Autonics AiCA-D系列交流电源输入两相闭环步进电机驱动器使用说明书

感谢您选择我们的 Autonics 产品。
使用产品前，请仔细阅读并理解使用说明书和说明书。
为了您的安全，请在使用前阅读并遵循以下安全注意事项。为了您的安全，请阅读并遵守说明手册、其他手册和 Autonics 中的注意事项 web地点。
将本使用说明书放在容易找到的地方。
由于产品改进，规格、尺寸等如有变更，恕不另行通知。部分型号可能停产，恕不另行通知。
关注奥托尼克斯 web网站获取最新信息。

安全注意事项

请遵守所有“安全注意事项”，以确保安全、正确地操作，避免危险。

符号表示由于特殊情况可能会发生危险而需要注意。

警告不遵守说明可能会导致严重伤害或死亡。

当本机与可能造成严重伤害或重大经济损失的机械一起使用时，必须安装故障安全装置。（例如核电控制、医疗设备、船舶、车辆、铁路、飞机、燃烧设备、安全设备、犯罪/防灾设备等）
不遵守此说明可能会导致人身伤害、经济损失或火灾。
请勿在可能存在易燃/易爆/腐蚀性气体、高湿度、阳光直射、辐射热、振动、冲击或盐分的地方使用本机。
不遵守此说明可能会导致爆炸或火灾。
请勿在连接电源的情况下连接、修理或检查设备。
不遵守此说明可能会导致火灾或触电。
请考虑停电对策后再安装。
不遵守此说明可能会导致人身伤害、经济损失或火灾。
分钟后重新供电。断开电源后 20 秒。
否则可能会导致产品损坏或故障
接线前请检查“连接”。
不遵守此说明可能会导致火灾。
安装设备时，将其专门接地并使用 AWG 18 (0.75 mm2) 接地电缆。
不遵守此说明可能会导致触电。
请勿拆卸或改造本机。
不遵守此说明可能会导致火灾或触电。
绝缘连接器不暴露。
不遵守此说明可能会导致触电。
将驱动器安装在外壳中或接地。
不遵守此说明可能会导致人身伤害、火灾或电击。
操作期间或操作后的一段时间内请勿触摸本机。
不遵守此说明可能会因高电压而导致烧伤或触电
表面温度。
操作期间或操作后的一段时间内请勿取下连接器。
不遵守此说明可能会导致触电或产品损坏。
出错直接紧急停机。
不遵守此说明可能会导致人身伤害或火灾。

警告不遵守说明可能会导致受伤或产品损坏。

连接电源输入时，请使用 AWG18 (0.75 mm2) 或以上的电缆。

制动器是无极性的。连接制动器时，请使用 AWG24（0.2mm2）以上的电缆。
不遵守此说明可能会因接触不良而导致火灾或故障。
安装过电流保护装置（如电流断路器等）连接驱动器电源。
不遵守此说明可能会导致火灾。
在给驱动器供电之前检查控制输入信号。
不遵守此说明可能会因驱动器意外移动而导致人身伤害或产品损坏。

安装安全装置以在关闭本驱动器电源后保持垂直位置。
Failure to follow this instruction may result in personal injury or product damage by releasing holding torque of the motor.
请在额定规格范围内使用该设备。
不遵守此说明可能会导致火灾或产品损坏。
使用干布清洁设备，请勿使用水或有机溶剂。
不遵守此说明可能会导致火灾或触电。

根据环境，驱动器可能会过热。
将机组安装在通风良好的环境中，并用冷却风扇强制冷却。
不遵守此说明可能会导致产品损坏或受热退化。
使产品远离流入设备的金属碎片、灰尘和电线残留物。
不遵守此说明可能会导致火灾或产品损坏。
仅使用指定的电机。
不遵守此说明可能会导致火灾或产品损坏。

使用注意事项

请遵循“使用注意事项”中的说明。
否则，可能会引起意想不到的事故。
使用 USB 类型 485 转换器可能会导致通信不稳定。推荐使用485转换器，电源分离。（推荐使用奥托尼克斯产品SCM-38I。）
垂直安装，使报警/警告状态显示部分位于顶部。

如果外围设备和电源产生不需要的噪声，请在布线中使用铁氧体磁芯。
连接连接器用电缆时，电缆的粗细应与以下规格相同或更粗。
- 电机 + 编码器连接器：AWG 22
- 电源连接器：AWG 18
- 通讯接头：AWG 28
- 输入/输出连接器：AWG 28
- 刹车接头：AWG 22
保持电源线和信号线之间的距离在 10 厘米以上。

接通电源后驱动器初始化（就位 LED 亮起）之前，请勿输入外部信号。
电机振动和噪声可能发生在特定的频率范围内。
- 改变电机安装方法或附上 damp呃。
- 改变电机运行速度，在相应频率范围外使用本机。

定期维护和检查以下列表。
- 机组安装和负载连接的松开螺栓和连接件
- 机组滚珠轴承异响
- 机组引线破损及受力
- 电机连接错误
- 电机输出轴线与中心不一致、负载同心（偏心、偏角）等。

本产品不包含电机单元保护功能。
本机可以在下列环境中使用。
- 室内（在“规格”中规定的环境条件下）
- 最高海拔2,000 米
- 污染等级 2
- 安装类别Ⅱ

安装注意事项

安装在导热系数高的金属板上，为驱动器散热。

安装在通风良好的地方，在不通风的环境中安装散热风扇。
散热不良可能会因产品受力而导致损坏或故障。
检查规格内的使用环境并安装在散热良好的区域
如果安装两个以上的驱动器，请保持水平方向至少 20 毫米的距离，垂直方向至少 25 毫米的距离。

手动的
为正确使用产品，请参阅手册并务必遵守手册中的安全注意事项。
从 Autonics 下载手册 web地点

软件
下载安装 file 和 Autonics 的手册 web地点。

动态
该程序允许管理电机驱动器的参数设置和监控数据。

订购信息

此仅供参考，实际产品不支持所有组合。
要选择指定的型号，请按照 Autonics web地点。
选择与电机和驱动器订货信息相匹配的型号。

框架大小
编号：机架尺寸（单位：mm）
轴向长度
M：中
大号：长
电机类型
无标记：标准型
B：内置刹车型

产品组件

产品
说明书
RS485通讯保护连接器
电源连接器
输入/输出连接器
刹车连接器 (AiCA-DB 系列

单独出售

电机+编码器电缆：C1D14M-□（固定型）、C1DF14M-□（柔性型）

I/O电缆：CO50-MP-R（规格：AiC TAG)

方面

单位：mm，详细图纸请参考 Autonics web地点。

单位描述

电机+编码器连接器
电源连接器
通信连接器
输入/输出连接器
刹车接头
通信。 ID设定旋转开关
通信。 ID设定/终端电阻拨码开关
状态显示部分/指示灯
RS485通讯指标

状态显示部分/指示灯

显示部分/指示器	颜色	描述
状态显示部分（7段）	红色的	正常状态时显示通讯ID 报警/警告时显示相应的编号、操作
电源/警告指示灯 (PWR/AL)	绿色的	通电后本机正常运行时点亮根据警告类型闪烁
电源/警告指示灯 (PWR/AL)	红色的	根据报警类型闪烁
到位指示器 (INP.)	橙子	定位输入后电机位于指令位置时开启扭矩模式开启时关闭
伺服开/关指示灯（SERVO）	蓝色的	伺服ON时亮灯，伺服OFF时熄灯
RS485通讯指示器（RXD 输入）	黄色的	接收数据时闪烁
RS485通讯指示器（TXD 输出）	绿色的	传输数据时闪烁

报警/警告

状态显示部分根据报警/警告类型显示段。
根据警报类型，它会以 0.4 秒的间隔闪烁并熄灭 0.8 秒
反复。

警报

展示	闪烁次数	报警类型	展示	闪烁次数	报警类型
E1	1	过流错误	EA	10	电机对准错误
E2	2	超速错误	EB	11	命令速度错误
E3	3	位置跟踪误差	EC	12	到位误差
E4	4	过载错误	ED	13	内存错误
E5	5	过热错误	EE	14	紧急停止
E6	6	电机连接错误	EF	15	程序模式错误
E7	7	编码器连接错误	EG	16	索引模式错误
E8	8	过音量tag错误	EH	17	主页搜索模式错误
E9	9	欠卷tag错误	EJ	18	刹车连接错误

警告

展示	闪烁次数	警告类型
W1	1	+软件限制
W2	2	-软件限制
W3	3	+硬件限制
W4	4	-硬件限制
W5	5	过载警告
W6	6	覆盖警告

规格

模型		AiCA-D-60MA-□	AiCA-D-60LA-□	AiCA-D-86MA-□	AiCA-D-86LA-□
主要的	电源	200 – 240 VACᜠ 50 / 60 赫兹
	最大限度。运行功率^01）	≤ 800 伏安
	停电 ^02）	≤ 60 伏安		≤ 65 伏安
辅助 03)	电源	24 VDCᜡ
	输入电流	0.3 一		0.5 一
最大限度。运行电流^04）		2.0 A/相
停止电流		最大值的 20% 到 100% 运行电流
解决		500（出厂默认值）、1000、1600、2000、3200、3600、5000、6400、7200、 10000 PPR

当负载快速变化时，瞬时峰值电流可能会增加。电源容量应大于最大值的 1.5 至 2 倍。运行电源。

基于环境 25℃，环境湿度。 55%RH，停止电流50%
辅助电源只有内置刹车型才有，标配没有
RUN 电流根据输入 RUN 频率和最大值而变化。此刻的RUN电流也不同

运行方法	2相双极性闭环控制方式
速度过滤器	禁用、2、4、6、8、10、20、40、60（出厂默认值）、80、100、120、140、160、 180, 200 毫秒
控制增益	0（出厂默认值）至 30，精细增益
最大旋转速度	3000 转/分
位置设定范围	-2,147,483,648 至 +2,147,483,647
就位	快速响应：0（出厂默认值）至 7，准确响应：0 至 7
旋转方向	CW（出厂默认），CCW
操作方式	点动模式、连续模式、索引模式、程序模式
主页搜索模式	一般模式、限位模式、零点模式、力矩模式
索引步骤	64 步
程序步骤	256 步
程序功能	开机程序启动，开机首页搜索
控制命令	ABS、INC、HOM、ICJ、IRD、OPC、OPT、JMP、REP、RPE、END、POS、TIM、CMP、TOQ

输入输出量tage级	[H]：5 – 30 VDCᜡ，[L]：0 – 2 VDCᜡ
输入 ^01）	专用输入：20，通用输入：9
输出	独家输出：4，一般输出：10
外部电源	VEX（24 VDCᜡ 固定）：2，GEX (GND)：2
输入电阻	4.7 kΩ（阳极上拉）
绝缘电阻	≥ 200 MΩ (500 VDCᜡ 兆欧)
介电强度	1,500 VACᜠ 60 Hz 持续 1 分钟
振动	1.5 毫米双 amp频率为 10 至 55 Hz（持续 1 分钟）在每个 X、Y、Z 方向上持续 2 小时
震惊	300 米/秒² (≈ 30 G) X、Y、Z各方向3次
环境温度。	0至50℃，储存：-10至60℃（无结冰或结露）
环境湿度。	35 至 85%RH，储存：10 至 90%RH（无结冰或冷凝）
防护等级	IP20（IEC标准）
赞同	ᜢᜥᜫ
单位重量（包装）	≈ 780 克（≈ 1,050 克）

制动器内置型时，可从通用输入 IN8 更改制动器 ON/OFF 功能

通信接口

RS485

通讯。协议	Modbus RTU
适用标准	符合 EIA RS485
最大限度。连接	31台（地址：01～31）
同步方式	异步
通讯。方法	2线半双工
通信。距离	≤800 m
波特率	9600、19200、38400、57600、115200（出厂默认）bps
起始位	1 位（固定）
数据位	8 位（固定）
奇偶校验位	无（出厂默认值）、偶数、奇数
停止位	1 位（出厂默认），2 位

电源配置图

信号线噪声滤波器
连接到接线以抑制外部噪声。
根据频率，过滤后的噪声可能会有所不同

类型	模型	生产
电机线、I/O信号线	28A5776-0A2	莱尔德科技
电源线	28A5131-0A2
通信线路	28A2025-0A2

电源噪声滤波器
连接电源以抑制外部噪音。
接线应尽可能短并接地

模型	规格	生产
RNS-2006	额定容量tage：250V 额定电流：6A 最大限度。漏电流：1毫安	东方电子

再生电阻
连接电源连接器上的针脚 1、2。
在大惯性负载或减速时间短的情况下使用。
再生电阻表面温度高时，需要强制冷却。

模型	规格	生产
IRC100	电阻：100 Ω ±5%，额定功率：60 W（待机）， 100 W（附有散热器）	拉拉电子公司

浪涌保护器
通过连接电源保护产品免受外部噪声和浪涌的影响。测试内压时一定要断开电涌保护器。这可能会导致产品损坏。

模型	规格	生产
LT-C12G801W	标称放电电流：2500 A 最大。放电电流：5000 A Voltage 保护等级：1.5kV	OTOWA 电气有限公司

故障排除

故障	原因	故障排除
通信未连接时	通信电缆未连接。	检查通信电缆接线。检查通讯电缆连接是否正确。
通信未连接时	通信端口或速度设置不正确。	检查通信端口和速度设置是否正确。
电机不励磁时	伺服未开启。	检查伺服 ON/OFF 输入信号是否为 OFF。 ON 时，伺服关闭，电机励磁解除。
电机不励磁时	发生报警。	检查告警类型并排除原因。
当电机旋转到与指定方向相反的方向时	MotorDir 参数设置不正确。	检查 MotorDir 参数设置。
电机驱动不稳定时	电机和编码器之间的连接不稳定。	检查驱动器和电机连接是否正确。
电机驱动不稳定时	控制增益值不正确。	将控制增益参数更改为适当的值。

文件/资源

Autonics AiCA-D 系列交流电源输入两相闭环步进电机驱动器 [pdf] 使用说明书
AiCA-86MA-B、TCD210121AC、AiCA-D 系列交流电源输入 2 相闭环步进电机驱动器，AiCA-D 系列，交流电源输入 2 相闭环步进电机驱动器，输入 2 相闭环步进电机驱动器，2 相闭环步进电机驱动器、闭环步进电机驱动器、步进电机驱动器、电机驱动器

参考

用户手册

Autonics AiCA-D 系列交流电源输入两相闭环步进电机驱动器