TRINAMIC PD-1160 独特功能 带控制器驱动器的步进电机
产品信息
- 产品名称： 带控制器/驱动器的 PANdrive 步进电机
- 硬件版本： V1.1
- 制造商： TRINAMIC 运动控制两合公司
- Web地点： www.trinamic.com
独特功能
- 带控制器/驱动器的步进电机
- 0.55 – 3.1 牛米扭矩
- 48V sensOstepTM 编码器
- USB、RS485 和 CAN 接口
- 步骤/方向接口
订购代码
PD-1160
机械和电气接口
PD57-1160 尺寸
PD57-1160 的尺寸可在硬件手册中找到。
PD60-1160 尺寸
PD60-1160 的尺寸可在硬件手册中找到。
跳线
RS485总线终端
RS485 总线终端的说明可在硬件手册中找到。
CAN 总线终端
CAN 总线终端的说明可在硬件手册中找到。
曲线
PD57-1160 扭矩曲线
PD57-1160 的扭矩曲线可在硬件手册中找到。
PD60-1160 扭矩曲线
PD60-1160 的扭矩曲线可在硬件手册中找到。
功能描述
详细的功能描述可参见硬件手册。
操作说明
PD-1160 的操作说明可在硬件手册中找到。
生命支持政策
有关生命支持政策的信息可在硬件手册中找到。
修订历史
PD-1160 的修订历史记录可在硬件手册中找到。
PD-1160
带控制器/驱动器的步进电机 0.55 – 3.1 Nm / 48 V sensOstep™ 编码器 USB、RS485 和 CAN Step/Dir 接口
特征
PANdrive™ PD-1160 是一个完整的机电一体化解决方案，具有最先进的功能集。 它高度集成，操作方便。 PD-1160 包括步进电机、控制器/驱动器电子设备和 TRINAMICs sensOstep™ 编码器。 它可用于许多分散式应用，设计最大扭矩为 0.55…3.1Nm。 保持扭矩和 24 或 48 V DC 标称电源电压tage. TRINAMIC 的 CoolStep 技术具有高能效，功耗成本得以降低。 TMCL™ 固件允许独立操作和直接模式。
主要特征
运动控制器
- 运动临file 实时计算
- 动态更改电机参数（例如位置、速度、加速度）
- 用于整体系统控制和串行通信协议处理的高性能微控制器
双极步进电机驱动器
- 每整步最多 256 微步
- 高效率运行，低功耗
- 动态电流控制
- 综合保护
- 用于失速检测的 stallGuard2 功能
- coolStep 功能可降低功耗和散热
编码器
- sensOstep 磁性编码器（每转 1024 个增量），例如用于所有操作条件下的失步检测和定位监控
- 用于连接外部增量式 a/b/n 编码器的接口
接口
- RS485接口
- CAN（2.0B 高达 1Mbit/s）接口
- USB全速（12Mbit/s）接口
- 步进/方向接口（光隔离）
- 3 个用于停止开关和归位开关（+24V 兼容）的输入，带可编程上拉
- 2 个通用输入（+24V 兼容）和 2 个通用输出（集电极开路）
- 增量 a/b/n 编码器接口（直接支持 TTL 和集电极开路信号）
安全功能
- 关断输入——只要该引脚开路或接地短路，驱动器就会在硬件中被禁用
- 独立电源卷tag用于驱动器和数字逻辑的输入 - 驱动器电源卷tage 可以在为数字逻辑供电时从外部关闭，因此数字逻辑保持活动状态
软件
- TMCL：独立操作或远程控制操作，程序存储器（非易失性）最多可存储 2048 个 TMCL 命令，并且免费提供基于 PC 的应用开发软件 TMCL-IDE。
- 为 CANopen 做好准备
电气和机械数据
- 供应量tage: 共同供应量tages 支持 +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC (+9 V ... +51 V DC)
- 电机电流：高达 2.8 A RMS（可编程）
- 最大 0.55…3.1Nm 保持扭矩（取决于电机）
- 配备 NEMA23（57mm 电机法兰尺寸）或 NEMA24（60mm 电机法兰尺寸）步进电机
也请参阅单独的 TMCL 固件手册。
TRINAMICS 的独特功能——易于与 TMCL 一起使用
失速卫士2™ stallGuard2 是一种高精度无传感器负载测量，使用线圈上的反电动势。 它可用于失速检测以及低于电机失速负载的其他用途。 stallGuard2 测量值在较宽的负载、速度和电流设置范围内线性变化。 在最大电机负载下，该值为零或接近于零。 这是电机最节能的运行点。
酷步™ coolStep 是一种负载自适应自动电流调节，它基于通过 stallGuard2 进行的负载测量，使所需的电流适应负载。 能耗可降低多达 75%。 coolStep 可以节省大量能源，特别是对于负载变化或以高占空比运行的电机。 因为步进电机应用需要在 30% 到 50% 的扭矩储备下工作，即使是恒定负载应用也能显着节省能源，因为 coolStep 在需要时自动启用扭矩储备。 降低功耗可使系统保持凉爽、延长电机寿命并降低成本。
订购代码
PD-1160 目前提供两种不同的步进电机系列（NEMA23 / 57mm 法兰尺寸或 NEMA24 / 60mm 法兰尺寸）：
配备 NEMA 23 / 57mm 法兰尺寸电机：
指定 PANdrive 的长度时不指定轴的长度。 产品总长度请加上24mm。
表 2.1 订购代码 (PD57-1160)
| 订购代码 | 描述 | 尺寸（mm3) |
| PD57-1-1160 | PANdrive 最大/保持扭矩为 0.55Nm | 60 x 60 x 58 |
| PD57-2-1160 | PANdrive 最大/保持扭矩为 1.01Nm | 60 x 60 x 68 |
配备 NEMA 24 / 60mm 法兰尺寸电机：
指定 PANdrive 的长度时不指定轴的长度。 产品总长度增加 24mm。
表 2.2 订购代码 (PD60-1160)
| 订购代码 | 描述 | 尺寸（mm3) |
| PD60-3-1160 | PANdrive 最大/保持扭矩为 2.10Nm | 60 x 60 x 82 |
| PD60-4-1160 | PANdrive 最大/保持扭矩为 3.10Nm | 60 x 60 x 103 |
电缆线束套件可用于此模块：
表 2.3 电缆束机订购代码
| 订购代码 | 描述 |
| PD-1160-电缆 | PD-1160 电缆束：
– 1x 电源连接器电缆束（长度 200mm） – 1x 通信连接器电缆束（长度 200mm） – 1x 电缆束，用于多用途 I/O 连接器（长度 200mm） – 1x 用于 S/D 连接器的电缆束（长度 200mm） – 1x 编码器连接器电缆束（长度 200mm） – 1x USB A 型连接器至迷你 USB B 型连接器电缆（长度 1.5m） |
机械和电气接口
PD57-1160 和 PD60-1160 尺寸
- PD57-1160 尺寸
PD57-1160 包括 TMCM-1160 步进电机控制器/驱动器模块、基于 sensOstep 技术的磁性编码器和 NEMA23 双极步进电机。 目前，有两种不同长度和不同保持扭矩的 NEMA 23/57mm 双极步进电机可供选择。
- PD60-1160 尺寸
目前，有两种不同长度和不同保持扭矩的 NEMA 24/60mm 双极步进电机可供选择。
PD-1160 连接器
PD-1160 提供七个连接器，包括用于将电机线圈连接到电子设备的电机连接器。 除电源连接器外，还有两个用于串行通信的连接器（迷你 USB 连接器以及用于 RS5 和 CAN 的 485 针连接器）以及三个用于步进/方向、多用途输入/输出信号以及外部编码器的连接器。
多用途连接器提供两个通用输出、两个通用输入、两个用于停止开关的输入和一个用于附加原点开关的输入。
电源连接器为驱动器和逻辑电源以及硬件关断输入提供单独的输入。 让关断输入保持打开状态或将其接地将禁用电机驱动器tage 在硬件方面。 对于操作，该输入应连接到电源电压tage.
表 3.1 连接器和配套连接器、触点和适用电线
| 标签 | 连接器类型 | 配合连接器类型 |
| 电源连接器 | JST B4B-EH-A
(JST EH系列, 4pins, 2.5mm间距) |
连接器外壳：JST EHR-4 触点：JST SEH-001T-P0.6
电线：0.33mm2，AWG 22 |
| 串行通信
连接器 |
JST B5B-PH-KS
(JST PH系列, 5pins, 2mm间距) |
连接器外壳：JST PHR-5 触点：JST SPH-002T-P0.5S
电线：0.22mm2，AWG 24 |
| 多用途 I/O 连接器 | JST B8B-PH-KS
(JST PH系列, 8pins, 2mm间距) |
连接器外壳：JST PHR-8 触点：JST SPH-002T-P0.5S
电线：0.22mm2，AWG 24 |
| 步进/方向连接器 | JST B4B-PH-KS
(JST EH系列, 4pins, 2mm间距) |
连接器外壳：JST PHR-4 触点：JST SPH-002T-P0.5S
电线：0.22mm2，AWG 24 |
| 编码器连接器 | JST B5B-PH-KS
(JST EH系列, 5pins, 2mm间距) |
连接器外壳：JST PHR-5 触点：JST SPH-002T-P0.5S
电线：0.22mm2，AWG 24 |
| 电机连接器 | JST B4B-EH-A
(JST PH系列, 4pins, 2.5mm间距) |
连接器外壳：JST EHR-4 触点：JST SEH-001T-P0.6
电线：0.33mm2，AWG 22 |
| 迷你USB
连接器 |
莫仕 500075-1517
Mini USB B 型垂直插座 |
任何标准迷你 USB 插头 |
电源连接器
该 PANdrive 为数字逻辑（引脚 2）和驱动器/电源提供单独的电源输入tage（引脚 1）。 两个电源输入都使用公共接地连接（引脚 4）。 这样，驱动器的电源tag当保持数字逻辑电源处于活动状态时，可以关闭 e，同时仍保持位置和状态信息。 由于内部二极管，数字逻辑电源必须等于或高于驱动器/电源tage 供应。 否则驱动器/电源之间的二极管tag电源和数字逻辑电源可能会使单独的电源短路。
+UDRIVER 仅供应
如果电源仅提供给电源部分（引脚 1），则内部二极管会将电源分配给逻辑部分。 因此，当不需要单独的电源时，可以仅使用引脚 1 和 4 为模块供电。 如果是这样，引脚 2（逻辑电源）和引脚 3（/SHUTDOWN 输入）可以连接在一起以启用驱动程序tage.
启用驱动程序TAGE
将 /SHUTDOWN 输入连接到 +UDriver 或 +ULogic 以激活驱动程序tage. 将此输入保持打开状态或将其接地将禁用驱动程序tage.
板载电源连接器使用 4 针 JST EH 系列 B4B-EH 连接器。
表 3.2 电源连接器
| 别针 | 标签 | 描述 | |
| 1 | +VDriver | 模块+驱动tage 电源输入 | |
| 2 | +V逻辑 | （可选）独立数字逻辑电源输入 | |
 |
3 |
/关闭 |
关断输入。 将此输入连接到 +V司机 或+V逻辑 为了
激活驱动程序tage. 保持此输入打开或将其接地 |
| 将禁用驱动程序tage | |||
| 4 | 地线 | 模块地（电源和信号地） |
电源
为了正确操作，必须注意电源概念和设计。 由于空间限制，TMCM-1160 模块包括约 20 μF/100 V 的电源滤波电容器。 这些陶瓷电容器的选择具有高可靠性和长寿命的特点。
电源线提示
- 电源线应尽可能短。
- 使用大直径的电源电缆。
警告！
 |
添加外部电源电容器！
建议在 PD-2200 旁边的电源线上连接一个大尺寸的电解电容器（例如 63 µF / 1160 V），特别是如果与电源的距离很大（即超过 2-3m）！
微法 电解电容大小的经验法则：c = 1000 × IMOT A 除了电源稳定（缓冲器）和滤波之外，这个添加的电容器还将减少任何电压tag高电感电源线和陶瓷电容器的组合可能会产生尖峰。 此外，它还会限制电源电压的转换率tage 在模块。 纯陶瓷滤波电容器的低 ESR 可能会导致某些开关电源出现稳定性问题。 |
| |
请勿在运行过程中连接或断开电机！
电机电缆和电机电感可能导致电压过高tag当电机在通电时断开/连接时出现尖峰。 这些卷tage 峰值可能超过 voltag驱动器 MOSFET 的限制 |
| 并可能永久损坏它们。 因此，在连接/断开电机之前，请务必断开电源。 | |
| |
保持电源电压tage低于上限51V！
否则会严重损坏驱动电子设备！ 特别是，当选定的操作卷tage 接近上限，强烈建议使用稳压电源。 另请参阅章节 费勒！ Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler！ Verweisquelle konnte nicht gefunden werden。 （操作值）。 |
| |
没有反接保护！
该模块将短路任何反向电源卷tage 由于驱动晶体管的内部二极管。 |
串行通信连接器
该模块支持通过此连接器进行 RS485 和 CAN 通信。
由于内部共享硬件资源，如果连接 USB，CAN 接口将被停用。
2mm 间距 5 针 JST B5B-PH-K 连接器用于串行通信。
表 3.3 串行通信连接器
 |
别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | CAN_H | CAN 总线信号（显性高电平） | |
| 2 | CAN_L | CAN 总线信号（显性低电平） | |
| 3 | 地线 | 模块地（系统和信号地） | |
| 4 | RS485+ | RS485总线信号（非反相） | |
| 5 | RS485- | RS485总线信号（反相） |
RS485
为了实现远程控制以及与主机系统的通信，PD-1160 提供了两线 RS485 总线接口。
为了正确操作，设置 RS485 网络时应考虑以下事项：
- 总线结构：
网络拓扑应尽可能遵循总线结构。 也就是说，之间的联系
每个节点和总线本身应该尽可能短。 基本上，它应该比
巴士的长度。
- 总线终端：
特别是对于较长的总线和/或连接到总线的多个节点和/或高通信速度，应该在两端正确终止总线。 PD-1160 确实提供了板载终端电阻，可以通过跳线将其激活。 对于未连接到总线一端的设备，必须移除跳线！ - 节点数：
RS485 电气接口标准 (EIA-485) 允许最多 32 个节点连接到单个总线。
PD-1160 装置 (SN65HVD485ED) 上使用的总线收发器具有标准总线负载的 1/2，并允许最多 64 个装置连接到单个 RS485 总线。 - 没有浮动公交线路：
当总线上的主机/主机和从机之一都没有传输数据（所有总线节点都切换到接收模式）时，避免浮动总线。 浮动总线可能会导致通信错误。 为了确保总线上的有效信号，建议使用电阻网络将两条总线连接到明确定义的逻辑电平。 与终端电阻相反，该网络通常每条总线只需要一次。 某些可用于 PC 的 RS485 接口转换器已经包含这些额外的电阻器（例如 USB-2-485）。
能
为了实现远程控制以及与主机系统的通信，PD-1160 提供了 CAN 总线接口。 请注意，如果连接 USB，则 CAN 接口不可用。 为了正确操作，设置 CAN 网络时应考虑以下事项：
- 总线结构：
网络拓扑应尽可能遵循总线结构。 也就是说，每个节点和总线本身之间的连接应该尽可能短。 基本上，与总线的长度相比，它应该是短的。
- 总线终端：
特别是对于较长的总线和/或连接到总线的多个节点和/或高通信速度，应该在两端正确终止总线。 PD-1160 确实提供了板载终端电阻，可以通过跳线激活这些电阻（请参阅第 7 章）。 对于未连接到总线一端的设备，必须移除跳线！ - 节点数：
PD-1160 设备（TJA1050T 或类似设备）上使用的总线收发器在最佳条件下支持至少 110 个节点。 每个 CAN 总线实际上可实现的节点数量很大程度上取决于总线长度（较长的总线 -> 较少的节点）和通信速度（较高的速度 -> 较少的节点）。
多用途 I/O 连接器
2 毫米间距 8 针 JST B8B-PH-K 连接器用于将通用输入、原点和停止开关以及输出连接到设备：
表 3.4 多用途 I/O 连接器
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别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | 输出_0 | 通用输出，开漏（最大 1A） 连接到 +V 的集成续流二极管逻辑 | |
| 2 | 输出_1 | 通用输出，漏极开路（最大 1A）
连接至 +V 的集成续流二极管逻辑 |
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| 3 | IN_0 | 通用输入（模拟和数字），+24V 兼容
用作模拟输入时的分辨率：12bit (0..4095) |
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| 4 | IN_1 | 通用输入（模拟和数字），+24V 兼容
用作模拟输入时的分辨率：12bit (0..4095) |
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| 5 | 停止_L | 左停开关输入（数字输入），+24V兼容，可编程
内部上拉至 +5V |
|
| 6 | 停止_R | 右停止开关输入（数字输入），+24V兼容，可编程
内部上拉至 +5V |
|
| 7 | 家 | 家庭开关输入（数字输入），+24V兼容，可编程
内部上拉至 +5V |
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| 8 | 地线 | 模块地（系统和信号地） |
笔记：
所有输入都有基于电阻的音量tag带有保护二极管的分压器。 这些电阻器还可以在未连接时确保有效的 GND 电平。
对于参考开关输入（STOP_L、STOP_R、HOME），可以激活一个 1k 上拉电阻至 +5V（每个输入分别激活）。 然后，这些输入的默认（未连接）逻辑电平为“1”，并且可以将外部开关连接到 GND。
- 数字输入 STOP_L、STOP_R 和 HOME
PD-1160 的 XNUMX 针连接器提供三个参考开关数字输入 STOP_L、STOP_R 和 HOME。
所有三个输入均可接受高达 +24 V 的输入信号。 他们受到保护，免受这些更高的风险tages 使用 voltage 电阻分压器连同限制二极管对卷tag低于 0 V (GND) 和高于 +3.3 V DC。
所有三个数字输入都连接到板载处理器，可用作通用数字输入！ - 通用输入 IN_0 和 IN_1
PD-1160 的八针连接器提供两个通用输入，可用作数字或模拟输入。
通用输入作为模拟输入
作为模拟输入，它们提供 0…+10 V 的满量程输入范围，微控制器内部模数转换器的分辨率为 12 位 (0…4095)。 输入受到保护以防止更高的音量tages 高达 +24 V 使用 voltage 电阻分压器连同限制二极管对卷tag低于 0 V (GND) 和高于 +3.3 V DC。
- 输出 OUT_0、OUT_1
PD-1160 的八针连接器提供两个通用输出 OUT_0 和 OUT_1。 这两个输出为开漏输出，每个输出电流可达 1 A。 N 沟道 MOSFET 晶体管的输出连接到续流二极管，每个二极管均用于防止电压波动tage 尖峰，特别是来自感性负载（继电器等）高于电源电压tage.- 如果续流二极管连接到 VDD 电源电压tage:
两个输出均不应连接到任何卷tage 高于供应量tage 模块。 - 建议将电源连接器的 +Vlogic 连接到电源输出，以防输出 OUT_0/1 用于切换电感负载（例如继电器等）。
- 如果续流二极管连接到 VDD 电源电压tage:
步进/方向连接器
2mm 间距 4 针 JST B4B-PH-K 连接器用于步进和方向输入信号。 如果板载控制器用于配置驱动程序，则这是一个选项tage，仅。 步进/方向输入是光电隔离的，可以直接控制驱动器tage.
如果使用板载运动控制器，请不要将任何信号附加到此输入！ 否则此处连接的步进或方向信号可能会干扰板上生成的信号。
表 3.4 步进/方向信号连接器
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别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | 串口 | 光耦合器输入的公共电源 (+5V ... +24V) | |
| 2 | 使能够 | 使能信号输入
（功能取决于固件） |
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| 3 | 步 | 阶跃信号输入
（连接至TMC262驱动IC的步进输入） |
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| 4 | 方向 | 方向信号
（连接TMC262驱动IC的方向输入） |
步进/方向/启用输入
输入 Step、Direction 和 Enable 与电源和模块的所有其他信号电（光）隔离。 这些输入有一个公共参考输入 COMMON。
COMMON 输入应连接到正电源电压tage 在 +5 V 和 +24 V 之间。步进/方向/使能信号可能由集电极开路/漏极开路输出或推挽输出驱动。
在推挽输出的情况下，COMMON supply voltage 应该等于/类似于高信号 voltage级的推挽驱动器。
编码器连接器
该模块通过此连接器支持外部增量 a/b/n 编码器。 外部编码器可以作为内部/板载 sensOstep 编码器的补充或替代使用。
2mm 间距 5 针 JST B5B-PH-K 连接器用于直接连接带有 TTL（+5 V 推挽）或集电极开路信号的外部编码器：
表 3.5 用于外部增量编码器的连接器
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别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | 地线 | 模块地（系统和信号地） | |
| 2 | +5 伏 | 外部编码器电路的 +5V 电源输出（最大 100 mA） | |
| 3 | ENC_A | 编码器A通道输入（内部上拉） | |
| 4 | ENC_B | 编码器b通道输入（内部上拉） | |
| 5 | ENC_N | 可选编码器 n / 索引通道输入（内部上拉） |
编码器输入
PD-1160 为带有可选 n / 索引通道的增量 a/b 编码器提供专用编码器输入。
可以直接连接具有 +5 V 推挽 (TTL) 信号或集电极开路信号（板载上拉）的编码器。
该连接器提供 +5 V 电源输出，为编码器电路供电。 该输出可能会消耗高达 100mA 的电流。
连接外部编码器是一种选择。 可以使用外部编码器作为内部 sensOstep 编码器的补充或替代。
电机连接器
两个电机线圈绕组（双极步进电机）都连接到电机连接器。
图 3.4 电机连接器
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别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | OA1 | 电机线圈A | |
| 2 | OA2 | 电机线圈A | |
| 3 | OB1 | 电机线圈B | |
| 4 | OB2 | 电机线圈B |
警告！
保持电子设备不含（金属）颗粒！
集成 sensOstep™ 编码器在电机轴末端使用磁铁来监控位置。 磁铁自然会吸引特别微小的金属颗粒。 这些颗粒可能会被固定在 PCB 的顶部，甚至更糟糕 - 一旦电机开始移动，它们就会开始按照旋转磁场移动。 这可能会导致电路板上的电子触点/电线短路以及模块完全不稳定的行为！ 如有必要，请使用压缩空气清洁模块。
迷你 USB 连接器
板载一个 5 针标准迷你 USB 连接器。 该模块支持 USB 2.0 全速 (12Mbit/s) 连接。
请注意：
- 如果没有连接其他电源，板载数字核心逻辑（主要是处理器和 EEPROM）将通过 USB 供电。 当模块（和机器的其余部分）的电源已关闭或未连接时，USB 连接可用于设置参数/下载 TMCL 程序或执行固件更新。
- 由于内部共享硬件资源，CAN 接口将在 USB 连接后立即停用。
表 3.6 迷你 USB 连接器
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别针 | 标签 | 描述 |
| 1 | VBUS | 来自主机的 +5V 电源 | |
| 2 | D- | 数据 - | |
| 3 | D+ | 数据 + | |
| 4 | ID | 未连接 | |
| 5 | 地线 | 模块地（系统和信号地） |
对于远程控制以及与主机系统的通信，PD-1160 提供 USB 2.0 全速 (12Mbit/s) 接口（迷你 USB 连接器）。 连接 USB 主机后，模块将通过 USB 接受命令。
USB 总线供电操作模式
PD-1160 支持 USB 自供电操作（当通过电源连接器提供外部电源时）和 USB 总线供电操作（无需通过电源连接器提供外部电源）。
如果没有连接其他电源（USB 总线供电操作），板载数字核心逻辑将通过 USB 供电。 数字核心逻辑包括微控制器本身以及 EEPROM。 USB 总线供电操作模式已实现，只需在模块和主机 PC 之间连接 USB 电缆即可进行配置、参数设置、读取、固件更新等。 不需要额外的布线或外部设备（例如电源）。
请注意，即使在 USB 自供电操作中，模块也可能会从 USB +5 V 总线电源汲取电流，具体取决于音量tage 这种供应水平。
在此操作模式下无法进行电机运动。 因此，连接电源连接器并更改为 USB 自供电操作模式。
跳线
电路板的大部分设置都是通过软件完成的。 然而，有两个跳线可用于配置。
- RS485总线终端
该板包含一个 120 欧姆电阻器，用于 RS485 接口的正确总线端接。 当此跳线闭合时，电阻将放置在两条差分总线 RS485+ 和 RS485- 之间。 - CAN 总线终端
该板包含一个 120 欧姆电阻器，用于 CAN 接口的正确总线端接。 当此跳线闭合时，电阻将放置在两条差分总线 CAN_H 和 CAN_L 之间。
重置为出厂默认设置
无需建立通信链接即可将 PD-1160 重置为出厂默认设置。 如果首选接口的通信参数已设置为未知值或意外丢失，这可能会有所帮助。
对于此过程，必须缩短电路板底部的两个焊盘（见图 5.1）。
执行以下步骤：
- 关闭电源并断开 USB 电缆
- 短接两个焊盘如图5.1
- 电源板（通过 USB 供电就足够了）
- 等到板载红色和绿色 LED 开始快速闪烁（这可能需要一段时间）
- 断电板（断开USB线）
- 消除焊盘之间的短路
- 打开电源/连接 USB 电缆后，所有永久设置均已恢复为出厂默认设置
板载 LED
该板提供两个 LED 以指示板状态。 两个 LED 的功能取决于固件版本。 使用标准 TMCL 固件时，绿色 LED 应在操作期间闪烁，红色 LED 应熄灭。
当没有有效的固件被编程到电路板上或在固件更新期间，红色和绿色 LED 会一直亮着。
LED 与标准 TMCL 固件的行为
| 地位 | 标签 | 描述 |
| 心跳 | 跑步 | 运行期间绿色 LED 闪烁。 |
| 错误 | 错误 | 如果发生错误，红色 LED 会亮起。 |
运营评级
运行额定值显示预期或特性范围，应用作设计值。
在任何情况下都不得超过最大值！
模块的一般操作额定值
表 7.1 模块的一般操作额定值
| 象征 | 范围 | 分钟 | 类型 | 最大限度 | 单元 |
| +VDriver / +VLogic | 电源电压tage 用于操作 | 9 | 12, 24, 48 | 51 | 直流电压 *) |
| 免疫学学会联合会 | USB 总线供电时的 USB 供电电流（+5V
USB 供电） |
70 | mA | ||
| ICOIL_peak | 正弦波峰值电机线圈电流（斩波器
调节，可通过软件调节） |
0 | 4 | A | |
| ICOIL_RMS | 连续电机电流 (RMS) | 0 | 2.8 | A | |
| 供应 | 电源电流 | << 线圈 | 1.4 *我COIL | A | |
| TENV | +48V 电源和额定电流下的环境温度（100% 占空比，无强制冷却
必需的） |
40 | 摄氏度 | ||
| TENV | +24V 电源和额定电流下的环境温度（100% 占空比，无强制冷却
必需的） |
50 | 摄氏度 |
注意力： 由于 VDriver 和 VLogic 之间的内部二极管，VLogic 应始终等于或高于 VDriver。
步进/方向输入的一般操作额定值
表 7.2 步进/方向输入的操作额定值
| 象征 | 范围 | 分钟 | 类型 | 最大限度 | 单元 |
| V公共端 | 供应量tage 为步骤的公共电源输入，
方向和使能（输入具有负逻辑） |
5…24 | 27 | V | |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
信号量tage 步长、方向和使能输入
（有源，光耦合器打开） |
3.5 | 4.5…24 | 30 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_OF
F |
信号量tage 步长、方向和使能输入
（不活动，光耦合器关闭） |
-5.5 | 0 | 2 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
光耦导通时电流
（内部监管） |
6…8 | mA | ||
| 步骤 | 步频 | 1*） | MHz |
+5 V TTL 电平阶跃信号的最大频率具有 50% 的占空比。
通用输入/输出的操作额定值
表 7.3 通用输入/输出的操作额定值
| 象征 | 范围 | 分钟 | 类型 | 最大限度 | 单元 |
| VSTOP_左/右/HOME | 输入音量tage 代表 STOP_L/R/HOME | 0 | 24 | V | |
| VSTOP_L/R/HOME_L | 低电平卷tage 代表 STOP_L/R/HOME | 0 | 1.3 | V | |
| VSTOPL/R/HOME_H | 高电平卷tage 代表 STOP_L/R/HOME
（内部可编程 1k 上拉至 +5V） |
3 | 24 | V | |
| VIN_0/1_数字 | 输入音量tage 用作 IN_0 和 IN_1 时
数字输入 |
0 | 24 | V | |
| VIN_0/1_模拟 | 全范围输入音量tage 对于 IN_0 和 IN_1 时
用作模拟输入 |
0 | 10 | V | |
| VIN_0/1_L | 低电平卷tage 用作数字输入时用于 IN_0 和 IN_1
（内部10k下拉） |
0 | 1.3*） | V | |
| VIN_0/1_H | 高电平卷tage 用于 IN_0 和 IN_1 时使用
作为数字输入 |
3*） | 24 | V | |
| VOUT_0/1 | 卷tage 在集电极开路输出 | 0 | 视频逻辑+
0.5 **） |
V | |
| IOUT_0/1 | 集电极开路输出端的输出灌电流 | 1 | A |
- 这卷tage 可编程（内部12位ADC）
- 限于模块电源卷tage + 0.5V 由于通用输出和模块电源电压之间集成了续流二极管tage
扭矩曲线
TRINAMIC 提供 TMCM-1160 与两个不同的步进电机系列的组合：QSH5718 和 QSH6018。 以下段落将向您展示每个 PANdrive 的曲线。
PD57-1160 曲线
PD57-1-1160 扭矩曲线
PD57-2-1160 扭矩曲线
PD60-1160 曲线
PD60-3-1160 扭矩曲线
PD60-4-1160 扭矩曲线
功能描述
PD-1160 是一款高度集成的机电一体化设备，可通过多个串行接口进行控制。 由于所有时间关键操作（例如 r），通信流量保持较低水平amp 计算在船上进行。 共同供应量tag分别为+12VDC/+24VDC/+48VDC。 PANdrive 设计用于：直接模式和独立操作。 可以通过反馈对设备进行完全远程控制。 模块的固件可以通过任何串行接口进行更新。
图 9.1 显示了 PD-1160 的主要部件：
- 运行 TMCL 操作系统的微处理器（连接到 TMCL 存储器），
- 运动控制器，计算 ramps 和 speed profile内部由硬件，
- 具有 stallGuard2 及其节能 coolStep 功能的功率驱动器，
- MOSFET 驱动器tage,
- QSH步进电机，以及
- sensOstep 编码器，每转分辨率为 10 位（1024 步）。
PD-1160 附带用于 Trinamic 运动控制语言 (TMCL) 的基于 PC 的软件开发环境 TMCL-IDE。 使用预定义的 TMCL 高级命令（例如移动到位置）可以保证运动控制应用的快速开发。
有关 TMCL 命令的更多信息，请参阅 PD-1160 固件手册。
PD-1160 操作说明
计算： 速度和加速度与微步和整步频率
发送到 TMC429 的参数值没有典型的电机值，例如每秒转数作为速度。 但这些值可以从 TMC429 参数计算得出，如本节所示。
TMC429 的参数
表 10.1 TMC429速度参数
| 信号 | 描述 | 范围 |
| 时钟频率 | 时钟频率 | 16兆赫 |
| 速度 | – | 0…2047 |
| 最大 | 最大加速度 | 0…2047 |
|
脉冲_div |
速度的分频器。 值越大，最大速度越小
默认值 = 0 |
0…13 |
|
ramp_div |
分频器的加速度。 值越高，最大加速度越小
默认值 = 0 |
0…13 |
| 用户 | 微步分辨率（每整步微步 = 2usrs） | 0…8 |
微步频率
步进电机的微步频率计算为
全步频率
要根据微步频率计算全步频率，必须将微步频率除以每个全步的微步数。
每个时间单位的脉冲率变化（每秒脉冲频率变化 – 加速度 a）由下式给出
这导致以下全步加速：
EXAMPLE：
| 信号 | 价值 |
| f_时钟 | 16兆赫 |
| 速度 | 1000 |
| 最大 | 1000 |
| 脉冲_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| 用户 | 6 |
旋转次数的计算
例如，步进电机每转有 72 个全步
生命支持政策
未经 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 特别书面同意，TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 不授权或保证其任何产品用于生命支持系统。
生命支持系统是旨在支持或维持生命的设备，如果按照提供的说明正确使用，如果其无法正常运行，预计会导致人身伤害或死亡。
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
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规格如有变更，恕不另行通知。
使用的所有商标均为其各自所有者的财产。
修订历史
文档修订
表 12.1 文件修订
| 版本 | 日期 | 作者
GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg |
描述 |
| 0.91 | 2012 年 03 月 XNUMX 日 | GE | 初始版本 |
|
1.00 |
2012 年 12 月 XNUMX 日 |
SD |
第一个完整版本包括以下章节：
– 重置为出厂默认设置， – LED |
| 1.01 | 2012 年 30 月 XNUMX 日 | SD | 通用输入已修正。 |
| 1.02 | 2013 年 08 月 XNUMX 日 | SD | 第 3.2.1 章已更新。 |
硬件版本
表 12.2 硬件修订
| 版本 | 日期 | 描述 |
| TMCM-1160_V10 | 2011 年 20 月 XNUMX 日 | 初始版本 |
| TMCM-1160_V11 | 2012 年 24 月 XNUMX 日 | – 输入 IN_0 和 IN_1 也可用作模拟输入 |
参考
[PD-1160 TMCL] PD-1160 TMCL 固件手册[TMCL-IDE] TMCL-IDE 用户手册
[QSH5718] QSH5718说明书
[QSH5718] QSH5718说明书
请参阅 www.trinamic.com.
下载自 艾睿网.
文件/资源
 |
TRINAMIC PD-1160 独特功能 带控制器驱动器的步进电机 [pdf] 用户手册 PD-1160 独特功能步进电机带控制器驱动器, PD-1160, 独特功能步进电机带控制器驱动器, 电机带控制器驱动器, 控制器驱动器, 驱动器 |