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1 WEINTEK爱普生机器人控制器
2 规格
3 产品使用说明
4 爱普生机器人控制器
5 设备地址
6 Epson RC+ 7.4.0 说明
7 接线图
8 常见问题解答
9 文件/资源
9.1 参考

WEINTEK-标志

WEINTEK爱普生机器人控制器

WEINTEK-Epson-机器人控制器-产品

规格

产品使用说明

人机界面设置：

  • 参数：
  • 推荐选项：
  • 笔记：

设备地址：
不同控制器型号的地址和范围可能不同。

位/字设备类型 格式 范围 备忘录

备忘录：
*注2 *注3 开：高 / 关：低 *注4 清除并初始化平均扭矩 清除并初始化峰值扭矩 *注9 *注11

爱普生机器人控制器

支持系列：爱普生机器人控制器 Web地点： https://global.epson.com/

人机界面设置：

参数 受到推崇的 选项 笔记
PLC 类型 爱普生机器人控制器  
可编程控制器接口 以太网    
端口号 5000   *笔记
终结者 回车换行符 回车换行/回车换行  

笔记：确保通信端口不与其他设备冲突

设备地址

不同控制器型号的地址和范围可能不同。

位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
B 登录 D 0 设置 1（初始化）
B 退出 D 0  
B 停止 D 0  
B 暂停 D 0  
B 继续 D 0  
B 重置 D 0  
B 发动机 DD 1 ~ 16 1～16号机器人电机开启/关闭
B 输入位 DDDDD 是 0 ~ 65535  
B 输出位 DDDDD 是 0 ~ 65535  
B MEMIO_BIT DDDDD 是 0 ~ 65535  
B 状态测试 D 0  
B 状态_教学 D 0  
B 状态_自动 D 0  
B 状态警告 D 0  
B 状态错误 D 0  
B 状态保障 D 0  
B 状态停止 D 0  
B 状态错误 D 0  
B 状态暂停 D 0  
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
B 状态_运行 D 0  
B 状态_就绪 D 0  
B 中止 D 0  
B 状态位 领域驱动设计 0 ~ 331 *注2
B RBTINF_位 领域驱动设计 0 ~ 531 *注3
B 力量 D 0 开启：高 / 关闭：低
B 控制位 DDDD 0 ~ 1031 *注4
B 空中交通管制中心 D 1 ~ 9 清除并初始化

平均扭矩
B 前列腺癌淋巴细胞受体 D 1 ~ 9 清除并初始化

峰值扭矩
B IO_MAP_BIT D 0 *注9
B 安慰 D 0 *注11
B +X_工具 D 0  
B -X_工具 D 0  
B +Y_工具 D 0  
B -Y_工具 D 0  
B +Z_工具 D 0  
B -Z_工具 D 0  
B +U_工具 D 0  
B -U_工具 D 0  
B +V_工具 D 0  
B -V_工具 D 0  
B +W_工具 D 0  
B -W_工具 D 0  
B +X_WORLD D 0  
B -X_WORLD D 0  
B +Y_WORLD D 0  
B -Y_WORLD D 0  
B +Z_WORLD D 0  
B -Z_WORLD D 0  
B +U_WORLD D 0  
B -U_WORLD D 0  
B +V_WORLD D 0  
B -V_世界 D 0  
B +W_WORLD D 0  
B -W_WORLD D 0  
B +J1 D 0  
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
B -J1 D 0  
B +J2 D 0  
B -J2 D 0  
B +J3 D 0  
B -J3 D 0  
B +J4 D 0  
B -J4 D 0  
B +J5 D 0  
B -J5 D 0  
B +J6 D 0  
B -J6 D 0  
B 手持式POS D 0  
B 弯头 D 0  
B 手腕 D 0  
W 登录密码 D 0 ~ 8 ASCII *注1
W 开始 D 0  
W 库尔机器人 D 0 阅读：展示机器人

写入：选择机器人
W 家 D 0 目标机器人
W 输入字 DDDD 0 ~ 4095  
W 输出字 DDDD 0 ~ 4095  
W MEMIO_WORD DDDD 0 ~ 4095  
W 状态错误代码 D 0  
DW 统计 D 0 ~ 3 *注2
DW RBTINF D 0 ~ 5 *注3
W IO_标签 DDDDDDDD 0 ~ ASCII *注4
W 系统错误 D 0 ~ 1 0：错误代码

1：警告代码
DW 控制字 DD 0 ~ 10 *注4
DW（浮动） RBTW D 1 ~ 9 X、Y、Z、U、V、W、R、S、T
DW（浮动） RBTJ D 1 ~ 9 1,2,3,4,5,6,7, S, T
W RBTP D 1 ~ 9 1,2,3,4,5,6,7, S, T
W 速度 D 0 ~ 2 *注5
W 加速 D 0 ~ 5 *注6
DW（浮动） REALTRQ D 1 ~ 9 关节号
DW（浮动） 航空运输请求权 D 1 ~ 9 关节号
DW（浮动） 请求请求 D 1 ~ 9 关节号
DW（浮动） 定量速率 D 1 ~ 9 关节号
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
W CNT_NAME DD 0 ~ 15 ASCII码
W 数值编号 DD 0 ~ 15 ASCII码
W 项目名称 DD 0 ~ 15 ASCII码
W 主列表 DD 0 ~ 65 *注7
W 获取任务信息 DD 0 ~ 59 *注8
W 任务名称 DDDD 100 ~ 5999 安保协会

AA：现有任务编号。

BB：填充 00（ASCII）
W 任务状态 DDDD 100 ~ 5999
W 任务类型 DDDD 100 ~ 5999
W 任务开始时间 DDDD 100 ~ 5999
DW 任务行 DD 1 ~ 59 现有任务号
W 获取主页 D 0  
W IO_MAP D 0 *注9
W 盖蒂奥斯特 HH 0～A8 *注10
W 获取错误代码 D 0 历史记录数量
W 错误代码 DD 1 ~ 49 错误履历编号
W 错误信息 DDDD 100 ~ 4999 安保协会

AA：错误历史记录编号。

BB：填充 00（ASCII）
DW 错误行 DD 1 ~ 49 错误履历编号
W 错误代码 DD 1 ~ 49 错误履历编号
W 错误时间 DDDD 100 ~ 4999 安保协会

AA：错误历史记录编号。

BB：填充 00（ASCII）
W ERR_HIS_ROBOT_NO DD 1 ~ 49 错误履历编号
W ERR_HIS_AXIS_NO DD 1 ~ 49 错误履历编号
W ERR_HIS_TASK_NO DD 1 ~ 49 错误履历编号
W ERR_HIS_INFO1 DDDD 100 ~ 4999 安保协会

AA：错误历史记录编号。

BB：填充 00（ASCII）
W ERR_HIS_INFO2 DDDD 100 ~ 4999 安保协会

AA：错误历史记录编号。

BB：填充 00（ASCII）
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
W 错误信息 DDDD 100 ~ 4999 安保协会

AA：错误历史记录编号。

BB：填充 00（ASCII）
W 错误信息 DDDD 0 ~ 9999 ASCII码
W PFILE列表 DDDDDD 10000 ~

169999

 美国商务部商务合作委员会

AA: 机器人编号 BB: File 索引 CC: 填充 00 (ASCII)
W 负载FILE DDDDD 是 100 ~

16099

 安保协会

AA：机器人编号 BB：填充 00 (ASCII)
W 获取PIN码 DD 0 ~ 54 0：写1读取

1：机器人编号

2：起始点编号。3：结束点编号。

4：点数

5~54：点
W PINF_POINT_NO DD 0 ~ 49  

 

 

 

 

 

观点
DW（浮动） PINF_X_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_Y_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_Z_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_U_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_V_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_W_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_R_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_S_坐标 DD 0 ~ 49
DW（浮动） PINF_T_坐标 DD 0 ~ 49
W PINF_HAND DD 0 ~ 49 0：错误

1：左撇子

2：右撇子
W 销钉弯头 DD 0 ~ 49 0：错误

1：以下

2：打击
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
W PINF_手腕 DD 0 ~ 49 0：错误

1：翻转

2：无翻转
W PINF_J4标志 DD 0 ~ 49  
W PINF_J6标志 DD 0 ~ 49  
W PINF_J1标志 DD 0 ~ 49  
W PINF_J2标志 DD 0 ~ 49  
W PINF_J1ANGLE DD 0 ~ 49  
W RBTINF_NUM D 0  

1 ~ 16
W RBTINF_类型 DD 1 ~ 16
W RBTINF_模型_名称 DDDD 100 ~ 1699 AA：1~16

BB：填充 00（ASCII）
DW ENET_TOTAL_TIME D 0  
DW ENET_POWER_ON_TIME D 0  
DW 外部电机开启 DD 1 ~ 16  
DW 外部电机开启次数 DD 1 ~ 16  
DW（浮动） X_STEP_DISTANCE D 0  

 

 

 

 

 

 

 

步距控制
DW（浮动） Y 轴步距 D 0
DW（浮动） Z 轴步距 D 0
DW（浮动） U_STEP_DISTANCE D 0
DW（浮动） 垂直步距 D 0
DW（浮动） 步距 D 0
DW（浮动） J1_步长_距离 D 0
DW（浮动） J2_步长_距离 D 0
DW（浮动） J3_步长_距离 D 0
DW（浮动） J4_步长_距离 D 0
DW（浮动） J5_步长_距离 D 0
DW（浮动） J6_步长_距离 D 0
W GO D 0  
W 跳 D 0  
W 跳3 D 0 ~ 3 0：写入1执行

1~3：点
W JUMP3CP D 0 ~ 3 0：写入1执行

1~3：点
W 移动 D 0  
位/字 设备类型 格式 范围 备忘录
W 弧 D 0 ~ 2 0：写入1执行

1~2：点
W ARC3 D 0 ~ 2 0：写入1执行

1~2：点
W T_POINT D 0 ~ 1  
W 选择点FILE DD 1 ~ 16 只写
W J1标志 D 0  
W J4标志 D 0  
W J6标志 D 0  
W PINF_LOCAL 领域驱动设计 0 ~ 999 0~15，

256~272(CNV(1)~CNV(16))
W PINF_标签 DDDDD 是 0 ~ 99999 使用 ASCII 对象 AA: 0~999

BB：填充00

（ASCII）

注1：
当勾选【远程密码设置】时，设置的密码将自动填写到此地址

WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (1)

注2：

地址 少量 描述
0 0-15 任务 1 – 16 正在执行（Xqt）或暂停条件
16 任务正在执行
17 暂停条件
18 错误情况
19 教学模式
20 紧急停止条件
21 低功耗模式（Power Low）
22 安全门输入打开
23 启用开关处于打开状态
1 0 有条件批准跳跃…目标坐标历史的感知语句

悬架。（然后执行跳转语句；这个历史记录是

已清除。
1 有条件批准 Go/Jump/Move…Till 语句在运营历史中

暂停。（Go/Jump/Move…Till 语句，然后执行此历史记录

已清除。
2 不明确的
3 操作系统历史记录中的 Trap 语句的条件批准

暂停
4 电机开启状态
5 当前主页位置
6 低功率状态
7 不明确的
8 关节 4 电机开启
9 关节 3 电机开启
10 关节 2 电机开启
11 关节 1 电机开启
12 关节 6 电机开启
13 关节 5 电机开启
14 关节 T 电机开启
15 关节 S 马达已开启
16 关节 7 电机开启
2 0-15 任务 17 – 32 正在执行（Xqt）或暂停条件

注3：

地址 少量 描述
0 0 不明确的
1 发生可重置错误
2 发生不可重置的错误
3 电机开启
4 功率高
8 机器人处于停止状态
9 机器人未处于停止状态（运行或快速暂停）
10 Roboy 在暂停或安全门处停止
14 满足TILL条件，执行完操作命令
15 操作命令后满足SENSE条件
1 0 在后续操作中（在传送带跟踪中）
1 等待返回动作（WaitRecover 条件）
2 返回操作正在执行
2 0 机器人处于原位
3 0 关节 1 伺服开启
1 关节 2 伺服开启
2 关节 3 伺服开启
3 关节 4 伺服开启
4 关节 5 伺服开启
5 关节 6 伺服开启
6 关节 7 伺服开启
7 S关节伺服开启
8 关节T伺服开启
4 不适用 它是执行机器人命令的任务编号。

0 = 从命令窗口或宏执行命令。

-1 = 任务或操纵器未使用。
5 0 关节 1 制动器已打开
1 关节 2 制动器已打开
2 关节 3 制动器已打开
3 关节 4 制动器已打开
4 关节 5 制动器已打开
5 关节 6 制动器已打开
6 关节 7 制动器已打开
7 关节 S 制动器已打开
8 关节T型制动器已打开

注4：

  • IO_LABEL 数据格式 = ABCCCCC.DD (最大值: 226553599) A: IO 类型: 0 (输入), 1 (输出), 2 (内存)
  • B：IO宽度：0（位）、1（字节）、2（字）
  • C：端口号：0～65535
  • D：填充 00

注5：

  • 0：PTP运动百分比速度[%]
  • 1：跳跃出发速度[%]
  • 2: 跳跃接近速度[%]

注6：

  • 0：加速度规定值
  • 1：减速指定值
  • 2：跳跃的出发加速度指定值
  • 3：跳跃的出发减速规定值
  • 4：接近跳跃的加速度规定值
  • 5：接近跳跃的减速规定值

注7：

  • 0：程序中的函数数量
  • 1~65：现有功能号。

注8：

  • 0：任务数
  • 1~65：现有任务号。

注9：

地址 少量 描述
1 0 就绪状态
1 开始条件
2 暂停条件
8 紧急停止条件
9 安全门打开状态
10 错误情况
11 致命错误情况
12 警告条件
13 WaitRecover 状态（等待保险箱门打开后返回）
地址 少量 描述
  14 恢复状态（正在执行从保险箱门打开的返回）
2 0 将TP1的开关置于ON
3 0 TEACH模式电路故障检测
1 安全门电路故障检测
2 紧急停止电路故障检测
4 不适用 0：实际运行模式，1：空运行模式
5 不适用 控制装置

21：RC+、22：远程、26：远程以太网、29：远程 RS232C
6 不适用 机器人组数
7 不适用 操作方式

0：编程模式，1：自动模式
9 不适用 控制器的固件版本

主编号*1000000 + 次编号*10000 + 修订编号*100 +

版本号

Example: 1.6.2.4 1060204 的情况
10 不适用 硬盘的SMART状态

0：SMART状态正常，1：SMART状态异常

当SMART状态异常时，硬盘可能会出现故障，备份数据

立刻使用新硬盘。

使用 RAID 时，无法使用 SMART 状态。它始终会返回

普通的。

注10：
数据格式：XY（X:0～A，Y:0～8）X0：内存I/O

  • X1：标准 I/O
  • X2：驱动单元1
  • X3：驱动单元2
  • X4：驱动单元3
  • X5：扩展 I/O-1
  • X6：扩展 I/O-2
  • X7：扩展 I/O-3
  • X8：扩展 I/O-4
  • X9：现场总线主站
  • XA：现场总线从站

Y0～8：

少量 描述
0 存在 I/O 吗？

0：不存在。（0 设置为 IOSTRUCR*.1 – 8）

1：1个数据存在。（0设置为IOSTRUCR*.5 – 8）

2：2 个数据存在。（输入/输出

分开。
1 输入输出类型

0：内存 I/O

1：标准 I/O

2：驱动单元1

3：驱动单元2

4：驱动单元3

5：扩展 I/O-1

6：扩展 I/O-2

7：扩展 I/O-3

8：扩展 I/O-4

9：现场总线主站 A：现场总线从站
2 输入/输出 0：输入

1：输出

2：输入和输出
3 起始号码。
4 内存大小
5 输入/输出(2) 0：输入

1：输出

2：输入和输出
7 起始号码。（2）
8 内存大小 (2)

注11：

  1. 远程以太网不是控制台设备
  2. 远程以太网是一个控制台设备

Epson RC+ 7.4.0 说明

该软件可以模拟机械臂；步骤如下

  1. 打开软件后点击【连接】WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (2)打开后选择虚拟选项并连接。 WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (3)
  2. 打开后选择虚拟选项并连接。 WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (4)
  3. 选择与之前设置的虚拟模型相同的项目WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (5)
  4. 设置 -> 系统配置WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (6)
  5. 控制器 -> 远程控制 -> 以太网
    设置端口和结束字符，超时设置，以及几秒没收到命令则断开密码，修改后按应用WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (7)
  6. 控制器 -> 配置 -> 控制设备必须更改为 [远程以太网]，然后单击 [应用]。 WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (8)
  7. [模拟器] 可以观看机械臂的模拟WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (9)
  8. 机器人管理器（F6），检查机械臂的状态。WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (10)
  9. [IO监视器]可以 view IO点的状态。WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (11)
  10. 点击[打开运行窗口(F5)]WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (12)
  11. 点击【启动远程ETH】进行模拟。WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (13)

接线图

以太网电缆： 

WEINTEK-Epson-机器人控制器-FIG- (14)

常见问题解答

  • Q：通讯端口与其他设备冲突怎么办？
    答：请确保通信端口不与其他设备冲突。您可以在HMI设置中更改端口号。
  • 问：如何设置特定机器人的电机开启/关闭？
    答：使用具有相应机器人编号（1-16）的 MOTOR 设备类型来打开或关闭特定机器人的电机。
  • 问：STATUS_ERROR_CODE 设备类型的范围是多少？
    答：STATUS_ERROR_CODE 的范围是 0 到 4095。

文件/资源

WEINTEK爱普生机器人控制器 [pdf] 用户指南
爱普生机器人控制器，机器人控制器，控制器

参考

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