 | 垂直脱靶 | F4 01 | 范围和目标坐标有效 |
| 12~13 | 相机X轴相对角度 | DD足球俱乐部 | -500 |
| 14~15 | 相机Y轴相对角度 | 20 00 | 500 |
| 16~17 | 相机Z轴相对角度 | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | 相机的绝对滚动角 | 法拉盛 | 0.32° |
| 20~21 | 相机绝对俯仰角 | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | 相机绝对偏航角 | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | 相机X轴绝对角速度 | 法拉盛 | 19.33° |
| 26~27 | 相机Y轴绝对角速度 | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | 相机Z轴绝对角速度 | 響力劑 | -0.1 度/秒 |
| 30~36 | 预订的 | 00 00 00 00 00 00 | 0.1度/秒 |
| 37 | 子标题 | 00 | -0.2 度/秒 |
| 38 | 硬件版本 | 00 | 5.0 |
| 39 | 韧体版本 | 00 | D-90AI |
| 40 | Pod 代码 | 00 | 589.4米 |
| 41~42 | 错误代码 | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | 与目标的距离 | 01 2B 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | 目标经度 | 00 00 00 00 | 41.1231米 |
| 51~55 | 目标纬度 | 00 00 00 00 | 29.9倍 |
| 55~58 | 目标高度 | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | 相机当前变焦倍数 | 24 F2 东风 65 | |
| 61~62 | 预订的 | 16 EE AA 16 |
| 字节 | 内容 | 原始数据（十六进制） | 解析数据 |
|---|---|---|---|
| 61~62 | 相机 2 的当前变焦倍数 | 14 00 | 2x |
| 63 | 热像仪雕像 | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | 相机雕像 | 00 00 | 快门成功 |
| 66 | 时区 | 08 | |
| 67~68 | 预订的 | 00 00 | |
| 69~70 | 反馈 | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | EC 85 |
附录3 载体坐标系定义
附录4 相机坐标系定义及旋转顺序
- 坐标系定义
吊舱的控制端口应指向载体的负X方向。amp发射平台应与运载机XOY平面平行，吊舱应尽可能靠近运载机重心安装。 - 旋转顺序： Z → Y → X。
- 角度变换：
- 定义：
- CamPhi：摄像机的绝对滚动角度（来自GCU的主数据帧，字节18~19）
- CamThe：相机的绝对俯仰角（来自GCU的主数据帧，字节20~21）
- CamPsi：摄像机绝对偏航角（来自GCU的主数据帧，字节22~23）
- AngleX：相机X轴绝对角度
- AngleY：相机Y轴绝对角度
- AngleZ：相机Z轴绝对角度
- 上述参数变换如下
- 角度Z+=90；
- WARP（角度Z，360）；
- CamPhi = +角度Y；
- 凸轮 = -角度X;
- CamPsi = +角度Z；
- 定义：
附录5 例amp数据包
- 空命令
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX FD XNUMX - 桨距控制（保持当前控制模式，控制值100）
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F - 桨距控制（保持当前控制模式，控制值-100）
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXF XNUMXE - 偏航控制（保持当前控制模式，控制值1000）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 69 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX DC XNUMX - 中性的
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 CD 70 - OSD显示载体坐标
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D - OSD显示目标坐标
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C - 图像自动反转开启
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 D4 3C - 图像自动反转关闭
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D - 时区设置 (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3 - 角度控制1（控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 - 角度控制1（欧拉角：横滚0°，俯仰45°，偏航60°）
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4A 53 - 角度控制1（欧拉角：横滚20°，俯仰0°，偏航0°）
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7 - 头部锁定（控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 头部锁定（相对角速度+10°/s）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79 - 头部跟随（控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX CF XNUMX - 正交view （控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 DF 41 - 欧拉角控制（控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 - 欧拉角控制（欧拉角：横滚0°、俯仰-45°、偏航0°）
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A - 开始跟踪（X0=100，Y0=100，X1=105，Y1=105）
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 - 退出追踪
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB 76 - 点击瞄准（X=100，Y=100）
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 64 00 64 00 48AF - 点击瞄准（X=5000，Y=5000）
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 88 13 88 13 EE C9 - 点击瞄准（X=10000，Y=10000）
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 10 27 53 65 - 点击瞄准（X=10000，Y=5000）
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 88 13 B4 F0 - 外部轨道（X=100，Y=20）
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 01 9C FF 14 00 02 53 0A - 角度控制2（控制值无效）
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E AE - 快门
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMXC - 开始/停止录制
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D - 摄像机 1 持续放大
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E - 相机 1 持续缩小
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F - 相机 1 停止变焦
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 A8 - 摄像机 1 缩放到指定速率（5000，相当于最大速率的一半）
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0C - 所有相机缩放至指定比率 (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF FXNUMX FF FXNUMX XNUMX - 所有相机缩放至指定比率 (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF CXNUMX FF EXNUMX XNUMXA - 摄像机 1 缩放至指定倍率 (60.3 倍)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 A5 FD 75 直流 - 重点
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 F1 CA - 下一个调色板选项
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6A XNUMX XNUMX XNUMXB EXNUMX - 调色板模式 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03 BB 85 - 夜视功能开启
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 01 F9 A4 - 夜视关闭
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00 E9 85 - 区域温度测量开启（X0=4000、Y0=4000、X1=6000、Y1=6000）
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 A0 0F A70 17F 70 17 6 XNUMX BE XNUMXD - 区域温度测量关闭
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 - 温度警报开启（高警报温度 30.2°C，低警报温度 20.0°C）
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2E 01 C8 00 E8 93 - 温度警报关闭
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2E 01 C8 00 42 C2 - 等温开启（间隔模式，15.0°C~25.2°C）
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FC 00 96 00 6F FA - 等温线关闭
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 FC 00 96 00 C5 AB - 点测温（X=4000, Y=5000）
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 A0 0F 88 13 C3 8D - 点温测量关闭
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 AF 9B - 屏幕显示
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX XNUMX - OSD 关闭
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A8 41 - 下一个画中画选项
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - 画中画模式 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BXNUMX XNUMX - 目标检测
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 AA 26 - 目标检测关闭
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 BA 07 - 变焦相机数码变焦开启
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF 75 - 变焦相机数码变焦关闭
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 - 00 EF 54
- 点亮 (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX CXNUMX - 熄灯
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - 持续监测
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - 持续测距
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
附录6 GPS时间与UTC时间转换功能（无闰秒处理）
静态 const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t seconds = 0; uint16_t days, year = ep[0], mon = ep[1], day = ep[2]; 如果 (year < 1970 || 2099 < year || mon < 1 || 12 < mon) 返回秒数； /* 如果 year%4==0 在 1901-2099 之间，则为闰年 */ days=(year-1970)*365+(year-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(year%4==0 && mon>=3?1:0); seconds = floor(ep[5]);seconds = (uint64_t)days * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + seconds; 返回秒数；} uint64_t gpst2time(int16_t week, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); 如果 (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * week + sec; 返回 t； } uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = 时间 - t; * week = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; 返回 1; }
附录 7 Pod 代码
| 代码 | 模型 |
|---|---|
| 0 | 直-6A |
| 2 | 直-6C |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | 直-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | 直-8RA |
| 25 | 直-8RB |
| 26 | 直-8RC |
| 27 | 直-8LA |
| 30 | 直-9A |
| 31 | 直-9B |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
南京先飞机器人科技有限公司
常问问题
问：GCU使用的私有协议有什么用途？
答：私有协议保证GCU与连接设备之间安全、高效的通信。
Q：如何更新GCU的协议版本？
答：要更新协议版本，请参阅产品手册中制造商提供的具体说明。
文件/资源
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机器人XF(A5)V2.0.5 GCU私有协议 [pdf] 用户指南 XF A5 V2.0.5、XF A5 V2.0.1、XF A5 V2.0.2、XF A5 V2.0.5 GCU 私有协议、XF A5 V2.0.5、GCU 私有协议、私有协议、协议 |